本發(fā)明涉及控制把交流電源側的交流電力變換為直流電力后再轉(zhuǎn)換為交流電力，并將其作為驅(qū)動電力的伺服電動機的伺服電動機控制裝置。

背景技術：

在驅(qū)動控制機床、工業(yè)機械、鍛壓機械、注射成形機、或者各種機器人內(nèi)的伺服電動機的伺服電動機控制裝置中，先把交流電源側的交流電力變換為直流電力，然后再轉(zhuǎn)換為交流電力，把該交流電力作為按照每個驅(qū)動軸所設置的伺服電動機(以下稱為“驅(qū)動軸用伺服電動機”。)的驅(qū)動電力來使用。例如機床中的各驅(qū)動軸連接到驅(qū)動軸用伺服電動機。伺服電動機控制裝置具有：把從具有商用三相交流電源的交流電源側提供的交流電力變換為直流電力并輸出的變換器電路；與變換器電路的直流側、即直流鏈路相連接并在直流鏈路的直流電力與電動機的驅(qū)動電力或再生電力、即交流電力之間進行電力變換的逆變器電路，該伺服電動機控制裝置控制連接到該逆變器電路的交流側的伺服電動機的速度、轉(zhuǎn)矩或者轉(zhuǎn)子的位置。

使用伺服電動機控制裝置對電動機進行加速或者減速控制時，對于交流電源要求較大的交流電力的輸出或者再生，因此產(chǎn)生電力峰值。因此，對伺服電動機控制裝置提供電力的交流電源側的電源設備容量一般是考慮該電動機的加減速時產(chǎn)生的電力峰值而被設計的。然而，與單純地考慮伺服電動機控制裝置的平均電力而設計的情況相比，一旦考慮了伺服電動機的加減速時產(chǎn)生的電力峰值來設計，電力峰值必然會較大。特別是在使伺服電動機急加速、急減速的機會較多的伺服電動機控制裝置中，電力峰值會變得更大。電力峰值越大，設置成本以及運用成本也會增大，因此期望的是減小電力峰值。

為了減小電力峰值，以往使用在連接伺服電動機控制裝置的變換器電路和逆變器電路的dc鏈路中設置能夠存儲直流電力的能量存儲裝置，經(jīng)由dc鏈路把在各伺服電動機中消耗、再生的能量適當?shù)剡M行交換的方法。根據(jù)該方法，通過在把逆變器電路的交流電力變換為直流電力的動力運行動作(正變換動作)以及把直流電力變換為交流電力的再生動作(逆變換動作)中適當?shù)乜刂聘麟娏ψ儞Q量，能夠把在伺服電動機減速時從伺服電動機產(chǎn)生的再生電力存儲到能量存儲裝置中，或者在伺服電動機加速時對所存儲的電力進行再利用，因此能夠減小電力峰值。

圖7是表示為了減小電力峰值而具有作為能量存儲裝置的一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機的現(xiàn)有的伺服電動機控制裝置的例子的框圖。作為一個例子，對于驅(qū)動2個驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的伺服電動機控制裝置1000進行說明。

一般地伺服電動機設置有一個以上的繞組，為了驅(qū)動伺服電動機，該伺服電動機內(nèi)的每一個繞組需要一臺逆變器電路。在圖7中，作為一個例子，把各伺服電動機2a-1、2a-2、2b-1以及2b-2作為一繞組類型。為了對驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1提供驅(qū)動電力來驅(qū)動控制驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1，設置有逆變器電路112-1，為了對驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2提供驅(qū)動電力來驅(qū)動控制驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2，設置有逆變器電路112-2。

另一方面，在圖示的例子中，雖然對應于逆變器電路112-1以及112-2設置了變換器電路(參照符號111-1以及111-2)，但是為了減少電動機控制裝置1000的成本、占用空間，也存在對于多個逆變器電路僅有一個變換器電路的情況。變換器電路111-1對從交流電源3提供的交流電力進行轉(zhuǎn)換并輸出直流電力，逆變器電路112-1把從變換器電路111-1輸出的直流電力變換為作為驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的驅(qū)動電力而被提供的交流電力，并且將驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1再生的交流電力變換為直流電力。變換器電路111-2對從交流電源3提供的交流電力進行轉(zhuǎn)換并輸出直流電力，逆變器電路112-2把從變換器電路111-2輸出的直流電力變換為作為驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的驅(qū)動電力而被提供的交流電力，并且將驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2再生的交流電力變換為直流電力。

為了減小電力峰值，在連接變換器電路111-1和逆變器電路112-1的dc鏈路以及連接變換器電路111-2和逆變器電路112-2的dc鏈路中，設置有能夠存儲或者供給直流電力的能量存儲裝置120。在圖7中，作為一個例子，示出了能量存儲裝置120是由伺服電動機(以下，為了與驅(qū)動軸用伺服電動機進行區(qū)別，稱為“緩沖軸用伺服電動機”)2b-1以及2b-2和對應于各緩沖軸用伺服電動機而設置的逆變器電路112-3以及112-4組成的。也就是說，在連接變換器電路111-1和逆變器電路112-1的dc鏈路中，設置有用于將dc鏈路中的電能和緩沖軸用伺服電動機2b-1的旋轉(zhuǎn)能進行相互轉(zhuǎn)換的逆變器電路112-3，在連接變換器電路111-2和逆變器電路112-2的dc鏈路中，設置有用于將dc鏈路中的電能和緩沖軸用伺服電動機2b-2的旋轉(zhuǎn)能進行相互轉(zhuǎn)換的逆變器電路112-4。

