1.一種自主充電系統(tǒng)，其特征在于，包括：
充電樁，在所述充電樁上導(dǎo)柱；
第一充電模塊，第一通信模塊及第一繼電器，所述第一充電模塊，所述第一通信模塊及所述第一繼電器設(shè)置在所述導(dǎo)柱上，所述第一充電模塊及所述第一通信模塊位于所述導(dǎo)柱的側(cè)部；所述第一充電模塊，所述第一通信模塊及所述第一繼電器相互連接；
機(jī)器人底座，在所述機(jī)器人底座上間隔設(shè)置兩塊導(dǎo)塊，兩塊所述導(dǎo)塊之間形成導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽的形狀與所述導(dǎo)柱的形狀相匹配；
第二充電模塊，第二通信模塊及第二繼電器，所述第二充電模塊，所述第二通信模塊及所述第二繼電器設(shè)置在所述導(dǎo)塊上，所述第二充電模塊及所述第二通信模塊位于所述導(dǎo)塊的側(cè)部；所述第二充電模塊，所述第二通信模塊及所述第二繼電器相互連接；
所述第一通信模塊與所述第二通信模塊通信對(duì)應(yīng)，所述第一充電模塊與所述第二充電模塊通信對(duì)應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述第二充電模塊及所述第二通信模塊通過(guò)彈簧固定在所述導(dǎo)塊上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主充電系統(tǒng)，其特征在于，在所述充電樁上設(shè)有導(dǎo)向軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主充電系統(tǒng)，其特征在于，在所述充電樁上設(shè)有顯示屏。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主充電系統(tǒng)，其特征在于，所述第一通信模塊及所述第二通信模塊均采用RS232串口通訊接口。
6.一種自主充電系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1，機(jī)器人進(jìn)行全局定位，使機(jī)器人靠近充電樁；
步驟2，機(jī)器人進(jìn)行局部定位，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航；
步驟3，完成機(jī)器人底座與機(jī)器人的對(duì)接，進(jìn)行充電。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主充電系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述步驟1，機(jī)器人通過(guò)事先SLAM建立的地圖找到充電樁的位置，并用激光傳感器進(jìn)行全局定位與路徑規(guī)劃，將機(jī)器人導(dǎo)航到充電樁的附近位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主充電系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述步驟2，機(jī)器人利用激光傳感器對(duì)已知形狀和尺寸的人工路標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，并用ICP算法進(jìn)行解算，從而完成機(jī)器人與充電樁之間的相對(duì)定位，進(jìn)行精確導(dǎo)航，使機(jī)器人到達(dá)充電樁位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主充電系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述步驟3，完成機(jī)器人底座與機(jī)器人的對(duì)接，第一通信模塊與第二通信模塊通信，第一繼電器及第二繼電器打開(kāi)，形成充電回路，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電。