本發(fā)明涉及機(jī)電技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法與裝置。

背景技術(shù)：

直接轉(zhuǎn)矩控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快和魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，自提出以來(lái)就受到了廣泛的關(guān)注。傳統(tǒng)的直接轉(zhuǎn)矩控制采用磁鏈滯環(huán)和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)比較，根據(jù)滯環(huán)輸出選擇已定的電壓矢量開(kāi)關(guān)表。由于開(kāi)關(guān)表只有8種基本電壓矢量，不可避免的造成了磁鏈和轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)。引入滯環(huán)控制，也導(dǎo)致在固定的采樣周期內(nèi)，開(kāi)關(guān)頻率不恒定，無(wú)法充分利用功率器件的容量，產(chǎn)生不同階次的諧波。

現(xiàn)有技術(shù)引入空間電壓矢量調(diào)制技術(shù)(spacevectormodulation，svm)，通過(guò)矢量合成獲得更多的、連續(xù)變化的電壓空間矢量，從而更精確的控制磁鏈和轉(zhuǎn)矩，可以有效的減小磁鏈畸變和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。但是現(xiàn)有技術(shù)采用了兩個(gè)pi調(diào)節(jié)器生成目標(biāo)電壓矢量，由于積分環(huán)節(jié)的引入會(huì)使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能變差，而且兩個(gè)pi環(huán)節(jié)互相影響，參數(shù)整定復(fù)雜。轉(zhuǎn)矩角的增量的大小受到兩個(gè)串級(jí)形式的pi調(diào)節(jié)器參數(shù)的影響，而在dtc中，轉(zhuǎn)矩角控制的好壞直接影響到了最終轉(zhuǎn)矩的控制效果。由于電機(jī)的svm-dtc系統(tǒng)為非線性系統(tǒng)，要得出具體的控制模型并計(jì)算出精確的傳遞函數(shù)非常困難，所以目前對(duì)于兩組pi參數(shù)只能進(jìn)行一些大致方向的整定。一旦電機(jī)參數(shù)發(fā)生變化，原先的pi參數(shù)將不再適用，這無(wú)疑使得工作量大大增加。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中pi調(diào)節(jié)器參數(shù)經(jīng)常調(diào)整導(dǎo)致工作量過(guò)大的問(wèn)題，目前尚未有有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法與裝置，能夠簡(jiǎn)化參數(shù)整定，縮小工作量。

基于上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法，包括：

使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量；

將兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量；

確定三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)；

在三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)內(nèi)選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量包括：

觀測(cè)磁鏈，獲得估算定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)參考定子磁鏈?zhǔn)噶颗c估算定子磁鏈?zhǔn)噶揩@得定子磁鏈偏差；

根據(jù)定子磁鏈轉(zhuǎn)矩角確定電磁轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)定子磁鏈偏差與電磁轉(zhuǎn)矩確定兩相目標(biāo)電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶堪ǎ?/p>

根據(jù)轉(zhuǎn)速增量確定電磁轉(zhuǎn)矩增量；

以所述迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量；

根據(jù)磁鏈與轉(zhuǎn)矩角增量獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊?/p>

在一些實(shí)施方式中，所述以迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量包括：

對(duì)電磁轉(zhuǎn)矩增量與轉(zhuǎn)矩角增量建立重復(fù)運(yùn)行的迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)；

以開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益處理某一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，獲得增益函數(shù)；

根據(jù)該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量、轉(zhuǎn)矩角、參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊⒋_定該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的電磁轉(zhuǎn)矩增量；

將該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量與增益函數(shù)疊加，獲得下一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到迭代收斂。

在一些實(shí)施方式中，所述迭代收的條件為當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩對(duì)轉(zhuǎn)矩角的偏導(dǎo)與開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益的積、與1之差的絕對(duì)值小于1時(shí)，迭代收斂。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置，包括：

計(jì)算模塊，用于迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量；

變換模塊，用于將兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量；

定位模塊，用于確定三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)；

合成模塊，用于在三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)內(nèi)選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊的工作步驟包括：

觀測(cè)磁鏈，獲得估算定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)參考定子磁鏈?zhǔn)噶颗c估算定子磁鏈?zhǔn)噶揩@得定子磁鏈偏差；

