1.一種控制方法，其特征在于，包括：
在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過(guò)程中，檢測(cè)所述直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速；
當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速；
當(dāng)所述移動(dòng)部件在所述防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力；
當(dāng)所述防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，包括：
當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將檢測(cè)到的所述移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置；
獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，所述區(qū)間是按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)所述防夾區(qū)域中的所述位置進(jìn)行劃分得到的；
根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間；
將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前區(qū)間在所述移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，包括：
將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻；
將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的參考電壓值的設(shè)置方法，包括：
如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域外開(kāi)始移動(dòng)，將所述移動(dòng)部件進(jìn)入所述防夾區(qū)域的初始電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值；
如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域內(nèi)開(kāi)始移動(dòng)，將上一次控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)之前，實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二參考轉(zhuǎn)速由小于變化到大于時(shí)的電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速之前，還包括：
獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；
將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值；
所述依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力之前，還包括：
獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；
將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。
6.一種控制裝置，其特征在于，包括：
檢測(cè)單元，用于在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件在防夾區(qū)域移動(dòng)的過(guò)程中，檢測(cè)所述直流電機(jī)的電壓值和實(shí)際轉(zhuǎn)速；
參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速；
控制單元，用于當(dāng)所述移動(dòng)部件在所述防夾區(qū)域內(nèi)碰到障礙物時(shí)，依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力，當(dāng)所述防夾力大于預(yù)設(shè)的防夾力閾值時(shí)，控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：
參考轉(zhuǎn)速第一設(shè)置子單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速的情況下，將檢測(cè)到的所述移動(dòng)部件的運(yùn)行位置作為當(dāng)前位置；
參考轉(zhuǎn)速第二設(shè)置子單元，用于獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述防夾區(qū)域中的位置與區(qū)間之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，所述區(qū)間是按照預(yù)設(shè)劃分方式對(duì)所述防夾區(qū)域中的所述位置進(jìn)行劃分得到的；
參考轉(zhuǎn)速第三設(shè)置子單元，用于根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前區(qū)間；
參考轉(zhuǎn)速第四設(shè)置子單元，用于將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前區(qū)間在所述移動(dòng)部件移動(dòng)方向上的前一個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：
參考轉(zhuǎn)速第五設(shè)置子單元，用于將檢測(cè)到的電壓值與預(yù)設(shè)的參考電壓值的差值大于或等于預(yù)設(shè)的電壓上升閾值，并且所述實(shí)際轉(zhuǎn)速大于第一參考轉(zhuǎn)速時(shí)對(duì)應(yīng)的時(shí)刻記錄為當(dāng)前時(shí)刻；
參考轉(zhuǎn)速第六設(shè)置子單元，用于將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的所述當(dāng)前時(shí)刻的前M個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述直流電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速，其中，M≥1，且M為自然數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元包括：
第一參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域外開(kāi)始移動(dòng)，將所述移動(dòng)部件進(jìn)入所述防夾區(qū)域的初始電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值；
第二參考電壓值設(shè)置子單元，用于如果所述移動(dòng)部件從所述防夾區(qū)域內(nèi)開(kāi)始移動(dòng)，將上一次控制所述直流電機(jī)反轉(zhuǎn)之前，實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二參考轉(zhuǎn)速由小于變化到大于時(shí)的電壓值作為所述預(yù)設(shè)的參考電壓值。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述參考轉(zhuǎn)速設(shè)置單元還包括：
第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在將所述實(shí)際轉(zhuǎn)速中的至少一個(gè)的平均值作為第二參考轉(zhuǎn)速之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；
第一參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第一預(yù)設(shè)值更改為第二預(yù)設(shè)值；
所述控制單元還包括：
第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值獲取子單元，用于在依據(jù)所述第二參考轉(zhuǎn)速計(jì)算防夾力之前，獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值；
第二參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值設(shè)置子單元，用于將所述參考轉(zhuǎn)速更新標(biāo)識(shí)值由第二預(yù)設(shè)值更改為第一預(yù)設(shè)值。