例如，驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1減速并產(chǎn)生再生電力，變換器電路111-1與逆變器電路112-1之間的dc鏈路電壓上升時，由逆變器電路112-3把dc鏈路的直流電力變換為交流電力，把該交流電力作為動力而使緩沖軸用伺服電動機2b-1加速。由此，能夠把dc鏈路中的電能作為緩沖軸用伺服電動機2b-1的旋轉(zhuǎn)能來進行存儲。另外，例如驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1加速，變換器電路111-1與逆變器電路112-1之間的dc鏈路電壓下降時，通過使緩沖軸用伺服電動機2b-1減速來產(chǎn)生交流的再生電力，并將其通過逆變器電路112-3轉(zhuǎn)換為直流電力。由于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的加減速，變換器電路111-2與逆變器電路112-2之間的dc鏈路電壓上升或者下降時，通過使逆變器電路112-4同樣地動作，能夠把能量存儲到緩沖軸用伺服電動機2b-2中，或者能夠從緩沖軸用伺服電動機2b-2向dc鏈路提供能量。通過把由緩沖軸用伺服電動機2b-1以及2b-2的旋轉(zhuǎn)能轉(zhuǎn)換而得的各電能分別在驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的加速時進行再利用，能夠減小伺服電動機控制裝置1000整體的電力峰值。

圖8是表示以往用于多軸驅(qū)動的伺服電動機控制裝置的例子的框圖，該伺服電動機控制裝置為了減小電力峰值，作為能量存儲裝置而具備多繞組類型的緩沖軸用伺服電動機。圖8所示的例子假設在伺服電動機控制裝置1001中設置有4個驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1、2a-2、2a-3以及2a-4，使用驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2驅(qū)動第1驅(qū)動軸(未圖示)，使用驅(qū)動軸用伺服電動機2a-3以及2a-4與第1驅(qū)動軸獨立地驅(qū)動第2驅(qū)動軸(未圖示)的情況。對各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1、2a-2、2a-3以及2a-4，分別設置有變換器電路111-1以及逆變器電路112-1的組合、變換器電路111-2以及逆變器電路112-2的組合、變換器電路111-3以及逆變器電路112-5的組合和變換器電路111-4以及逆變器電路112-6的組合。由于第1驅(qū)動軸與第2驅(qū)動軸被獨立地驅(qū)動，因此對應各驅(qū)動軸設置有能量存儲裝置(使用參照符號121以及122表示。)。當各能量存儲裝置121以及122的緩沖軸用伺服電動機由一個來構成時，如圖8所示，緩沖軸用伺服電動機使用的是2繞組類型(使用參照符號2b-3以及2b-4表示。)。另外，對應2繞組類型的緩沖軸用伺服電動機2b-3以及2b-4，設置有逆變器電路112-3、112-4、112-7以及112-8。通過把由緩沖軸用伺服電動機2b-3的旋轉(zhuǎn)能轉(zhuǎn)換而得的電能在驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的加速時進行再利用，把由緩沖軸用伺服電動機2b-4的旋轉(zhuǎn)能轉(zhuǎn)換而得的電能在驅(qū)動軸用伺服電動機2a-3以及2a-4的加速時進行再利用，能夠減小伺服電動機控制裝置1001整體的電力峰值。

例如，如日本特開2008-23599號公報所記載的那樣，有一種伺服沖壓機，其通過根據(jù)所需電力從飛輪存儲裝置提供電力來避免過度的電力供給峰值條件。

另外，例如日本特開2013-9524號公報所記載的那樣，有一種電動機驅(qū)動裝置，其作為能量存儲裝置而具有電容存儲部以及飛輪存儲部的雙方，并根據(jù)需要通過電容存儲部、飛輪存儲部或者這雙方進行能量的存儲、供給。

另外，例如日本特開2009-285666號公報所記載的那樣，有一種伺服沖壓機，其具有能夠在主電動機放大器與搬送裝置用電動機放大器之間相互提供再生電力的電力供給電路。

另外，例如日本特開2010-221221號公報所記載的那樣，有一種沖壓機設備，其把伺服沖壓機電力變換裝置與機械沖壓機電力變換裝置連接到交流鏈路，當伺服沖壓機需要較大電力時，使機械沖壓機產(chǎn)生再生電力并提供給伺服沖壓機。

