本實(shí)用新型涉及機(jī)械控制領(lǐng)域，特別涉及到一種舵機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著機(jī)器人和航空模型等領(lǐng)域的不斷發(fā)展，舵機(jī)的使用越來越頻繁。舵機(jī)實(shí)質(zhì)上是一種伺服電機(jī)，可通過PWM信號(Pulse Width Modulation脈沖寬度調(diào)制信號)給定轉(zhuǎn)角信息使舵機(jī)帶著負(fù)載旋轉(zhuǎn)至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的扭矩。然而傳統(tǒng)的舵機(jī)存在在上電啟動瞬間不提供PWM信號的情況下，舵機(jī)內(nèi)部電機(jī)會由于得到一驅(qū)動信號，發(fā)生抖動的現(xiàn)象，導(dǎo)致在使用舵機(jī)的時候整體穩(wěn)定性下降。而且傳統(tǒng)舵機(jī)的驅(qū)動功率較低，扭矩過小，在驅(qū)動大負(fù)載時容易停轉(zhuǎn)而導(dǎo)致內(nèi)部元器件損壞，影響舵機(jī)使用壽命，同時傳統(tǒng)舵機(jī)在正常工作時電流過大，導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重，效率低下、長時間工作后也會因發(fā)熱嚴(yán)重而損壞，同時也浪費(fèi)能源。因此有必要對傳統(tǒng)的舵機(jī)進(jìn)行有益的改良。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有傳統(tǒng)舵機(jī)存在的上述問題，本實(shí)用新型技術(shù)提供了舵機(jī)控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型技術(shù)的方案是提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)，其所控制的舵機(jī)至少包括電機(jī)和輸出齒輪，所述電機(jī)帶動輸出齒輪旋轉(zhuǎn)，該系統(tǒng)還包括信號濾波電路、芯片控制電路、電流放大電路、電機(jī)驅(qū)動電路、電機(jī)和反饋電路；所述信號濾波電路對輸入的PWM信號濾波后傳輸給芯片控制電路，所述芯片控制電路對PWM信號處理后形成方波信號；所述反饋電路和芯片控制電路電連接，并機(jī)械連接于由電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪以產(chǎn)生反饋電壓，所述反饋電壓傳輸至芯片控制電路；所述芯片控制電路接收反饋電路產(chǎn)生的反饋電壓并和所述方波信號相比較得到電壓差，并根據(jù)所述電壓差調(diào)整所述方波信號，所述電流放大電路將芯片控制電路傳輸過來的調(diào)整后的方波信號放大后形成放大電流，所述電機(jī)驅(qū)動電路接收放大電流并驅(qū)動所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)，所述電機(jī)驅(qū)動電路為H橋驅(qū)動電路。

優(yōu)選地，所述芯片控制電路包括芯片U1，所述芯片U1型號為KC2463。

優(yōu)選地，該舵機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括抖動抑制電路，所述抖動抑制電路包括電容C13,所述電容C13一端接在芯片U1的TT端，所述電容C13另一端接地。

優(yōu)選地，所述電容C13的電容值為470nF。

優(yōu)選地，所述信號濾波電路包括電容C8，所述電容C8一端接于芯片U1的INPUT端，所述電容C8另一端接地。

優(yōu)選地，所述電流放大電路包括第三三極管和第四三極管，所述第三三極管的控制端接于芯片U1的OUT4端，第四三極管的控制端接于芯片U1的OUT2端。

優(yōu)選地，所述H橋驅(qū)動電路包括第一三極管，第二三極管，第五三極管和第六三極管；第三三極管的發(fā)射極接于第二三極管的基極，第三三極管的集電極接于第五三極管的基極并通過電阻接地，第二三極管的發(fā)射極接于電源，第二三極管的集電極連接于第六三極管的集電極；第四三極管的集電極接于第六三極管的基極并通過電阻接地，第四三極管的發(fā)射極接于第一三極管的基極，第一三極管的集電極連接于第五三極管的集電極，第一三極管的發(fā)射極接于電源；第五三極管的發(fā)射極和第六三極管的發(fā)射極通過電阻接地；電機(jī)一端接于第二三極管的集電極，另一端接于第一三極管的集電極。