根據(jù)定子磁鏈轉(zhuǎn)矩角確定電磁轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)定子磁鏈偏差與電磁轉(zhuǎn)矩確定兩相目標(biāo)電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶堪ǎ?/p>

根據(jù)轉(zhuǎn)速增量確定電磁轉(zhuǎn)矩增量；

以所述迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量；

根據(jù)磁鏈與轉(zhuǎn)矩角增量獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊?/p>

在一些實(shí)施方式中，所述以迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量包括：

對(duì)電磁轉(zhuǎn)矩增量與轉(zhuǎn)矩角增量建立重復(fù)運(yùn)行的迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)；

以開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益處理某一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，獲得增益函數(shù)；

根據(jù)該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量、轉(zhuǎn)矩角、參考定子磁鏈?zhǔn)噶?、確定該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的電磁轉(zhuǎn)矩增量；

將該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量與增益函數(shù)疊加，獲得下一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到迭代收斂。

在一些實(shí)施方式中，所述迭代收的條件為當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩對(duì)轉(zhuǎn)矩角的偏導(dǎo)與開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益的積、與1之差的絕對(duì)值小于1時(shí)，迭代收斂。

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過(guò)使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量，確定所在的扇區(qū)并選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量的技術(shù)手段，能夠簡(jiǎn)化參數(shù)整定，縮小工作量。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法中，svm的工作原理圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法中，svm-dtc的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法中，開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)的控制原理圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法中，基于ilc的固定開(kāi)關(guān)頻率直接轉(zhuǎn)矩控制結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法中，迭代學(xué)習(xí)控制器的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的電子設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例的硬件結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)一步進(jìn)行清楚、完整、詳細(xì)地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

基于上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例，提供了一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法包括：

步驟s101，使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量；

步驟s103，將兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量；

步驟s105，確定三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)；

步驟s107，在三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)內(nèi)選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量包括：

觀測(cè)磁鏈，獲得估算定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)參考定子磁鏈?zhǔn)噶颗c估算定子磁鏈?zhǔn)噶揩@得定子磁鏈偏差；

根據(jù)定子磁鏈轉(zhuǎn)矩角確定電磁轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)定子磁鏈偏差與電磁轉(zhuǎn)矩確定兩相目標(biāo)電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶堪ǎ?/p>

根據(jù)轉(zhuǎn)速增量確定電磁轉(zhuǎn)矩增量；

以所述迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量；

根據(jù)磁鏈與轉(zhuǎn)矩角增量獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊?/p>

在一些實(shí)施方式中，所述以迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量包括：

對(duì)電磁轉(zhuǎn)矩增量與轉(zhuǎn)矩角增量建立重復(fù)運(yùn)行的迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)；

以開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益處理某一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，獲得增益函數(shù)；

根據(jù)該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量、轉(zhuǎn)矩角、參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊⒋_定該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的電磁轉(zhuǎn)矩增量；

將該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量與增益函數(shù)疊加，獲得下一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到迭代收斂。

在一些實(shí)施方式中，所述迭代收的條件為當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩對(duì)轉(zhuǎn)矩角的偏導(dǎo)與開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益的積、與1之差的絕對(duì)值小于1時(shí)，迭代收斂。

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過(guò)使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量，確定所在的扇區(qū)并選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量的技術(shù)手段，能夠簡(jiǎn)化參數(shù)整定，縮小工作量。

基于上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例，提供了一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的一個(gè)實(shí)施例。

在αβ靜止坐標(biāo)系下，定子磁鏈ψs和定子電壓的us關(guān)系為

定子磁鏈幅值

定子磁鏈角位置

θ＝arctan(ψsβ/ψsα)(3)

電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程

式中ψsα、ψsβ、usα、usβ、isα、isβ分別為定子磁鏈?zhǔn)噶?、定子電壓矢量、定子電流矢量在α、β上的分量，te為電磁轉(zhuǎn)矩，lσ為漏感，np為極對(duì)數(shù)，ψr為轉(zhuǎn)子磁鏈，rs為定子電阻，θ為轉(zhuǎn)子磁鏈與定子磁鏈夾角，即轉(zhuǎn)矩角。