例如日本特開2009-136058號公報所記載的那樣，已知一種作為能量存儲裝置使用2次電池、大容量電力電容器或者雙電層電容器等的電動機驅(qū)動裝置。

根據(jù)把由上述各伺服電動機消耗、再生的能量經(jīng)由設置在dc鏈路中的緩沖軸用伺服電動機進行適當交換來減小電力峰值的以往的方法，對應于用于驅(qū)動軸用伺服電動機的變換器電路以及逆變器電路的組合，需要設置緩沖軸用伺服電動機以及用于此的逆變器電路。因此，當存在多個驅(qū)動軸用伺服電動機時，需要對應于驅(qū)動軸用伺服電動機的數(shù)量，設置多個一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機以及用于其的逆變器電路的組合，或者設置具有與驅(qū)動軸用伺服電動的數(shù)量對應的繞組的多繞組類型的緩沖軸用伺服電動機以及用于其的逆變器電路的組合。

例如，如圖7所示，當設置一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機時，需要對于由用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的變換器電路111-1以及逆變器電路112-1所組成的組合設置緩沖軸用伺服電動機2b-1以及逆變器電路112-3，對于由用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的變換器電路111-2以及逆變器電路112-2所組成的組合設置緩沖軸用伺服電動機2b-2以及逆變器電路112-4。因此，具有無法避免一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機以及用于其的逆變器電路的組合增加，并且成本增大、裝置的大型化的問題。

另外例如，如圖8所示，在驅(qū)動第1驅(qū)動軸與第2驅(qū)動軸時，為了減小電力峰值，作為能量存儲裝置對應于各驅(qū)動軸設置有能量存儲裝置121以及122。由于各能量存儲裝置121以及122的緩沖軸用伺服電動機2b-3以及2b-4根據(jù)第1驅(qū)動軸以及第2驅(qū)動軸的驅(qū)動狀態(tài)分別進行加減速，因此能夠減小作為伺服電動機控制裝置1001整體的電力峰值。然而，需要按照各驅(qū)動軸設置能量存儲裝置，因此存在無法避免能量存儲裝置的數(shù)量增加，成本增大、裝置的大型化的問題。

像這樣，根據(jù)以往的方法，即使以減小電力峰值為目的，也存在無法避免成本增大、裝置的大型化的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，鑒于上述問題提供一種伺服電動機控制裝置，其控制把交流電源側的交流電力變換為直流電力后再轉(zhuǎn)換為交流電力，并將其作為驅(qū)動電力的伺服電動機，是能夠減小電力峰值的小型且低成本的伺服電動機控制裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，伺服電動機控制裝置具有：在交流電源側的交流電力與直流側的直流電力之間進行電力變換的至少一個第1變換器電路；在第1變換器電路的直流側的直流電力與提供給第1伺服電動機的交流電力或者由第1伺服電動機再生的交流電力之間進行電力變換的至少一個第1逆變器電路；在交流電源側的交流電力與直流側的直流電力之間進行電力變換的至少一個第2變換器電路；在第2變換器電路的直流側的直流電力與提供給第2伺服電動機的交流電力或者由第2伺服電動機再生的交流電力之間進行電力變換的至少一個第2逆變器電路；以及計算由第1伺服電動機消耗或者再生的電能的電力計算部，根據(jù)由電力計算部所計算出的電能，控制第2變換器電路以及第2逆變器電路所進行的電力變換，以使由第1伺服電動機再生的電力經(jīng)由交流電源提供給第2伺服電動機或者由第2伺服電動機再生的電力經(jīng)由交流電源提供給第1伺服電動機。

在這里，伺服電動機控制裝置還可以具有控制部，該控制部控制由第1變換器電路、第1逆變器電路、第2變換器電路以及第2逆變器電路所進行的電力變換，并且具有電力計算部。

另外，伺服電動機控制裝置也可以具有：控制第1變換器電路以及第1逆變器電路的電力變換，并且具有電力計算部的第1控制部；與第1控制部獨立設置，控制第2變換器電路以及第2逆變器電路的電力變換的第2控制部；以及把由電力計算部所計算出的電能發(fā)送給第2控制部的通信部，第2控制部根據(jù)經(jīng)由通信部所接收的由電力計算部所計算出的電能來控制由第2變換器電路以及第2逆變器電路所進行的電力變換。

另外，也可以根據(jù)分別對于多個第1伺服電動機由電力計算部所計算出的電能的總和，控制由第2變換器電路以及第2逆變器電路所進行的電力變換。

另外，電力計算部也可以根據(jù)第1伺服電動機的實際速度和為了驅(qū)動該第1伺服電動機而用于第1逆變器電路的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令，來計算由該第1伺服電動機消耗或者再生的電能。