優(yōu)選地，反饋電路包括電阻R18和滑動變阻器R5，滑動變阻器R5包括三端，其中一端通過電阻接于所述芯片U1的VREG端，所述滑動變阻器R5的另一端通過電阻接地，所述滑動變阻器R5的中間端通過電阻R18接至芯片U1的POT端。

優(yōu)選地，所述芯片U1的RT端通過電阻R12接地，用來設(shè)置所述芯片U1的CL端的充電電流。

優(yōu)選地，所述電阻R12阻值為18KΩ，所述CL端的充電電流為100μA

與現(xiàn)有技術(shù)相比，經(jīng)實(shí)際反復(fù)試驗測量，本實(shí)用新型與傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的舵機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有以下的有益效果：

1.傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的電機(jī)驅(qū)動電路多數(shù)采用半橋驅(qū)動電路，即只有由本實(shí)用新型中的第一三極管Q1和第二三極管Q2組成的上半橋電路，甚至有些直接不要三極管驅(qū)動，直接通過芯片U1的輸出端OUT2和OUT4輸出電流至電機(jī)兩端，導(dǎo)致舵機(jī)驅(qū)動功率低，扭矩小，只能驅(qū)動很小的外部負(fù)載，而本實(shí)用新型采用由4個三極管構(gòu)成H型驅(qū)動電路，每個三極管工作在飽和開關(guān)的狀態(tài)下時，每個三極管能通過的最大電流可達(dá)到1.5A,大大加大了允許通過電機(jī)的電流額度，對于提供電機(jī)的驅(qū)動功率和扭矩提供了更好的方案。即使電機(jī)因外部負(fù)載過大而停轉(zhuǎn)，三極管也不會因為堵轉(zhuǎn)電流過大而燒掉，對內(nèi)部芯片進(jìn)行保護(hù)，使得舵機(jī)運(yùn)行周期更長。

2.在傳統(tǒng)的舵機(jī)電路中，芯片U1的四個輸出端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分別與H橋中的第一三極管Q1、第二三極管Q2、第五三極管Q5、第六三極管Q6的基極相連，這樣導(dǎo)致占用芯片U1的IO口(輸入輸出端口，如OUT1、OUT2、OUT3、OUT4)過多，通過芯片U1的電流過大，消耗的功率過大，芯片U1容易發(fā)熱燒壞。本實(shí)用新型通過第三三極管Q3同時控制H橋中的第二三極管Q2和第五三極管Q5的基極，通過第四三極管Q4同時控制H橋中的第一三極管Q1和第六三極管Q6的基極，第三三極管Q3和第四三極管Q4的基極分別連到芯片U1的OUT2和OUT4，只使用兩個輸出口。另外兩個輸出口OUT1和OUT3只需通過一個電阻接地，或者直接懸空即可。經(jīng)實(shí)際測量整個芯片工作以后消耗的電流直接降低1/5。芯片發(fā)熱良好，在30°左右，比傳統(tǒng)的舵機(jī)電路的溫度降低了10°。所以本實(shí)用新型電流放大電路中的第三三極管Q3和第四三極管Q4除了與H橋驅(qū)動電路中的三極管形成復(fù)合管放大驅(qū)動電流外，還有簡化電路、降低功耗的效果，

3.與傳統(tǒng)同類型的舵機(jī)相比，由于抖動抑制電路的存在，舵機(jī)上電瞬間發(fā)生抖動的現(xiàn)象被消除。舵機(jī)在實(shí)際使用過程中更加平穩(wěn)，精度更良好。

【附圖說明】

圖1是舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是去掉外殼的舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是舵機(jī)控制系統(tǒng)的總體模塊電路圖。

圖4是舵機(jī)控制系統(tǒng)中的信號濾波電路、芯片控制電路、反饋電路和抖動抑制電路的電路圖。

圖5是舵機(jī)控制系統(tǒng)中的電流放大電路，電機(jī)驅(qū)動電路和電機(jī)的電路圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本實(shí)用新型的目的，技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施實(shí)例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

