本發(fā)明實(shí)施例涉及電動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)(英文叫servo)是由直流電機(jī)、齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)，它通過(guò)發(fā)送信號(hào)，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。舵機(jī)一般用于控制某物體轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，比如應(yīng)用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)等。但是舵機(jī)在工作過(guò)程中，會(huì)因?yàn)槎鏅C(jī)主板的電源線、信號(hào)線以及電機(jī)本身工作轉(zhuǎn)動(dòng)等原因產(chǎn)生一定的空間輻射和線輻射，這些產(chǎn)生的輻射不僅對(duì)舵機(jī)的外部器件的工作產(chǎn)生一定的干擾，同時(shí)也會(huì)影響操作舵機(jī)的人員的身體健康。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種舵機(jī)，以期減少舵機(jī)產(chǎn)生的輻射。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種舵機(jī)，所述舵機(jī)包括：電源模塊、信號(hào)端口模塊、控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)、齒輪組模塊、反饋模塊；

其中，所述信號(hào)端口模塊與所述控制模塊電連接、所述電源模塊與所述控制模塊電連接，所述控制模塊與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊電連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊與所述電機(jī)電連接，所述電機(jī)與所述齒輪組模塊連接，所述電機(jī)與所述反饋模塊電連接；

所述電源模塊用于為所述控制模塊提供電源，所述信號(hào)端口模塊包括電連接于所述控制模塊的信號(hào)發(fā)送串口和信號(hào)接收串口，所述信號(hào)發(fā)送串口用以將所述控制模塊的控制信號(hào)發(fā)送至外部器件，所述信號(hào)接收串口用以將外部器件的控制信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊，所述電機(jī)對(duì)外輸出扭矩以驅(qū)動(dòng)所述齒輪組模塊轉(zhuǎn)動(dòng)，所述反饋模塊檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊，所述控制模塊基于所述反饋模塊產(chǎn)生的反饋信號(hào)，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊，進(jìn)而控制所述電機(jī)；

所述電機(jī)外殼接地，以減少所述電機(jī)的空間輻射。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述舵機(jī)還包括：第一濾波電路，所述第一濾波電路分別與所述電源模塊、所述信號(hào)端口模塊以及所述控制模塊電連接，用于減少連接所述電源模塊與所述控制模塊、連接所述信號(hào)端口模塊與所述控制模塊之間的導(dǎo)線所產(chǎn)生的線輻射。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述電機(jī)包括電源線，所述舵機(jī)還包括：第二濾波電路，所述第二濾波電路與所述電機(jī)的電源線電連接，用于減少所述電機(jī)的電源線所產(chǎn)生的線輻射。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述反饋模塊包括：電位器，

所述電位器電連接于所述電機(jī)和所述控制模塊，用以檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并基于所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述反饋模塊包括：磁鐵和磁編碼器電路，所述磁鐵與所述電機(jī)非接觸連接，所述磁編碼器電路與所述控制模塊電連接，所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述磁鐵旋轉(zhuǎn)，所述磁編碼器電路基于所述磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度，產(chǎn)生角度信號(hào)，反饋給所述控制模塊。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一濾波電路為π型濾波電路或lc濾波電路。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二濾波電路為π型濾波電路或lc濾波電路。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述信號(hào)發(fā)送串口用以與另一所述舵機(jī)的信號(hào)接收串口串聯(lián)。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制模塊包括微控制單元，所述微控制單元采用32位或64位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模式。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述微控制單元的供電電壓為3.3v。

本發(fā)明提供的舵機(jī)，包括：電源模塊、信號(hào)端口模塊、控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)、齒輪組模塊、反饋模塊，通過(guò)將電機(jī)外殼接地，將電機(jī)產(chǎn)生的空間輻射疏通到參考地，減少了舵機(jī)所產(chǎn)生的輻射，進(jìn)而減小對(duì)舵機(jī)的外部器件的工作產(chǎn)生的干擾，同時(shí)也減小對(duì)操作舵機(jī)的人員的身體健康的影響。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域低精度技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2-1是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的磁鐵的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2-2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的磁鐵與控制芯片的擺放位置示意圖；

圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

電磁兼容性(electromagneticcompatibility，emc)，就是指某電子設(shè)備既不干擾其它設(shè)備，同時(shí)也不受其它設(shè)備的影響。電磁兼容性和我們所熟悉的安全性一樣，是產(chǎn)品質(zhì)量最重要的指標(biāo)之一。安全性涉及人身和財(cái)產(chǎn)，而電磁兼容性則涉及人身和環(huán)境保護(hù)。emc包括干擾(emi)和抗干擾(ems)。其中，電磁波會(huì)與電子元件作用，產(chǎn)生干擾現(xiàn)象，稱為emi(electromagneticinterference)。例如，tv熒光屏上常見(jiàn)的“雪花”，便表示接受到的訊號(hào)被干擾。同時(shí)，ems指的是設(shè)備的抗干擾能力。本發(fā)明則是針對(duì)舵機(jī)的emi，即減小舵機(jī)產(chǎn)生的干擾。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述舵機(jī)100包括：電源模塊101、信號(hào)端口模塊102、控制模塊103、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104、電機(jī)105、齒輪組模塊106、反饋模塊107；

其中，所述信號(hào)端口模塊102與所述控制模塊103電連接、所述電源模塊101與所述控制模塊103電連接，所述控制模塊103與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104電連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104與所述電機(jī)105電連接，所述電機(jī)105與所述齒輪組模塊106連接，所述電機(jī)105與所述反饋模塊107電連接。

具體地，所述電源模塊101用于為所述控制模塊103提供電源。

所述信號(hào)端口模塊102包括電連接于所述控制模塊103的信號(hào)發(fā)送串口1021和信號(hào)接收串口1022，所述信號(hào)發(fā)送串口1021用以將所述控制模塊103的控制信號(hào)發(fā)送至外部器件，所述信號(hào)接收串口1022用以將外部器件的控制信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊103。所述信號(hào)發(fā)送串口1021和所述信號(hào)接收串口1022同時(shí)電連接于所述控制模塊103，并相互獨(dú)立向所述控制模塊103傳遞信號(hào)，從而使得所述舵機(jī)100可以在單位時(shí)間內(nèi)同時(shí)接收和發(fā)送信號(hào)指令，進(jìn)而利用控制模塊103對(duì)電機(jī)105進(jìn)行控制，從而提高舵機(jī)100的控制效率和運(yùn)行效率。所述信號(hào)端口模塊102由設(shè)置于舵機(jī)100主板上連接信號(hào)數(shù)據(jù)線的引腳構(gòu)成。所述信號(hào)發(fā)送串口1021和所述信號(hào)接收串口1022分別設(shè)置于兩個(gè)連接不同信號(hào)數(shù)據(jù)線上的引腳上。由于所述信號(hào)發(fā)送串口1021和所述信號(hào)接收串口1022相互獨(dú)立，因此所述信號(hào)發(fā)送串口1021上的信號(hào)與所述信號(hào)接收串口1022上的信號(hào)不會(huì)相互干擾，從而保證了舵機(jī)100的有效控制。本實(shí)施方式中，所述信號(hào)發(fā)送串口1021和所述信號(hào)發(fā)送串口1021通過(guò)在舵機(jī)100上設(shè)置數(shù)據(jù)連接器(未圖示)采用有線通信方式與外部器件進(jìn)行通信。

本實(shí)施方式中，所述控制模塊103設(shè)置于舵機(jī)100的主板上，所述控制控制模塊103包括微控制單元(microcontrollerunit；mcu)，所述微控制單元采用32位或64位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模式，從而所述微控制單元可以兼容目前多數(shù)計(jì)算機(jī)終端的操作系統(tǒng)，并且實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)的通信模式。所述微控制單元可以經(jīng)所述信號(hào)發(fā)送串口1021向外部器件發(fā)送控制信號(hào)，該外部器件可以是計(jì)算機(jī)終端也可以是其他舵機(jī)，或者是總舵機(jī)，以實(shí)現(xiàn)將舵機(jī)的工作信息反饋至外部器件或者將不屬于本舵機(jī)的控制信號(hào)傳遞至其他舵機(jī)。所述微控制單元可以經(jīng)所述信號(hào)接收串口1022接收外部器件的控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)外部器件向舵機(jī)發(fā)送控制信號(hào)控制舵機(jī)運(yùn)行，或者是從其他舵機(jī)處接收控制信號(hào)。

所述電機(jī)105用于對(duì)外輸出扭矩以驅(qū)動(dòng)所述齒輪組模塊106轉(zhuǎn)動(dòng)，所述反饋模塊107檢測(cè)所述電機(jī)105的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊103，所述控制模塊103基于所述反饋模塊107產(chǎn)生的反饋信號(hào)，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104，進(jìn)而控制所述電機(jī)105。

其中，所述電機(jī)105接收直流電，所述電機(jī)105為無(wú)核心馬達(dá)。所述電機(jī)105根據(jù)所述微控制單元的ic控制信號(hào)判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向。所述電機(jī)105通過(guò)齒輪組模塊106將轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩輸出至舵盤，舵盤可以將轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩輸出至其他舵機(jī)或者輸出至負(fù)載部件。電機(jī)105是一個(gè)輻射干擾源，本發(fā)明實(shí)施例中，所述電機(jī)105外殼接地，以將其輻射的能量疏通到參考地，進(jìn)而減少所述電機(jī)105的空間輻射，其中，所述電機(jī)105輻射波形表現(xiàn)為毛刺噪聲。

本發(fā)明提供的舵機(jī)，包括：電源模塊、信號(hào)端口模塊、控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)、齒輪組模塊、反饋模塊，通過(guò)將電機(jī)外殼接地，將電機(jī)產(chǎn)生的空間輻射疏通到參考地，減少了舵機(jī)所產(chǎn)生的輻射，進(jìn)而減小對(duì)舵機(jī)的外部器件的工作產(chǎn)生的干擾，同時(shí)也減小對(duì)操作舵機(jī)的人員的身體健康的影響。

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述舵機(jī)100包括本發(fā)明第一實(shí)施例中的電源模塊101、信號(hào)端口模塊102、控制模塊103、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104、電機(jī)105、齒輪組模塊106、反饋模塊107。

本實(shí)施方式中，所述舵機(jī)100還可以進(jìn)一步包括：第一濾波電路108，所述第一濾波電路108分別與所述電源模塊101、所述信號(hào)端口模塊102以及所述控制模塊103電連接，用于減少連接所述電源模塊101與所述控制模塊103、連接所述信號(hào)端口模塊102與所述控制模塊103之間的導(dǎo)線所產(chǎn)生的線輻射。其中，所述第一濾波電路108為π型濾波電路或lc濾波電路。

具體地，所述電源模塊101與所述控制模塊103通過(guò)vcc線和gnd線連接，所述信號(hào)端口模塊102與所述控制模塊103通過(guò)通信接收線和通信發(fā)送線連接，本發(fā)明實(shí)施例中，在連接所述電源模塊101與所述控制模塊103的兩個(gè)導(dǎo)線、連接所述信號(hào)端口模塊102與所述控制模塊103之間的的兩個(gè)導(dǎo)線共四條導(dǎo)線之間增加四個(gè)第一濾波電路108，以減少連接所述電源模塊101與所述控制模塊103、連接所述信號(hào)端口模塊102與所述控制模塊103之間的導(dǎo)線所產(chǎn)生的線輻射。

本實(shí)施方式中，所述電機(jī)105包括電源線，所述舵機(jī)100還包括：第二濾波電路109，所述第二濾波電路109與所述電機(jī)105的電源線電連接，用于減少所述電機(jī)105的電源線所產(chǎn)生的線輻射。其中，所述第二濾波電路109為π型濾波電路或lc濾波電路。

可以理解的，電源線上的干擾來(lái)自很多地方，如大負(fù)荷的變動(dòng)、電火花放電、空間電磁場(chǎng)、電機(jī)的啟動(dòng)和停止等。濾波電路主要是考慮濾出兩種干擾，即共模干擾和差模干擾。所謂共模干擾是指公共電源線的相線、中線及安全地線均感應(yīng)同樣幅度及相位的干擾。電磁場(chǎng)對(duì)電源線的耦合均為共模干擾。所謂差模干擾是指公共電源線中相線與中線所感應(yīng)的干擾幅度大體相等，但相位差180度。差模干擾主要來(lái)源于公共電源線上連接的其他設(shè)備。對(duì)于差模干擾，濾波電路主要加在相線與中線之間以抑制不需要的干擾，而不包括安全地線。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述反饋模塊107可以是電位器，所述電位器電連接于所述電機(jī)105和所述控制模塊103，用以檢測(cè)所述電機(jī)105的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并基于所述電機(jī)105的轉(zhuǎn)動(dòng)角度產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊103。

