本發(fā)明實(shí)施例涉及能源技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前人類正面臨著多項(xiàng)全球性挑戰(zhàn)，如環(huán)境污染，全球變暖，石油危機(jī)等，因此，能源互聯(lián)網(wǎng)的概念被提出，并由此衍生出能量路由器的概念。在典型能源互聯(lián)網(wǎng)場景中，目前大電網(wǎng)被看作主干網(wǎng)，大量分布式存在的微電網(wǎng)被看作是局域網(wǎng)，能量路由器被看作是協(xié)調(diào)各個微網(wǎng)以及主干網(wǎng)之間電能分配的媒介。

圖1為離網(wǎng)狀態(tài)下的部分微電網(wǎng)系統(tǒng)示意圖，如圖1所示，在能源互聯(lián)網(wǎng)場景中，假設(shè)某區(qū)域內(nèi)三個微電網(wǎng)系統(tǒng)分別為第一微電網(wǎng)系統(tǒng)101、第二微電網(wǎng)系統(tǒng)102和第三微電網(wǎng)系統(tǒng)103，所述三個微電網(wǎng)系統(tǒng)可能由于自然災(zāi)害或者區(qū)域本身性質(zhì)原因，均與主干網(wