本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)輸電線檢修領(lǐng)域，特別提供了一種電纜溝道智能巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電纜是變電站電能傳送和信息傳輸?shù)闹匾d體，電纜主要在電纜溝中敷設(shè)，電纜溝上鋪設(shè)蓋板進(jìn)行電纜保護(hù)。電纜溝道是發(fā)電廠、電網(wǎng)和變電站中不可缺少的基礎(chǔ)設(shè)施，其所敷設(shè)的電纜用于繼電保護(hù)、自動(dòng)控制、通信、測量、計(jì)量等設(shè)備?，F(xiàn)階段輸變電工程大多實(shí)行無人值守變電站，且電纜溝位于地下，狹窄封閉空間，給運(yùn)行人員定期巡檢帶來困難。對于電纜發(fā)生火災(zāi)或運(yùn)行過程中的不安全隱患很難及時(shí)發(fā)現(xiàn)。綜合分析得出電纜溝道主要存在以下安全隱患：1、電纜溝內(nèi)設(shè)備和電纜運(yùn)行發(fā)熱導(dǎo)致空間溫度上升，且封閉空間不易散熱，溫度過高時(shí)電纜材料易老化，產(chǎn)生火災(zāi)隱患；2、地下電纜溝道內(nèi)陰暗潮濕，電纜受潮后引起其絕緣性能下降，產(chǎn)生絕緣擊穿的隱患；3、電纜溝道空間狹窄，常規(guī)尺寸為1.0m*0.8m,給人工巡檢帶來很大困難，巡檢工作人員工作量大且任務(wù)繁重，且常規(guī)人力巡檢效率低下。

因此，研制一種智能巡檢機(jī)器人，以提高地下電纜溝道巡檢質(zhì)量和效率，成為人們亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種電纜溝道智能巡檢機(jī)器人，以至少解決地下電纜溝道巡檢效率低、質(zhì)量差，不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)事故隱患等問題。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案是：一種電纜溝道智能巡檢機(jī)器人，包括移動(dòng)載體，所述移動(dòng)載體的前端設(shè)置有紅外線傳感器和照明燈，所述移動(dòng)載體上部設(shè)置有溫濕度傳感器、攝像機(jī)、電源、微波探傷儀、熱成像儀、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元和控制單元，其中，所述微波探傷儀和熱成像儀固定設(shè)置于安裝座上，所述安裝座可在移動(dòng)載體上做仰俯和水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述紅外線傳感器、照明燈、溫濕度傳感器、攝像機(jī)、電源、微波探傷儀、熱成像儀和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元均與控制單元連接。

優(yōu)選，所述移動(dòng)載體上部設(shè)置有水平支撐平臺(tái)，所述水平支撐平臺(tái)上方設(shè)置有支撐架，所述支撐架包括水平底板和固定連接于所述水平底板兩側(cè)的豎直側(cè)板，所述水平支撐平臺(tái)上設(shè)置有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸豎直設(shè)置且與支撐架的水平底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于帶動(dòng)所述支撐架水平轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝座連接于所述支撐架的兩個(gè)豎直側(cè)板之間且通過設(shè)置于豎直側(cè)板上的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選，所述移動(dòng)載體的上部豎直設(shè)置有可伸縮的電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的底端固定于所述移動(dòng)載體上，所述電動(dòng)推桿的頂端與所述水平支撐平臺(tái)固定連接。

進(jìn)一步優(yōu)選，所述移動(dòng)載體上還設(shè)置有與控制單元連接的無線傳輸模塊，用于與基站無線通信。

進(jìn)一步優(yōu)選，所述移動(dòng)載體上還設(shè)置有與控制單元連接的gps模塊。

進(jìn)一步優(yōu)選，所述紅外線傳感器設(shè)置于所述移動(dòng)載體前端的中心位置，所述照明燈為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述紅外線傳感器的兩側(cè)。

進(jìn)一步優(yōu)選，所述移動(dòng)載體為履帶式小車。

本發(fā)明提供的電纜溝道智能巡檢機(jī)器人能夠自動(dòng)巡檢電纜溝道，能夠通過紅外線傳感器檢測移動(dòng)載體前方的障礙物，能夠通過溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀實(shí)時(shí)監(jiān)測電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像及設(shè)備物理缺陷等情況，并可以通過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元對監(jiān)測的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，以便于后期對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和比對，形成數(shù)據(jù)資源庫，達(dá)到對電纜溝道情況的長期監(jiān)管，其中，微波探傷儀和熱成像儀固定設(shè)置于安裝座上，根據(jù)實(shí)際的監(jiān)測需要，通過調(diào)整安裝座的角度，可實(shí)現(xiàn)對微波探傷儀和熱成像儀監(jiān)測方位的同步調(diào)整。