請參閱圖1-圖2，舵機(jī)10包括：外殼11、設(shè)置在外殼11外的舵盤12、電機(jī)13(或叫馬達(dá))、齒輪組14、控制電路板15和電位計16(或叫電位器、滑動變阻器)，舵盤12與外部負(fù)載固連，帶動負(fù)載旋轉(zhuǎn)，外殼11內(nèi)部形成一空腔，電機(jī)13、齒輪組14、控制電路板15和電位計16均收容于所述空腔內(nèi)。舵機(jī)10的工作原理是：控制電路板15接受從外部輸入的控制信號控制電機(jī)13旋轉(zhuǎn)，電機(jī)13帶動由若干個相互嚙合齒輪組成的齒輪組14旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過齒輪組14的傳動作用后，電機(jī)13的旋轉(zhuǎn)動作被齒輪組14傳輸至舵盤12，從而使舵盤12旋轉(zhuǎn)。電機(jī)13包括電機(jī)軸，齒輪組14包括電機(jī)齒輪141、輸出齒輪142和中間的若干傳動齒輪。電機(jī)齒輪141與電機(jī)軸嚙合經(jīng)傳動齒輪將電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)檩敵鳊X輪142的旋轉(zhuǎn)，輸出齒輪142中穿設(shè)有輸出軸1421，輸出齒輪142通過輸出軸1421帶動舵盤12旋轉(zhuǎn)，從而舵盤12帶動外部負(fù)載旋轉(zhuǎn)。電位計16與控制電路板15電連接，且電位計16與輸出齒輪142機(jī)械連接。電位計16用于檢測輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)角度的大小。即將輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)過程中的角度變化信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娢挥?6的電位變化信號，控制電路板15接收該電位變化信號，并對該電位變化信號跟控制信號進(jìn)行處理后用以控制電機(jī)13旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制輸出齒輪142的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，并精確控制輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到控制舵機(jī)的舵盤12到達(dá)目標(biāo)位置的目的。

請參閱圖3，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)控制系統(tǒng)20。該舵機(jī)控制系統(tǒng)20用于控制舵機(jī)10按指定的方向旋轉(zhuǎn)到指定的目標(biāo)位置，即舵機(jī)控制系統(tǒng)20控制舵機(jī)10按照預(yù)定的方向旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。該舵機(jī)控制系統(tǒng)20包括依次連接的信號濾波電路21、芯片控制電路22、電流放大電路23，電機(jī)驅(qū)動電路24、電機(jī)13、輸出齒輪142和反饋電路26。

各電路模塊的功能概述如下：信號濾波電路21接收外部輸入的PWM信號a,PWM信號a中包含有無用信號，所述無用信號是指開關(guān)信號和電磁干擾信號，信號濾波電路21濾除PWM信號a中的無用信號后產(chǎn)生PWM信號b，并將PWM信號b傳輸至芯片控制電路22。芯片控制電路22接收經(jīng)信號濾波電路21處理得到的PWM信號b，并對接收到的PWM信號b進(jìn)行處理后得到方波信號c。

反饋電路26一端直接與芯片控制電路22電連接，另一端與輸出齒輪142機(jī)械連接。電機(jī)13帶動輸出齒輪142旋轉(zhuǎn)，反饋電路26通過檢測輸出齒輪142的轉(zhuǎn)過的角度產(chǎn)生一反饋電壓，并將該反饋電壓傳輸至芯片控制電路22中和上述的方波信號c相比較，比較結(jié)果為一電壓差，并根據(jù)所述電壓差調(diào)整所述方波信號c形成方波信號d，所述電流放大電路23將芯片控制電路22傳輸過來的調(diào)整后的方波信號d放大后形成放大電流i，并將放大電流i傳輸給電機(jī)驅(qū)動電路24。在芯片控制電路22的控制下，放大電流i可驅(qū)動電機(jī)13交替的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)。即電機(jī)13正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)的角度大小是由電位計16檢測得到的反饋電壓經(jīng)反饋電路26輸入到芯片控制電路22內(nèi)部與方波信號c比較后得到的電壓差的大小決定的。