由(4)式可知，當(dāng)保持定、轉(zhuǎn)子磁鏈幅值恒定，改變轉(zhuǎn)矩角即可改變電磁轉(zhuǎn)矩。

svm的原理是利用電壓源型逆變器固有6個(gè)非零電壓矢量和2個(gè)零電壓矢量，合成所需的目標(biāo)電壓矢量。

以扇區(qū)i為例，說(shuō)明svm的工作原理。如圖2所示，u1～u6為逆變器6個(gè)固有非零電壓矢量，ts為目標(biāo)電壓矢量us的作用時(shí)間，即采樣周期，t0、t1、t2分別為電壓矢量u0、u1、u2在一個(gè)采樣周期的作用時(shí)間。

由伏秒平衡原理得：

u1t1+u2t2+u0t0＝usts(5)

t1+t2+t0＝ts(6)

綜合(5)(6)可得出

其中，|us|、|u1|、|u2|分別為us、u1、u2的幅值，其中，|u1|、|u2|為2udc/3，為目標(biāo)電壓矢量與扇區(qū)首個(gè)電壓矢量的夾角。

svm-dtc利用pi轉(zhuǎn)矩控制器、目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元替代了傳統(tǒng)dtc控制中的磁鏈、轉(zhuǎn)矩滯環(huán)比較器和電壓矢量開(kāi)關(guān)表。通過(guò)磁鏈觀測(cè)可估算出磁鏈當(dāng)前位置，結(jié)合轉(zhuǎn)矩pi控制器輸出可計(jì)算出參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊?/p>

參考定子磁鏈?zhǔn)噶亢凸浪愠龅亩ㄗ哟沛準(zhǔn)噶康玫蕉ㄗ哟沛溒睢?/p>

結(jié)合(1)、(8)和(9)可確定目標(biāo)輸出電壓矢量。

該電壓矢量通過(guò)svm利用2個(gè)相鄰非零電壓矢量和零電壓矢量?jī)?yōu)化線性組合而成。3個(gè)開(kāi)關(guān)電壓矢量各自的作用時(shí)間可通過(guò)(7)式計(jì)算得出。svm可減少輸出電流中的諧波，提高直流母線電壓利用率，同時(shí)保證功率器件的開(kāi)關(guān)頻率恒定，實(shí)現(xiàn)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的平滑控制，從而降低磁鏈、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。svm-dtc原理結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

svm-dtc具有固定開(kāi)關(guān)頻率，減少諧波含量的優(yōu)點(diǎn)，但是pi參數(shù)不易整定。由(4)式可知，在轉(zhuǎn)子磁鏈幅值、定子磁鏈幅值保持不變的情況下，電磁轉(zhuǎn)矩te與轉(zhuǎn)矩角θ為非線性關(guān)系。迭代學(xué)習(xí)控制算法(iterativelearningcontrol，ilc)簡(jiǎn)單，在有限區(qū)間內(nèi)具有很好的跟蹤性能，通過(guò)對(duì)被控系統(tǒng)進(jìn)行控制嘗試，以輸出信號(hào)與給定目標(biāo)的偏差修正不理想的控制信號(hào)，使得系統(tǒng)的跟蹤性能得以提高。適用于重復(fù)運(yùn)行、非線性強(qiáng)耦合、難以建模和高精度軌跡控制要求的系統(tǒng)。本文結(jié)合兩者的優(yōu)點(diǎn)，利用ilc控制器代替pi控制器，實(shí)現(xiàn)pi控制器解耦，并解決了轉(zhuǎn)矩觀測(cè)不準(zhǔn)確帶來(lái)的誤差。

對(duì)于重復(fù)運(yùn)行的系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)方程可表示為：

其中xk，yk，uk分別為系統(tǒng)第k次運(yùn)行的狀態(tài)，輸出和輸入變量。系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)，期望輸出為yd(t)，則第k次運(yùn)行系統(tǒng)的輸出誤差

ek(t)＝y(tǒng)d(t)-yk(t)(14)

因此迭代學(xué)習(xí)控制學(xué)習(xí)律可用遞推的形式表示：

uk+1(t)＝uk(t)+l(ek(t))(15)