另外，也可以根據(jù)由電力計算部所計算出的電能與預定的閾值之間的差值來控制由第2變換器電路以及第2逆變器電路所進行的電力變換。

另外，伺服電動機控制裝置也可以具有：在根據(jù)由電力計算部所計算出的電能判定第1伺服電動機是處于電力再生狀態(tài)還是處于電力消耗狀態(tài)的同時，判定電力計算部所計算出的電能的絕對值是否在預定的閾值內(nèi)的判定部；在由判定部判定為處于電力再生狀態(tài)且判定為由電力計算部所計算出的電能的絕對值超過預定的閾值中的第1閾值時，把為了驅(qū)動第2伺服電動機而用于第2逆變器電路的電力變換的速度指令設定為比正常狀態(tài)時更高的值，在由判定部判定為處于電力消耗狀態(tài)并且判定為電力計算部所計算出的電能的絕對值超過預定的閾值中的第2閾值時，把為了驅(qū)動第2伺服電動機而用于第2逆變器電路的電力變換的速度指令設定為比正常狀態(tài)時更低的值的速度指令部；以及根據(jù)由電力計算部所計算出的電能與預定的閾值之間的差值和第1伺服電動機的實際速度，計算針對為了驅(qū)動第2伺服電動機而用于第2逆變器電路的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩限制值的轉(zhuǎn)矩限制值計算部，根據(jù)由轉(zhuǎn)矩限制值計算部所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值和由速度指令部所設定的速度指令，來控制由第2逆變器電路所進行的電力變換。

附圖說明

通過參照以下附圖，能夠更加明確地理解本發(fā)明。

圖1是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的框圖。

圖2是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第2控制部的框圖。

圖3是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第1控制部所涉及的動作流程的流程圖。

圖4是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第2控制部所涉及的動作流程的流程圖。

圖5是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的變形例的框圖。

圖6是對在多軸驅(qū)動中使用實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置時的效果進行說明的框圖。

圖7是對為了減小電力峰值作為能量存儲裝置具有一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機的以往的伺服電動機控制裝置進行舉例表示的框圖。

圖8是對為了減小電力峰值作為能量存儲裝置具有多繞組類型的緩沖軸用伺服電動機的以往的用于多軸驅(qū)動的伺服電動機控制裝置進行舉例表示的框圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對減小電力峰值的伺服電動機控制裝置進行說明。然而，請理解本發(fā)明不限定于附圖或以下所說明的實施方式。

圖1是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的框圖。下面，假定在不同附圖中賦予相同參照符號的部分意味著是具有相同功能的組成要素。一般地，伺服電動機有一個以上的繞組，為了驅(qū)動伺服電動機，一個繞組需要一個逆變器電路。另外，對于一個變換器電路能夠連接多個逆變器電路。在本發(fā)明中，雖然驅(qū)動軸用伺服電動機以及緩沖軸用伺服電動機分別至少有一個即可，但是在以下進行說明的實施方式中，作為一個例子，假設伺服電動機是一繞組類型，有2個第1伺服電動機即驅(qū)動軸用伺服電動機(用參照符號2a-1以及2a-2表示。)，有1個第2伺服電動機即緩沖軸用伺服電動機(用參照符號2b表示。)。針對每個驅(qū)動軸用伺服電動機2a，設置有后面進行描述的第1變換器電路11以及第1逆變器電路12，針對每個緩沖軸用伺服電動機2b設置有后面進行描述的第2變換器電路13以及第2逆變器電路14。

根據(jù)驅(qū)動軸用伺服電動機2a(更詳細地是參照符號2a-1以及2a-2)的電能，來控制用于緩沖軸用伺服電動機2b的第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換，以使驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2所再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給緩沖軸用伺服電動機2b，或者緩沖軸用伺服電動機2b所再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2。因此，實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置1具有：在交流電源3側的交流電力與直流側的直流電力之間進行電力變換的第1變換器電路11(更詳細地是參照符號11-1以及11-2)；在第1變換器電路11-1以及11-2的直流側的直流電力與分別提供給驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的交流電力或者分別從驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2再生的交流電力之間進行電力變換的第1逆變器電路12(更詳細地是參照符號12-1以及12-2)；在交流電源3側的交流電力與直流側的直流電力之間進行電力變換的第2變換器電路13；在第2變換器電路13的直流側的直流電力與提供給緩沖軸用伺服電動機2b的交流電力或者由緩沖軸用伺服電動機2b所再生的交流電力之間進行電力變換的第2逆變器電路14；對由驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2消耗或者再生的電能進行計算的電力計算部15。

各變換器電路以及各逆變器電路對dc鏈路中的直流電力與伺服電動機的驅(qū)動電力或者再生電力即交流電力進行相互電力變換即可，例如存在由半導體開關元件以及與其反向并聯(lián)連接的二極管的橋電路所組成的pwm控制方式的電力變換電路。作為半導體開關元件的例子，有igbt、晶閘管、gto(gateturn-offthyristor：門極可關斷晶閘管)、晶體管等，但是半導體開關元件的種類本身不限定本發(fā)明，也可以是其他的半導體開關元件。

如上所述，電力計算部15對由驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2消耗或者再生的電能進行計算。更詳細地，電力計算部15根據(jù)驅(qū)動軸用伺服電動機2a的實際速度和為了驅(qū)動該驅(qū)動軸用伺服電動機2a而用于第1逆變器電路12的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令，來計算由該驅(qū)動軸用伺服電動機2a消耗或者再生的電能。驅(qū)動軸用伺服電動機2a的實際速度通過設置在該驅(qū)動軸用伺服電動機2a中的速度檢測部(未圖示)進行檢測。若設驅(qū)動軸用伺服電動機2a的實際速度為v2a，為了驅(qū)動該驅(qū)動軸用伺服電動機2a而用于第1逆變器電路12的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令為tcom，則該驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能p被表示為式1。