舵機(jī)10發(fā)生抖動現(xiàn)象一般是因為電源電壓不足或電源容量過小造成的，雖然大多數(shù)情況下電源電路中都有穩(wěn)壓措施，但在電源電壓不足或電源容量過小或電機(jī)13瞬間受到過大電流沖擊時，穩(wěn)壓電路也會受到影響，由此造成電源電壓嚴(yán)重波動，舵機(jī)控制系統(tǒng)20輸出的方波信號d波形失常，引起舵機(jī)抖動。本實(shí)用新型的舵機(jī)控制系統(tǒng)20進(jìn)一步包括抖動抑制電路27，抖動抑制電路27直接與芯片控制電路22電連接，用于抑制舵機(jī)在最初上電的過程中由于受到電源電壓的影響而發(fā)生的抖動，從而使舵機(jī)10上電瞬間發(fā)生抖動的現(xiàn)象被消除，舵機(jī)10在實(shí)際使用過程中旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，控制精度更良好。

請一并參閱圖4-圖5，圖4和圖5示出了本實(shí)用新型提供的舵機(jī)控制系統(tǒng)20各電路模塊的具體電路，且僅示出了與本實(shí)用新型實(shí)施例相關(guān)的部分，其中字母相同的端點(diǎn)代表電連接導(dǎo)通。各電路模塊組成元件及元件之間的連接關(guān)系詳述如下：

芯片控制電路22包括集成電路芯片U1，實(shí)施例中，所述芯片U1型號為KC2463。其共包括16個外接端口，如圖4所示，16個外接端口根據(jù)芯片U1管腳的編號順序依次包括：

VREG端:其功能是內(nèi)部穩(wěn)壓源輸出，該VREG端通過電阻R4和電阻R21連接于電位器R5的一端，且連接于脈沖展寬電容C3的一端，脈沖展寬電容C3的另一端接地；

CST端：該CST端連接脈沖展寬電阻R8的一端，且通過脈沖展寬電容C7接地；

CDB端：該CDB端通過電容C6接地用于設(shè)置死區(qū)范圍；

INPUT端：用于控制信號輸入，本實(shí)施例中，PWM信號通過電阻R11輸入到芯片U1的INPUT端；

RT端：該RT端通過電阻R12接地，用來設(shè)置CL端的充電電流，一實(shí)施例中，若電阻R12阻值為18KΩ，則CL端的充電電流為100μA；

CL端：該CL端通過電容C9接地，用于設(shè)置內(nèi)部脈寬；

TT端：該TT端通過電容C13接地，用于消除舵機(jī)10上電之初舵機(jī)的抖動現(xiàn)象；

POT端:該P(yáng)OT端是反饋電壓的輸入端，并通過電容C12接地；

GND端:該GND端是接地端；

OUT1-OUT4端:OUT1-OUT4都是芯片U1的電壓輸出端；

NC端：該NC端懸空；

VCC端：該VCC端是電源輸入端；

CFT端：該CFT端通過電容C4接地用來設(shè)定最小固定輸出脈寬。

信號濾波電路21包括電容C8，具有濾除PWM信號中干擾信號的作用。電容C8一端接在芯片U1的INPUT端，電容C8另一端接地。

電流放大電路23包括第三三極管Q3和第四三極管Q4。芯片U1的OUT4端連接第三三極管Q3的基極(控制端)，第三三極管Q3的集電極經(jīng)電阻R17接地，第三三極管Q3的發(fā)射極經(jīng)電阻R6連接所述電機(jī)驅(qū)動電路24并經(jīng)電阻R6和電阻R1連接電源VCC。芯片U1的OUT2端連接第四三極管Q4的基極(控制端)，第四三極管Q4的集電極經(jīng)電阻R16接地，第四三極管Q4的發(fā)射極經(jīng)電阻R7連接所述電機(jī)驅(qū)動電路24并經(jīng)電阻R7和電阻R2連接電源VCC。第三三極管Q3和第四三極管Q4皆用于放大從芯片U1輸出的方波信號d形成放大電流i，以將足夠大的放大電流i傳輸給電機(jī)驅(qū)動電路24。