開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制原理如圖4所示。

開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制時(shí)，l(ek(t))的表達(dá)式為：

其中，γp、γi、γd為pid學(xué)習(xí)增益。開(kāi)環(huán)p型迭代學(xué)習(xí)算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在本次控制器設(shè)計(jì)中，只采用p型算法?？刂埔?guī)律為:

uk+1(t)＝uk(t)+γp(ek(t))(17)

穩(wěn)定收斂是迭代學(xué)習(xí)控制使用的前提條件，對(duì)于(17)式在一定條件下，如下列不等式成立：

max|1-γpgu|＜1(18)

其中gu∈[α1,α2]

則迭代算法收斂[16]，本文中

圖5為基于ilc的固定開(kāi)關(guān)頻率直接轉(zhuǎn)矩控制結(jié)構(gòu)框圖。具體地，ilc控制器詳細(xì)結(jié)構(gòu)如圖6所示，其中系統(tǒng)期望輸出為te^*，實(shí)際輸出為te。

轉(zhuǎn)矩角增量控制律為：

δθk+1(t)＝δθk(t)+γp(δθk(t))(19)

由(4)式可得

因此，

顯然，存在轉(zhuǎn)矩角δθ使函數(shù)收斂。

在函數(shù)收斂的前提下，開(kāi)環(huán)學(xué)習(xí)增益γp應(yīng)滿足：

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過(guò)使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量，確定所在的扇區(qū)并選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量的技術(shù)手段，能夠簡(jiǎn)化參數(shù)整定，縮小工作量。

基于上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)實(shí)施例，提供了一種迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置。

如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置包括：

計(jì)算模塊71，用于迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量；

變換模塊72，用于將兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量；

定位模塊73，用于確定三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)；

合成模塊74，用于在三相參考電壓矢量所在的扇區(qū)內(nèi)選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊71的工作步驟包括：

觀測(cè)磁鏈，獲得估算定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

根據(jù)參考定子磁鏈?zhǔn)噶颗c估算定子磁鏈?zhǔn)噶揩@得定子磁鏈偏差；

根據(jù)定子磁鏈轉(zhuǎn)矩角確定電磁轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)定子磁鏈偏差與電磁轉(zhuǎn)矩確定兩相目標(biāo)電壓矢量。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)磁鏈與迭代學(xué)習(xí)控制器獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶堪ǎ?/p>

根據(jù)轉(zhuǎn)速增量確定電磁轉(zhuǎn)矩增量；

以所述迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量；

根據(jù)磁鏈與轉(zhuǎn)矩角增量獲得參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊?/p>

在一些實(shí)施方式中，所述以迭代學(xué)習(xí)控制器處理電磁轉(zhuǎn)矩增量，獲得轉(zhuǎn)矩角增量包括：

對(duì)電磁轉(zhuǎn)矩增量與轉(zhuǎn)矩角增量建立重復(fù)運(yùn)行的迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)；

以開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益處理某一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，獲得增益函數(shù)；

根據(jù)該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量、轉(zhuǎn)矩角、參考定子磁鏈?zhǔn)噶俊⒋_定該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的電磁轉(zhuǎn)矩增量；

將該次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量與增益函數(shù)疊加，獲得下一次系統(tǒng)運(yùn)行得到的轉(zhuǎn)矩角增量，重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直到迭代收斂。

在一些實(shí)施方式中，所述迭代收的條件為當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩對(duì)轉(zhuǎn)矩角的偏導(dǎo)與開(kāi)環(huán)p型學(xué)習(xí)增益的積、與1之差的絕對(duì)值小于1時(shí)，迭代收斂。

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過(guò)使用迭代學(xué)習(xí)控制器與目標(biāo)電壓矢量計(jì)算單元確定輸出的兩相目標(biāo)電壓矢量轉(zhuǎn)化為三相參考電壓矢量，確定所在的扇區(qū)并選擇基本電壓矢量參與合成目標(biāo)參考電壓矢量的技術(shù)手段，能夠簡(jiǎn)化參數(shù)整定，縮小工作量。

基于上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第四個(gè)實(shí)施例，提供了一種執(zhí)行所述迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的電子設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例。

所述執(zhí)行所述迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的電子設(shè)備包括至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如上所述任意一種方法。