如式1所示，使用轉(zhuǎn)矩指令而不是實際轉(zhuǎn)矩的反饋而計算出的驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能p可以說不是過去的、而是指不久的將來所預期的電能。根據(jù)式1計算驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能p，并將其用于控制緩沖軸用伺服電動機的電力供給動作以及電力存儲動作，由此提高緩沖軸用伺服電動機的響應性。

當驅(qū)動軸用伺服電動機2a的數(shù)量為1個時，根據(jù)由電力計算部15所計算出的該1個的驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能，由第2控制部17來控制后面進行描述的第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換。驅(qū)動軸用伺服電動機2a的數(shù)量為多個時，驅(qū)動軸用伺服電動機2a在相同時間軸分別進行不同的動作，因此，首先由電力計算部15計算各驅(qū)動軸用伺服電動機2a的各自的電能，然后，根據(jù)得到的電能的總和，由第2控制部17來控制后面進行描述的第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換。該電能的總和，例如在第2控制部17中經(jīng)由通信部19接收由電力計算部15計算出的各驅(qū)動軸用伺服電動機2a各自的電能，并對該接收到的電能求和而被求出?；蛘咭部梢粤硇性O置一個總和計算部(未圖示)，其計算由分別設置在第1控制部16-1以及16-2中的電力計算部15所各自計算出的各驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能的總和，將與該總和計算部計算出的電能的總和相關的信息經(jīng)由通信部19發(fā)送給第2控制部17。在圖示例中，驅(qū)動軸用伺服電動機的數(shù)量為2個，因此，電力計算部15把驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能作為分別對于各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2所計算出的電能的總和，第2控制部17根據(jù)分別對于各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2所計算出的電能的總和，來控制第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換。

另外，伺服電動機控制裝置1具有：用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的第1控制部16-1以及16-2；用于緩沖軸用伺服電動機2b的第2控制部17；以及通信部19。

第1控制部16-1控制第1變換器電路11-1以及第1逆變器電路12-1的電力變換動作，另外，第1控制部16-2控制第1變換器電路11-2以及第1逆變器電路12-2的電力變換動作。這些第1控制部16-1以及16-2分別具有電力計算部15。在圖示例中，驅(qū)動軸用伺服電動機的數(shù)量為2個，因此，電力計算部15把驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能作為分別對于各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2所計算的電能的總和來進行計算。

通信部19把由電力計算部15所計算出的電能發(fā)送到第2控制部17。此外，通信部19可以通過已知的有線通信方式或者無線通信方式來實現(xiàn)。

在本實施方式中，用于緩沖軸用伺服電動機2b的第2控制部17獨立于用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的第1控制部16-1以及16-2而被設置。第2控制部17根據(jù)由上述電力計算部15所計算出的電能(也就是驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的電能與驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的電能之和)，來控制第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換，以使在驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2中再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給緩沖軸用伺服電動機2b，或者在緩沖軸用伺服電動機2b中再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2。

根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能與預定的閾值之間的差值來控制第2變換器電路13以及第2逆變器電路14所進行的電力變換。以下，參照圖2對此進行詳細地說明。

圖2是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第2控制部的框圖。第2控制部17具有判定部21、速度指令部22以及轉(zhuǎn)矩限制值計算部23。

判定部21在根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能判定驅(qū)動軸用伺服電動機2a是處于電力再生狀態(tài)中還是處于電力消耗狀態(tài)中的同時，判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值是否在預定的閾值內(nèi)。當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為1個時，判定部21根據(jù)該1個驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能判定驅(qū)動軸用伺服電動機2a是處于電力再生狀態(tài)還是處于電力消耗狀態(tài)的同時，判定該1個驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能的絕對值是否在預定的閾值內(nèi)。當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時，判定部21根據(jù)分別對于多個驅(qū)動軸用伺服電動機2a所計算出的電能的總和，作為驅(qū)動軸用伺服電動機2a整體判定是處于電力再生狀態(tài)還是處于電力消耗狀態(tài)的同時，判定分別對于多個驅(qū)動軸用伺服電動機2a所計算出的電能的總和的絕對值是否在預定的閾值內(nèi)。如上所述，驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能p如式1所示，判定部21在電能p為正時判定驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)，在電能p為負時判定驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)。

速度指令部22當根據(jù)判定部21判定為處于電力再生狀態(tài)且由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過預定的閾值中的第1閾值時，把為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的速度指令設定為比正常時的速度指令更高的值。另外，速度指令部22當根據(jù)判定部21判定為處于電力消耗狀態(tài)且由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過預定的閾值中的第2閾值時，把為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的速度指令設定為比正常時的速度指令更低的值。處于電力再生狀態(tài)時所設定的比正常時更高的速度指令以及處于電力消耗狀態(tài)時所設定的比正常時更低的速度指令都設定為固定值。此外，在這里所謂的“正常時”是指在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值在不超過第1閾值的范圍內(nèi)時，以及在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值在不超過第2閾值的范圍內(nèi)時。假設列舉所設定的速度指令的一個例子，在把正常時的緩沖軸用伺服電動機2b的速度指令設定為2000rpm時，當驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，把電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時的緩沖軸用伺服電動機2b的速度指令設定為該緩沖軸用伺服電動機2b的最大容許速度指令(例如3000rpm)，當驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，把電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時的緩沖軸用伺服電動機2b的速度指令設定為500rpm。此外，電力再生狀態(tài)用的第1閾值和電力消耗狀態(tài)用的第2閾值例如可以設定為相同的值，或者也可以設定為不同的值。另外，這些速度指令、第1閾值以及第2閾值根據(jù)運用伺服電動機控制裝置1的條件、環(huán)境等預先進行設定即可。