如圖5所示，電機(jī)驅(qū)動電路24為一H橋驅(qū)動電路(也稱全橋驅(qū)動電路)，用于驅(qū)動電機(jī)13旋轉(zhuǎn)。電機(jī)13在圖3中表示為電機(jī)M。電機(jī)驅(qū)動電路24包括第一三極管Q1，第二三極管Q2，第五三極管Q5和第六三極管Q6。第三三極管Q3的發(fā)射極經(jīng)電阻R6接于第二三極管Q2的基極，第三三極管Q3的集電極接于第五三極管Q5的基極。第二三極管Q2的發(fā)射極接于電源VCC，第二三極管Q2的集電極接于第六三極管Q6的集電極。第五三極管Q5的基極通過電阻R17接地。

第四三極管Q4的集電極接于第六三極管Q6的基極并通過電阻R16接地，第四三極管Q4的發(fā)射極經(jīng)電阻R7接于第一三極管Q1的基極。第一三極管Q1的發(fā)射極接于電源VCC，第一三極管Q1的集電極接于電機(jī)M并接于第五三極管Q5的集電極。

電機(jī)M一端接于第二三極管Q2的集電極與第六三極管Q6的集電極，另一端接于第五三極管Q5的集電極和第一三極管Q1的集電極。

當(dāng)OUT4為高電平、OUT2為低電平時，第三三極管Q3導(dǎo)通，第四三極管Q4截止，于是第二三極管Q2、電機(jī)M和第五三極管Q5形成一回路，該回路為控制電機(jī)M逆時針旋轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)回路。

當(dāng)OUT4為低電平、OUT2為高電平時，第四三極管Q4導(dǎo)通，第三三極管Q3截止，于是第一三極管Q1、電機(jī)M和第六三極管Q6形成一回路，該回路為控制電機(jī)M順時針旋轉(zhuǎn)的正轉(zhuǎn)回路。

反饋電路26包括電阻R18和滑動變阻器R5，滑動變阻器R5包括三端，其中一端通過電阻R4和電阻R21接于芯片U1的VREG端?；瑒幼冏杵鱎5的另外一端通過電阻R3和電阻R20接地，滑動變阻器R5的中間端通過電阻R18接至芯片U1的POT端。同時滑動變阻器R5的中間端跟一傳動件固定連接，所述傳動件為組成舵機(jī)10的部分結(jié)構(gòu)，即舵機(jī)10本身包括所述傳動件。而傳動件跟齒輪組14的輸出齒輪142相連。

抖動抑制電路27包括電容C13，電容C13一端直接接到芯片U1的TT端，另一端接地。

舵機(jī)控制系統(tǒng)20的控制過程詳述如下：

外部的PWM信號在通過芯片U1的INPUT端的輸入到芯片U1之前，先通過電容C8濾除PWM信號a的無用信號后得到PWM信號b，PWM信號b通過INPUT端傳至芯片U1中，經(jīng)芯片U1內(nèi)部邏輯控制、觸發(fā)、單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)和脈沖展寬后形成方波信號c。所述方波信號從OUT2端或OUT4端輸出經(jīng)放大后通過H橋驅(qū)動電路驅(qū)動電機(jī)M旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)M旋轉(zhuǎn)的時候，帶動齒輪組14旋轉(zhuǎn)，輸出齒輪142帶動所述傳動件旋轉(zhuǎn)，傳動件帶動滑動變阻器R5的中間端滑動，從而滑動變阻器R5的中間端的電壓即反饋電壓就會隨著電機(jī)M旋轉(zhuǎn)而變化，反饋電壓通過電阻R18輸入到芯片U1中的POT端，跟芯片U1的內(nèi)部方波信號c進(jìn)行比較。方波信號c和反饋電壓進(jìn)行比較后，比較結(jié)果為一電壓差，所述電壓差經(jīng)芯片U1內(nèi)部處理后得到一組占空比和電壓差成正比的方波信號d。通過芯片U1控制OUT2端或OUT4端之一為高電平，另一為低電平實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，例如OUT4為高電平，OUT2端為低電平，則反轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M反轉(zhuǎn)；若OUT2端為高電平，OUT4端為低電平，則正轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M正轉(zhuǎn)。