本發(fā)明提供的電纜溝道智能巡檢機(jī)器人安全可靠，高效便捷，功能完備，節(jié)約人工巡檢成本，可有效預(yù)防電纜事故隱患的發(fā)生，提高電力自動(dòng)化水平，加快電網(wǎng)智能化發(fā)展。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為電纜溝道智能巡檢機(jī)器人的主視圖；

圖2為電纜溝道智能巡檢機(jī)器人的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體的實(shí)施方案對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的解釋，但并不局限本發(fā)明。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供了一種電纜溝道智能巡檢機(jī)器人，包括移動(dòng)載體1，所述移動(dòng)載體1的前端設(shè)置有紅外線傳感器2和照明燈3，所述移動(dòng)載體1上部設(shè)置有溫濕度傳感器4、攝像機(jī)5、電源6、微波探傷儀7、熱成像儀8、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元(圖中未示出)和控制單元(圖中未示出)，其中，所述微波探傷儀7和熱成像儀8固定設(shè)置于安裝座9上，所述安裝座9可在移動(dòng)載體1上做仰俯和水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述紅外線傳感器2、照明燈3、溫濕度傳感器4、攝像機(jī)5、電源6、微波探傷儀7、熱成像儀8和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元均與控制單元連接，優(yōu)選，所述紅外線傳感器2設(shè)置于所述移動(dòng)載體1前端的中心位置，所述照明燈3為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述紅外線傳感器2的兩側(cè)，所述移動(dòng)載體1優(yōu)選為履帶式小車。。

該電纜溝道智能巡檢機(jī)器人能夠自動(dòng)巡檢電纜溝道，能夠通過紅外線傳感器檢測移動(dòng)載體前方的障礙物，能夠通過溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀實(shí)時(shí)監(jiān)測電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像及設(shè)備物理缺陷等情況，并可以通過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元對監(jiān)測的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，以便于后期對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和比對，形成數(shù)據(jù)資源庫，達(dá)到對電纜溝道情況的長期監(jiān)管，其中，微波探傷儀和熱成像儀固定設(shè)置于安裝座上，根據(jù)實(shí)際的監(jiān)測需要，通過調(diào)整安裝座的角度，可實(shí)現(xiàn)對微波探傷儀和熱成像儀監(jiān)測方位的同步調(diào)整。

其中，安裝座能夠在移動(dòng)載體上實(shí)現(xiàn)仰俯和水平旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)有很多，這里不做具體限定，只要能實(shí)現(xiàn)上述運(yùn)動(dòng)即可，下面給出一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)：如圖1和圖2所示，所述移動(dòng)載體1上部設(shè)置有水平支撐平臺(tái)10，所述水平支撐平臺(tái)10上方設(shè)置有支撐架11，所述支撐架11包括水平底板111和固定連接于所述水平底板111兩側(cè)的豎直側(cè)板112，所述水平支撐平臺(tái)10上設(shè)置有第一電機(jī)(圖中未示出)，所述第一電機(jī)的輸出軸豎直設(shè)置且與支撐架11的水平底板111轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于帶動(dòng)所述支撐架11水平轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝座9連接于所述支撐架11的兩個(gè)豎直側(cè)板112之間且通過設(shè)置于豎直側(cè)板112上的第二電機(jī)(圖中未示出)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)對安裝座高度的調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同的監(jiān)測高度，作為技術(shù)方案的改進(jìn)，如圖1和圖2所示，所述移動(dòng)載體1的上部豎直設(shè)置有可伸縮的電動(dòng)推桿12，所述電動(dòng)推桿12的底端固定于所述移動(dòng)載體1上，所述電動(dòng)推桿12的頂端與所述水平支撐平臺(tái)10固定連接，通過控制電動(dòng)推桿的伸縮可實(shí)現(xiàn)對安裝座高度的調(diào)節(jié)。

為了將監(jiān)測到的信息實(shí)時(shí)地發(fā)送給基站，以便于工作人員對電纜溝道內(nèi)電纜及設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行分析、判斷和預(yù)測，作為技術(shù)方案的改進(jìn)，所述移動(dòng)載體1上還設(shè)置有與控制單元連接的無線傳輸模塊(圖中未示出)，用于與基站無線通信。

為了實(shí)現(xiàn)對故障地點(diǎn)的定位，作為技術(shù)方案的改進(jìn)，所述移動(dòng)載體1上還設(shè)置有與控制單元連接的gps模塊(圖中未示出)。

本發(fā)明的具體實(shí)施方式是按照遞進(jìn)的方式進(jìn)行撰寫的，著重強(qiáng)調(diào)各個(gè)實(shí)施方案的不同之處，其相似部分可以相互參見。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式做了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。