所述電機(jī)105根據(jù)所述電位器的電壓差判斷轉(zhuǎn)動(dòng)角度。具體的，所述舵機(jī)100可以實(shí)現(xiàn)330度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)360度連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述電位器與所述電機(jī)105并聯(lián)，所述微控制單元向所述電位器的正負(fù)兩端發(fā)發(fā)送電壓信號(hào)，以使所述電位器的正負(fù)兩端形成電壓差，而所述電機(jī)105在微控制單元的電壓信號(hào)驅(qū)動(dòng)下開(kāi)始工作。而當(dāng)電機(jī)105開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)后，電位器正負(fù)兩端的電壓差開(kāi)始慢慢減小，最終電位器正負(fù)兩端的電壓差變?yōu)榱?，而此時(shí)電機(jī)105停止轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得電機(jī)105轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后停止。同理，在電機(jī)105轉(zhuǎn)動(dòng)360度后，繼續(xù)通過(guò)微控制單元向電位器發(fā)送電壓差信號(hào)，進(jìn)而再次驅(qū)動(dòng)電機(jī)105轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得電機(jī)105可以連續(xù)轉(zhuǎn)。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述反饋模塊107還可以由磁鐵和磁編碼器電路組成，所述磁鐵與所述電機(jī)105非接觸連接，所述磁編碼器電路與所述控制模塊103電連接，所述電機(jī)105轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述磁鐵旋轉(zhuǎn)，所述磁編碼器電路基于所述磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度，產(chǎn)生角度信號(hào)，反饋給所述控制模塊103。

具體地，進(jìn)一步地，所述磁編碼器電路模塊包括控制芯片，所述控制芯片包括霍爾傳感器，所述霍爾傳感器用于檢測(cè)所述磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度，所述控制芯片基于所述霍爾傳感器檢測(cè)得到的所述磁鐵的旋轉(zhuǎn)角度產(chǎn)生角度信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述磁鐵為對(duì)徑極化的圓柱型結(jié)構(gòu)，具體請(qǐng)參考圖2-1所示，圖2-1是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的磁鐵的結(jié)構(gòu)示意圖，所述磁鐵與所述霍爾傳感器同軸放置，其擺放位置示意圖請(qǐng)參考圖2-2所示，圖2-2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的磁鐵模塊與控制芯片的擺放位置示意圖。

具體地，磁編碼器電路模塊包括的控制芯片能夠感應(yīng)放在控制芯片上方的磁鐵的角度位置。采用控制芯片內(nèi)部的霍爾傳感器檢測(cè)硅表面的磁通分布?；魻杺鞲衅魑挥诳刂菩酒行母浇膱A形陣列，用于傳遞磁場(chǎng)分布的電壓響應(yīng)。霍爾傳感器的輸出隨著磁鐵的旋轉(zhuǎn)而變化?？刂菩酒谝粋€(gè)12位/11位ad和坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)數(shù)字計(jì)算器進(jìn)行計(jì)算，再通過(guò)數(shù)字處理和過(guò)濾，將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)通過(guò)i²c/spi輸出給控制模塊103。同時(shí)可以輸出pwm或da信號(hào)。將信號(hào)送給控制模塊103進(jìn)行處理。

其中，所述信號(hào)發(fā)送串口1021用以與另一所述舵機(jī)100的信號(hào)接收串口1022串聯(lián)。

具體地，進(jìn)一步地，所述信號(hào)發(fā)送串口1021用以與另一所述舵機(jī)100的信號(hào)接收串口1022串聯(lián)。本實(shí)施方式中，多個(gè)所述舵機(jī)100之間可以相互串接，即相鄰兩個(gè)舵機(jī)100的信號(hào)發(fā)送串口1021與信號(hào)接收串口1022相串聯(lián)。從而當(dāng)外部主機(jī)向其中某一個(gè)舵機(jī)100發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，僅需向第一個(gè)舵機(jī)100發(fā)送控制信號(hào)即可。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)舵機(jī)100的微控制單元通過(guò)所述信號(hào)接收串口1022接收主機(jī)控制信后，識(shí)別到該控制信號(hào)并非本機(jī)控制信號(hào)嗎，則通過(guò)信號(hào)發(fā)送串口1021向另一舵機(jī)100發(fā)送控制信號(hào)，其他舵機(jī)100按照相同方式傳遞控制信號(hào)，直至該控制信號(hào)達(dá)到特定的舵機(jī)100為止。從而省去主機(jī)向多個(gè)舵機(jī)100之間分別發(fā)送控制信號(hào)，簡(jiǎn)化通信結(jié)構(gòu)。

其中，所述微控制單元的供電電壓為dc3.3v。

具體地，所述微控制單元的供電電壓為dc3.3v。所述電源模塊101可將dc6v～dc8.4v的電壓轉(zhuǎn)化為所述微控制單元的運(yùn)行電壓dc3.3v。