如圖8所示，為本發(fā)明提供的執(zhí)行所述實(shí)時(shí)通話中的語(yǔ)音處理方法的電子設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

以如圖8所示的電子設(shè)備為例，在該電子設(shè)備中包括一個(gè)處理器801以及一個(gè)存儲(chǔ)器802，并還可以包括：輸入裝置803和輸出裝置804。

處理器801、存儲(chǔ)器802、輸入裝置803和輸出裝置804可以通過(guò)總線或者其他方式連接，圖8中以通過(guò)總線連接為例。

存儲(chǔ)器802作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的所述迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊。處理器801通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器802中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行服務(wù)器的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法。

存儲(chǔ)器802可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器802可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器802可選包括相對(duì)于處理器801遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

輸入裝置803可接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制裝置的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。輸出裝置804可包括顯示屏等顯示設(shè)備。

所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器802中，當(dāng)被所述處理器801執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法。

所述執(zhí)行所述迭代學(xué)習(xí)的直接轉(zhuǎn)矩控制方法的電子設(shè)備的任何一個(gè)實(shí)施例，可以達(dá)到與之對(duì)應(yīng)的前述任意方法實(shí)施例相同或者相類似的效果。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。所述計(jì)算機(jī)程序的實(shí)施例，可以達(dá)到與之對(duì)應(yīng)的前述任意方法實(shí)施例相同或者相類似的效果。

此外，典型地，本公開(kāi)所述的裝置、設(shè)備等可為各種電子終端設(shè)備，例如手機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理(pda)、平板電腦(pad)、智能電視等，也可以是大型終端設(shè)備，如服務(wù)器等，因此本公開(kāi)的保護(hù)范圍不應(yīng)限定為某種特定類型的裝置、設(shè)備。本公開(kāi)所述的客戶端可以是以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或兩者的組合形式應(yīng)用于上述任意一種電子終端設(shè)備中。

此外，根據(jù)本公開(kāi)的方法還可以被實(shí)現(xiàn)為由cpu執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。在該計(jì)算機(jī)程序被cpu執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本公開(kāi)的方法中限定的上述功能。

此外，上述方法步驟以及系統(tǒng)單元也可以利用控制器以及用于存儲(chǔ)使得控制器實(shí)現(xiàn)上述步驟或單元功能的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)實(shí)現(xiàn)。

此外，應(yīng)該明白的是，本發(fā)明所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，存儲(chǔ)器)可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器，或者可以包括易失性存儲(chǔ)器和非易失性存儲(chǔ)器兩者。作為例子而非限制性的，非易失性存儲(chǔ)器可以包括只讀存儲(chǔ)器(rom)、可編程rom(prom)、電可編程rom(eprom)、電可擦寫(xiě)可編程rom(eeprom)或快閃存儲(chǔ)器。易失性存儲(chǔ)器可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，該ram可以充當(dāng)外部高速緩存存儲(chǔ)器。作為例子而非限制性的，ram可以以多種形式獲得，比如同步ram(dram)、動(dòng)態(tài)ram(dram)、同步dram(sdram)、雙數(shù)據(jù)速率sdram(ddrsdram)、增強(qiáng)sdram(esdram)、同步鏈路dram(sldram)以及直接rambusram(drram)。所公開(kāi)的方面的存儲(chǔ)設(shè)備意在包括但不限于這些和其它合適類型的存儲(chǔ)器。

本領(lǐng)域技術(shù)人員還將明白的是，結(jié)合這里的公開(kāi)所描述的各種示例性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可以被實(shí)現(xiàn)為電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或兩者的組合。為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的這種可互換性，已經(jīng)就各種示意性組件、方塊、模塊、電路和步驟的功能對(duì)其進(jìn)行了一般性的描述。這種功能是被實(shí)現(xiàn)為軟件還是被實(shí)現(xiàn)為硬件取決于具體應(yīng)用以及施加給整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)約束。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以針對(duì)每種具體應(yīng)用以各種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)所述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)決定不應(yīng)被解釋為導(dǎo)致脫離本公開(kāi)的范圍。