轉(zhuǎn)矩限制值計算部23，在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時，或者在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時，根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)與上述預定的閾值(第1閾值或者第2閾值)之間的差值和緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度，計算針對為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩限制值。緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度由設置在該緩沖軸用伺服電動機2b中的速度檢測部(未圖示)進行檢測。在把緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度設為v2b，把由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)與上述預定的閾值之間的差值設為δp時，如式2所示，為了驅(qū)動該緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的轉(zhuǎn)矩限制值表示為tlim。

在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時，以及在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時，在為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b的第2逆變器電路14的電力變換動作中使用轉(zhuǎn)矩限制值tlim代替通常的轉(zhuǎn)矩指令。另一方面，在正常時、也就是說在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值不超過第1閾值的范圍時，以及在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值不超過第2閾值的范圍時，使用通常的轉(zhuǎn)矩指令來執(zhí)行用于驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b的第2逆變器電路14的電力變換。

在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時，或者在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時，第2逆變器電路14所進行的電力變換動作，根據(jù)由上述轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值和由速度指令部22所設定的速度指令而被控制。具體內(nèi)容如下。

也就是說，在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算,15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時，根據(jù)設定為比正常時的速度指令更高的值的速度指令和由轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，來控制第2逆變器電路14的電力變換動作。從正常時的速度指令向更高的速度指令的變更是階梯狀進行的，其結果，從第2逆變器電路14提供給緩沖軸用伺服電動機2b更大的交流電力，緩沖軸用伺服電動機2b進行加速。在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力再生狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第1閾值時，像這樣使得在驅(qū)動軸用伺服電動機2a再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給緩沖軸用伺服電動機2b。

另一方面，在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時，根據(jù)設定為比正常時的速度指令更低的值的速度指令和轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，來控制第2逆變器電路14的電力變換動作，緩沖軸用伺服電動機2b進行減速。從正常時的速度指令向更低的速度指令的變更是階梯狀進行的。在驅(qū)動軸用伺服電動機2a處于電力消耗狀態(tài)時，由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值超過第2閾值時，像這樣使得在緩沖軸用伺服電動機2b再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給驅(qū)動軸用伺服電動機2a。

接著，參照圖3以及圖4，對于實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的動作進行說明。圖3是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第1控制部所涉及的動作流程的流程圖。圖4是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的第2控制部所涉及的動作流程的流程圖。

如圖3所示，在步驟s101中，第1控制部16-1根據(jù)保存在其內(nèi)部的控制軟件，使用預定的速度指令、用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的動作程序、從第1逆變器電路12-1輸出的交流電流以及/或交流電壓、驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度以及/或轉(zhuǎn)子位置等信息等，生成用于控制驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的速度、轉(zhuǎn)矩或者轉(zhuǎn)子位置的動作指令(對于第1逆變器電路12-1內(nèi)的半導體開關元件的開關指令)。同樣地，第1控制部16-2根據(jù)保存在其內(nèi)部的控制軟件，使用預定的速度指令、用于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的動作程序、從第1逆變器電路12-2輸出的交流電流以及/或交流電壓、驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度以及/或轉(zhuǎn)子位置等信息等，生成用于控制驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的速度、轉(zhuǎn)矩或者轉(zhuǎn)子位置的動作指令(對于第1逆變器電路12-2內(nèi)的半導體開關元件的開關指令)。由于第1控制部16-1與第1控制部16-2根據(jù)不同的控制軟件來進行驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1和驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的驅(qū)動控制，因此驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1和驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2在相同的時間軸分別進行不同的動作。第1控制部16-1以及16-2所進行的動作指令的生成方法不特別限定本發(fā)明，也可以是公開的生成方法，例如有三角波比較pwm方式等。

在步驟s102中，驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的實際速度由設置在各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2中的速度檢測部(未圖示)進行檢測。

接下來在步驟s103中，電力計算部15對于驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的各自的電能進行計算。

接下來在步驟s104中，通信部19把由電力計算部15所計算出的電能發(fā)送給第2控制部17。

在第1控制部16-1以及16-2中反復執(zhí)行上述s101～s104的處理。

另一方面，第2控制部17根據(jù)保存在其內(nèi)部的控制軟件，使用預定的速度指令、用于緩沖軸用伺服電動機2b的動作程序、從第2逆變器電路14輸出的交流電流以及/或交流電壓、緩沖軸用伺服電動機2b的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度以及/或轉(zhuǎn)子位置等信息等，生成用于控制緩沖軸用伺服電動機2b的速度、轉(zhuǎn)矩或者轉(zhuǎn)子位置的動作指令(對于第2逆變器電路14內(nèi)的半導體開關元件的開關指令)。在圖4的步驟s201中，緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度由設置在緩沖軸用伺服電動機2b中的速度檢測部(未圖示)進行檢測。