當(dāng)反饋電壓和方波信號c兩者相比電壓差為0時，芯片U1的OUT2端、OUT4端都為低電平，電機(jī)驅(qū)動電路24中的正轉(zhuǎn)回路和反轉(zhuǎn)回路都不導(dǎo)通，電機(jī)M停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)反饋電壓和方波信號c的電壓差為正時，芯片U1的OUT4端為高電平輸出方波信號d，OUT2為低電平，H橋驅(qū)動電路的反轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M反轉(zhuǎn)。當(dāng)兩者電壓差為負(fù)時，芯片U1的OUT2端為高電平輸出方波信號c，OUT4為低電平，電機(jī)驅(qū)動電路24中的正轉(zhuǎn)回路導(dǎo)通，電機(jī)M正轉(zhuǎn)。不管是反轉(zhuǎn)還是正轉(zhuǎn)，當(dāng)電機(jī)13帶動傳動件滑動到使得反饋電壓和調(diào)制電壓c的電壓差壓為0時，即表示舵機(jī)10的旋轉(zhuǎn)角度已經(jīng)到達(dá)跟芯片U1的INPUT端輸入的PWM信號對應(yīng)的目標(biāo)位置，則電機(jī)M會立即停止旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)PWM信號控制舵機(jī)10旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置的目的。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，經(jīng)實(shí)際反復(fù)試驗測量，本實(shí)用新型與傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的舵機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有以下的有益效果：

1.傳統(tǒng)同類型舵機(jī)的電機(jī)驅(qū)動電路多數(shù)采用半橋驅(qū)動電路，即只有由本實(shí)用新型中的第一三極管Q1和第二三極管Q2組成的上半橋電路，甚至有些直接不要三極管驅(qū)動，直接通過芯片U1的輸出端OUT2和OUT4輸出電流至電機(jī)兩端，導(dǎo)致舵機(jī)驅(qū)動功率低，扭矩小，只能驅(qū)動很小的外部負(fù)載，而本實(shí)用新型采用由4個三極管構(gòu)成H型驅(qū)動電路，每個三極管工作在飽和開關(guān)的狀態(tài)下時，每個三極管能通過的最大電流可達(dá)到1.5A,大大加大了允許通過電機(jī)的電流額度，對于提供電機(jī)的驅(qū)動功率和扭矩提供了更好的方案。即使電機(jī)因外部負(fù)載過大而停轉(zhuǎn)，三極管也不會因為堵轉(zhuǎn)電流過大而燒掉，對內(nèi)部芯片進(jìn)行保護(hù)，使得舵機(jī)運(yùn)行周期更長。

2.在傳統(tǒng)的舵機(jī)電路中，芯片U1的四個輸出端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分別與H橋中的第一三極管Q1、第二三極管Q2、第五三極管Q5、第六三極管Q6的基極相連，這樣導(dǎo)致占用芯片U1的IO口(輸入輸出端口，如OUT1、OUT2、OUT3、OUT4)過多，通過芯片U1的電流過大，消耗的功率過大，芯片U1容易發(fā)熱燒壞。本實(shí)用新型通過第三三極管Q3同時控制H橋中的第二三極管Q2和第五三極管Q5的基極，通過第四三極管Q4同時控制H橋中的第一三極管Q1和第六三極管Q6的基極，第三三極管Q3和第四三極管Q4的基極分別連到芯片U1的OUT2和OUT4，只使用兩個輸出口。另外兩個輸出口OUT1和OUT3只需通過一個電阻接地，或者直接懸空即可。經(jīng)實(shí)際測量整個芯片工作以后消耗的電流直接降低1/5。芯片發(fā)熱良好，在30°左右，比傳統(tǒng)的舵機(jī)電路的溫度降低了10°。所以本實(shí)用新型電流放大電路中的第三三極管Q3和第四三極管Q4除了與H橋驅(qū)動電路中的三極管形成復(fù)合管放大驅(qū)動電流外，還有簡化電路、降低功耗的效果，

3.與傳統(tǒng)同類型的舵機(jī)相比，由于抖動抑制電路的存在，舵機(jī)上電瞬間發(fā)生抖動的現(xiàn)象被消除。舵機(jī)在實(shí)際使用過程中旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，控制精度更良好。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的原則之內(nèi)所作的任何修改，等同替換和改進(jìn)等均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。