結(jié)合這里的公開(kāi)所描述的各種示例性邏輯塊、模塊和電路可以利用被設(shè)計(jì)成用于執(zhí)行這里所述功能的下列部件來(lái)實(shí)現(xiàn)或執(zhí)行：通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)或其它可編程邏輯器件、分立門(mén)或晶體管邏輯、分立的硬件組件或者這些部件的任何組合。通用處理器可以是微處理器，但是可替換地，處理器可以是任何傳統(tǒng)處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器也可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算設(shè)備的組合，例如，dsp和微處理器的組合、多個(gè)微處理器、一個(gè)或多個(gè)微處理器結(jié)合dsp核、或任何其它這種配置。

結(jié)合這里的公開(kāi)所描述的方法或算法的步驟可以直接包含在硬件中、由處理器執(zhí)行的軟件模塊中或這兩者的組合中。軟件模塊可以駐留在ram存儲(chǔ)器、快閃存儲(chǔ)器、rom存儲(chǔ)器、eprom存儲(chǔ)器、eeprom存儲(chǔ)器、寄存器、硬盤(pán)、可移動(dòng)盤(pán)、cd-rom、或本領(lǐng)域已知的任何其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。示例性的存儲(chǔ)介質(zhì)被耦合到處理器，使得處理器能夠從該存儲(chǔ)介質(zhì)中讀取信息或向該存儲(chǔ)介質(zhì)寫(xiě)入信息。在一個(gè)替換方案中，所述存儲(chǔ)介質(zhì)可以與處理器集成在一起。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以駐留在asic中。asic可以駐留在用戶終端中。在一個(gè)替換方案中，處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以作為分立組件駐留在用戶終端中。

在一個(gè)或多個(gè)示例性設(shè)計(jì)中，所述功能可以在硬件、軟件、固件或其任意組合中實(shí)現(xiàn)。如果在軟件中實(shí)現(xiàn)，則可以將所述功能作為一個(gè)或多個(gè)指令或代碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或通過(guò)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來(lái)傳送。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，該通信介質(zhì)包括有助于將計(jì)算機(jī)程序從一個(gè)位置傳送到另一個(gè)位置的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是能夠被通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。作為例子而非限制性的，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盤(pán)存儲(chǔ)設(shè)備、磁盤(pán)存儲(chǔ)設(shè)備或其它磁性存儲(chǔ)設(shè)備，或者是可以用于攜帶或存儲(chǔ)形式為指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的所需程序代碼并且能夠被通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)或者通用或?qū)Ｓ锰幚砥髟L問(wèn)的任何其它介質(zhì)。此外，任何連接都可以適當(dāng)?shù)胤Q為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。例如，如果使用同軸線纜、光纖線纜、雙絞線、數(shù)字用戶線路(dsl)或諸如紅外線、無(wú)線電和微波的無(wú)線技術(shù)來(lái)從網(wǎng)站、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程源發(fā)送軟件，則上述同軸線纜、光纖線纜、雙絞線、dsl或諸如紅外先、無(wú)線電和微波的無(wú)線技術(shù)均包括在介質(zhì)的定義。如這里所使用的，磁盤(pán)和光盤(pán)包括壓縮盤(pán)(cd)、激光盤(pán)、光盤(pán)、數(shù)字多功能盤(pán)(dvd)、軟盤(pán)、藍(lán)光盤(pán)，其中磁盤(pán)通常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤(pán)利用激光光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述內(nèi)容的組合也應(yīng)當(dāng)包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。

公開(kāi)的示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)注公開(kāi)的示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)注意，在不背離權(quán)利要求限定的本公開(kāi)的范圍的前提下，可以進(jìn)行多種改變和修改。根據(jù)這里描述的公開(kāi)實(shí)施例的方法權(quán)利要求的功能、步驟和/或動(dòng)作不需以任何特定順序執(zhí)行。此外，盡管本公開(kāi)的元素可以以個(gè)體形式描述或要求，但是也可以設(shè)想多個(gè)，除非明確限制為單數(shù)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，在本發(fā)明中使用的，除非上下文清楚地支持例外情況，單數(shù)形式“一個(gè)”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括復(fù)數(shù)形式。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在本發(fā)明中使用的“和/或”是指包括一個(gè)或者一個(gè)以上相關(guān)聯(lián)地列出的項(xiàng)目的任意和所有可能組合。

上述本公開(kāi)實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。