本發(fā)明提供的舵機(jī)，包括：電源模塊、信號(hào)端口模塊、控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)、齒輪組模塊、反饋模塊，通過(guò)將電機(jī)外殼接地，將電機(jī)產(chǎn)生的空間輻射疏通到參考地，進(jìn)而減少了舵機(jī)中電機(jī)所產(chǎn)生的空間輻射，同時(shí)，通過(guò)第一濾波電路、第二濾波電路也可以減少舵機(jī)主板和電機(jī)產(chǎn)生的線輻射，從而減小對(duì)舵機(jī)的外部器件的工作產(chǎn)生的干擾，同時(shí)也減小對(duì)操作舵機(jī)的人員的身體健康的影響。

請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述舵機(jī)100包括本發(fā)明第二實(shí)施例中的電源模塊101、信號(hào)端口模塊102、控制模塊103、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊104、電機(jī)105、齒輪組模塊106、反饋模塊107、第一濾波電路108和第二濾波電路109。

進(jìn)一步，所述磁編舵機(jī)100還可以包括：電流采樣電路110，其中，所述電流采樣電路110的第一端口與所述電機(jī)105模塊電連接，所述電流采樣電路110的第二端口與所述控制模塊103電連接，所述電流采樣電路110用于在檢測(cè)到所述電機(jī)105模塊的工作電流超過(guò)預(yù)設(shè)電流閾值時(shí)產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊103。

進(jìn)一步地，所述磁編舵機(jī)100還包括：電壓采樣電路111，其中，所述電壓采樣電路111的第一端口與所述電機(jī)105模塊電連接，所述電壓采樣電路111的第二端口與所述控制模塊103電連接，所述電壓采樣電路111用于在檢測(cè)到所述電機(jī)105模塊的工作電壓超過(guò)預(yù)設(shè)電壓閾值時(shí)產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊103。

進(jìn)一步地，所述磁編舵機(jī)100還包括：溫度采樣電路112，其中，所述溫度采樣電路112的第一端口與所述電機(jī)105模塊電連接，所述溫度采樣電路112的第二端口與所述控制模塊103電連接，所述溫度采樣電路112用于在檢測(cè)到所述電機(jī)105模塊的溫度超過(guò)預(yù)設(shè)溫度閾值時(shí)產(chǎn)生反饋信號(hào)，反饋給所述控制模塊103。

進(jìn)一步地，所述述磁編舵機(jī)100還包括電連接于所述控制模塊103的報(bào)警器，所述報(bào)警器根據(jù)反饋信號(hào)發(fā)出報(bào)警提示，即當(dāng)出現(xiàn)溫度過(guò)高、電壓過(guò)小或過(guò)大、電流過(guò)小或過(guò)大時(shí)，所述控制模塊103會(huì)控制報(bào)警器發(fā)出報(bào)警信息，以提醒工作人員，進(jìn)而起到對(duì)所述磁編舵機(jī)100的保護(hù)。所述報(bào)警器可以通過(guò)提示燈的方式進(jìn)行報(bào)警，或者是通過(guò)發(fā)出蜂鳴音的方式報(bào)警。

可以理解的是，所述舵機(jī)100可以應(yīng)用于智能機(jī)器人上，在接收機(jī)器人控制指令情況下，舵機(jī)100運(yùn)行進(jìn)而向機(jī)器人的部件輸出扭矩，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，同時(shí)根據(jù)機(jī)器人所承受的負(fù)載向機(jī)器人反饋轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

本發(fā)明提供的舵機(jī)，包括：電源模塊、信號(hào)端口模塊、控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)、齒輪組模塊、反饋模塊，通過(guò)將電機(jī)外殼接地，將電機(jī)產(chǎn)生的空間輻射疏通到參考地，進(jìn)而減少了舵機(jī)中電機(jī)所產(chǎn)生的空間輻射，同時(shí)，通過(guò)第一濾波電路、第二濾波電路也可以減少舵機(jī)主板和電機(jī)產(chǎn)生的線輻射，從而減小對(duì)舵機(jī)的外部器件的工作產(chǎn)生的干擾，同時(shí)也減小對(duì)操作舵機(jī)的人員的身體健康的影響。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可存儲(chǔ)有程序，該程序執(zhí)行時(shí)包括上述方法實(shí)施例中記載的任何一種數(shù)據(jù)通信方法的部分或全部步驟。

需要說(shuō)明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。