在步驟s202中，第2控制部17經(jīng)由通信部19接收由電力計算部15所計算出的電能。在圖示例中，由于存在多個驅(qū)動軸用伺服電動機2a(參照號碼2a-1以及2a-2)，因此，第2控制部17計算驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1的電能和驅(qū)動軸用伺服電動機2a-2的電能的總和。作為其代替例，當另行設置對分別設置在第1控制部16-1以及16-2中的電力計算部15分別計算出的每個驅(qū)動軸用伺服電動機2a的電能的總和進行計算的總和計算部(未圖示)時，第2控制部17也可以經(jīng)由通信部19接收與由該總和計算部所計算出的電能的總和相關的信息。

在步驟s203中，判定部21判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值是否在閾值的范圍內(nèi)。更詳細地是，判定部21判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值是否在不超過第1閾值的范圍內(nèi)，并判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值是否在不超過第2閾值的范圍內(nèi)。

當在步驟s203中判定為在閾值(第1閾值以及第2閾值)的范圍內(nèi)時，在步驟s209中，速度指令部22設定為正常時的速度指令。之后，返回步驟s201。

當在步驟s203中判定為在閾值(第1閾值以及第2閾值)范圍外時，前進至步驟s204。

在步驟s204中，判定部21根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能，判定作為驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2的整體是處于電力再生狀態(tài)還是處于電力消耗狀態(tài)。

當在步驟s204中判定為處于電力再生狀態(tài)時，在步驟s205中，轉(zhuǎn)矩限制值計算部23根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能與第1閾值之間的差值和緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度，計算針對為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩限制值tlim。

接著在步驟s206中，速度指令部22把為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的速度指令，設定為比正常時的速度指令更高的值(固定值)。

此外，可以交換步驟s205和步驟s206的處理的執(zhí)行順序。

當由電力計算部15所計算出的電能(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)的絕對值在閾值的范圍外且處于電力再生狀態(tài)時，通過經(jīng)過上述步驟s203～s206的處理，根據(jù)設定為比正常時的速度指令更高的值的速度指令和轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，來控制第2逆變器電路14的電力變換動作。由此，從第2逆變器電路14提供給緩沖軸用伺服電動機2b更大的交流電力，緩沖軸用伺服電動機2b進行加速。其結果，在驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給緩沖軸用伺服電動機2b。在步驟s206的處理之后，返回步驟s201。

另一方面，當在步驟s204中判定為處于電力消耗狀態(tài)時，在步驟s207中，轉(zhuǎn)矩限制值計算部23根據(jù)由電力計算部15所計算出的電能與第2閾值之間的差值和緩沖軸用伺服電動機2b的實際速度，計算針對為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩限制值tlim。

接著在步驟s208中，速度指令部22把為了驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b而用于第2逆變器電路14的電力變換的速度指令，設定為比正常時的速度指令更低的值(固定值)。

此外，可以交換步驟s207和步驟s208的處理的執(zhí)行順序。

當由電力計算部15所計算出的電能的絕對值(當驅(qū)動軸用伺服電動機2a為多個時是電能的總和)在閾值的范圍外且處于電力消耗狀態(tài)時，通過經(jīng)過上述步驟s203、s204、s207以及s208的處理，根據(jù)設定為比正常時的速度指令更低的值的速度指令和轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，來控制第2逆變器電路14的電力變換動作。由此，緩沖軸用伺服電動機2b進行減速。其結果，在緩沖軸用伺服電動機2b再生的電力經(jīng)由交流電源3提供給驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2。在步驟s208的處理之后，返回步驟s201。

在步驟s206、s208以及s209中的任意處理被執(zhí)行后返回步驟s201，再次執(zhí)行上述s202～s209的處理。例如，當由電力計算部15所計算出的電能的絕對值在閾值的范圍外且處于電力再生狀態(tài)時，根據(jù)設定為比正常時的速度指令更高的值的速度指令和轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，控制第2逆變器電路14的電力變換動作，緩沖軸用伺服電動機2b進行加速，但是之后，一旦在步驟s203判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值在閾值的范圍內(nèi)，則在步驟s209中通過速度指令部22返回到正常時的速度指令。另外，例如當由電力計算部15所計算出的電能的絕對值在閾值的范圍內(nèi)時，使用正常時的速度指令控制第2逆變器電路14的電力變換動作，并驅(qū)動緩沖軸用伺服電動機2b，但是之后，一旦在步驟s203判定由電力計算部15所計算出的電能的絕對值在閾值的范圍外，則根據(jù)設定為比正常時的速度指令更高或更低的值的速度指令和轉(zhuǎn)矩限制值計算部23所計算出的轉(zhuǎn)矩限制值tlim，控制第2逆變器電路14的電力變換動作，緩沖軸用伺服電動機2b進行加速或者減速。

