本實用新型涉及工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種用于自動化加工生產(chǎn)線上的機(jī)器人上的軸心反向減速輸出機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，用于機(jī)器人上的諧波減速機(jī)聯(lián)接方式多為電機(jī)直聯(lián)，其輸出方向也與電機(jī)軸方向相同，采用該機(jī)構(gòu)，則整個減速機(jī)構(gòu)的縱向高度比較高，傳動距離近，安裝空間位置受限時，則不能采用該結(jié)構(gòu)的減速機(jī)構(gòu)，因此，現(xiàn)有技術(shù)的使用受到安裝空間的限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型目的在于提供一種設(shè)有傳動機(jī)構(gòu)、無需諧波減速機(jī)與伺服電機(jī)直聯(lián)的軸心反向減速輸出機(jī)構(gòu)，有利于減小減速機(jī)構(gòu)的縱向高度。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為：一種軸心反向減速輸出機(jī)構(gòu)，包括，機(jī)殼，設(shè)于機(jī)殼一端部上的伺服電機(jī)，設(shè)于機(jī)殼內(nèi)的傳動機(jī)構(gòu)，設(shè)于機(jī)殼另一端部的諧波減速機(jī)，設(shè)于機(jī)殼底部的底蓋，傳動軸；所述傳動機(jī)構(gòu)包括從動輪、主動輪及用于連接主動輪與從動輪的同步帶；傳動軸一端與諧波減速機(jī)相連接而另一端與從動輪相連接；主動輪與伺服電機(jī)相連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)殼設(shè)置伺服電機(jī)的一端部設(shè)有下沉部，在下沉部的表面設(shè)有電機(jī)固定板，所述伺服電機(jī)固設(shè)于電機(jī)固定板上表面上，伺服電機(jī)的輸出軸伸入機(jī)殼內(nèi)與主動輪相連接。

還進(jìn)一步包括防護(hù)罩，所述防護(hù)罩下部與下沉部相連接，伺服電機(jī)設(shè)于防護(hù)罩內(nèi)。

有益技術(shù)效果：本實用新型在伺服電機(jī)與諧波減速機(jī)之間設(shè)置傳動機(jī)構(gòu)，來自伺服電機(jī)的動力通過主動輪及同步帶傳遞到從動輪，從動輪帶動與之連接的諧波減速機(jī)轉(zhuǎn)動，從而無需伺服電機(jī)與諧波減速機(jī)直聯(lián)，由于采用從動輪作為諧波減速機(jī)輸入端，大大增加了可傳遞力矩的距離，降低了減速機(jī)構(gòu)的縱向空間要求，使設(shè)計更加扁平化；伺服電機(jī)軸作為動力輸入端，諧波減速機(jī)作為動力輸出端，其軸心方向相反，進(jìn)一步減少了減速機(jī)構(gòu)的縱向尺寸，使減速機(jī)構(gòu)的重心更加靠近機(jī)殼，使機(jī)殼所受彎矩更小。

附圖說明

圖1為本實用新型的分解示意圖；

圖2為本實用新型的局部分解圖；

圖3為圖2的局部放大圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本新型方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1-2所示，一種軸心反向減速輸出機(jī)構(gòu)，包括，機(jī)殼1，設(shè)于機(jī)殼一端部上的伺服電機(jī)2，設(shè)于機(jī)殼內(nèi)的傳動機(jī)構(gòu)3，設(shè)于機(jī)殼1另一端部的諧波減速機(jī)4，設(shè)于機(jī)殼底部的底蓋5，傳動軸6。

所述傳動機(jī)構(gòu)3包括從動輪31、主動輪32及用于連接主動輪與從動輪的同步帶33；傳動軸6一端與諧波減速機(jī)4相連接而另一端與從動輪31相連接；主動輪32與伺服電機(jī)2相連接。

本實施例中，所述機(jī)殼1設(shè)置伺服電機(jī)的一端部設(shè)有下沉部11，在下沉部的表面設(shè)有電機(jī)固定板7，所述伺服電機(jī)2固設(shè)于電機(jī)固定板7上表面上，伺服電機(jī)的輸出軸21伸入機(jī)殼1內(nèi)與主動輪32相連接。

還進(jìn)一步包括防護(hù)罩8，所述防護(hù)罩下部與下沉部11相連接，伺服電機(jī)2設(shè)于防護(hù)罩8內(nèi)，便于減小本實用新型的縱向高度。

如圖3所示，伺服電機(jī)2其輸出軸21作為動力輸入端，其軸心方向向下；輸出軸21與主動輪32直聯(lián)，通過同步帶33帶動從動輪31，從動輪31與傳動軸6直聯(lián)，傳動軸6插入諧波減速機(jī)4的諧波發(fā)生器42內(nèi)作為諧波的動力輸入，諧波減速機(jī)4的鋼輪43作為動力輸出端，其軸心方向向上，柔輪41與機(jī)殼1通過螺釘固聯(lián)。減速比為I＝1/R+1(R為減速機(jī)的速比值)。動力輸出端與動力輸入端的出力方向相反。

雖然通過實施例描繪了本實用新型，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本實用新型有許多變形和變化而不脫離本實用新型的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本實用新型的精神。