在上述實施方式中，獨立地設置控制第1變換器電路11-1以及11-2和第1逆變器電路12-1以及12-2的電力變換的第1控制部16-1以及16-2與控制第2變換器電路13以及第2逆變器電路14的電力變換的第2控制部17，但是作為其變形例，這些第1控制部16-1以及16-2和第2控制部17的功能可以由同一個控制部來執(zhí)行。圖5是表示實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置的變形例的框圖?？刂撇?8具有電力計算部15，并控制第1變換器電路11-1以及11-2、第1逆變器電路12-1以及12-2、第2變換器電路13和第2逆變器電路14所進行的電力變換。此外，對于控制部18以外的電路構成要素，由于與圖1以及2所示的電路構成要素相同，因此對于同樣的電路構成要素付與同樣的符號并省略對于該電路構成要素的詳細的說明。根據(jù)圖5所示的變形例，伺服電動機控制裝置1的動作流程與參照圖3以及圖4進行說明的內(nèi)容基本相同，但是不同點是沒有將與電能相關的信息從第1控制部向第2控制部進行發(fā)送接收的處理(圖3的步驟s104以及圖4的步驟s202)。

如以上說明說述，在本發(fā)明的伺服電動機控制裝置中，由于不是經(jīng)由dc鏈路而是經(jīng)由交流電源進行電力交換，因此能夠減少緩沖軸用伺服電動機、緩沖軸用的變換器電路以及逆變器電路的數(shù)量，并能夠?qū)崿F(xiàn)能夠減小電力峰值的小型且低成本的伺服電動機控制裝置。

例如，假設比較圖1所示的實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置與圖7所示的以往的伺服電動機控制裝置，雖然驅(qū)動軸用伺服電動機的數(shù)量都為2個(參照符號2a-1以及2a-2)，一繞組類型的緩沖軸用伺服電動機的數(shù)量都為1個(參照符號2b)，但是根據(jù)本發(fā)明，由于不經(jīng)由dc鏈路而是經(jīng)由交流電源3進行電力交換，因此即使驅(qū)動軸用伺服電動機的數(shù)量為多個，也不需要設置多個緩沖軸用伺服電動機以及用于其的逆變器電路的組合，所以能夠?qū)崿F(xiàn)小型且低成本的伺服電動機控制裝置。

另外，例如在用于多軸驅(qū)動的伺服電動機控制裝置中，根據(jù)本發(fā)明，也能夠?qū)崿F(xiàn)能夠減小電力峰值的小型且低成本的伺服電動機控制裝置。圖6是對在多軸驅(qū)動中使用實施方式所涉及的伺服電動機控制裝置時的效果進行說明的框圖。圖6中與表示以往的多軸驅(qū)動的伺服電動機控制裝置的圖8的情況相同，預想使用驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1以及2a-2驅(qū)動第1驅(qū)動軸(未圖示)，并使用驅(qū)動軸用伺服電動機2a-3以及2a-4獨立于第1驅(qū)動軸來驅(qū)動第2驅(qū)動軸(未圖示)的情況。此外，圖6省略了有關控制部的圖示。如圖6所示，對于各驅(qū)動軸用伺服電動機2a-1、2a-2、2a-3以及2a-4分別設置有變換器電路11-1以及逆變器電路12-1的組合、變換器電路11-2以及逆變器電路12-2的組合、變換器電路11-3以及逆變器電路12-3的組合和變換器電路11-4以及逆變器電路12-4的組合。根據(jù)本發(fā)明，由于不經(jīng)由dc鏈路而經(jīng)由交流電源3進行電力交換，因此即使在為了多軸驅(qū)動而設置了多個驅(qū)動軸用伺服電動機的情況下，僅1個緩沖軸用伺服電動機2b和1個用于其的變換器電路13以及逆變器電路14的組合即可，與圖8所示的以往例相比，能夠減少緩沖軸用伺服電動機、緩沖軸用變換器電路以及逆變器電路的數(shù)量。另外，對于緩沖軸用伺服電動機2b，使用一繞組類型來實現(xiàn)即可，為低成本。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)小型且低成本的伺服電動機控制裝置。

作為本發(fā)明所涉及的伺服電動機所適用的工業(yè)機械，例如存在具有多個沖壓機的滑動機構或者由沖壓機的模具緩沖機構所組成的多臺機構，并且這些各機構具有1臺以上的伺服電動機等的工業(yè)機械。

根據(jù)本發(fā)明，在控制把交流電源側的交流電力變換為直流電力后再轉(zhuǎn)換為交流電力，并把其作為驅(qū)動電力的伺服電動機的伺服電動機控制裝置中，能夠?qū)崿F(xiàn)能夠減小電力峰值的小型且低成本的伺服電動機控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明，由于不經(jīng)由dc鏈路而經(jīng)由交流電源進行電力交換，因此能夠減少緩沖軸用伺服電動機、緩沖軸用的變換器電路以及逆變器電路的數(shù)量，能夠避免成本增大、裝置的大型化而實現(xiàn)電力峰值的減小。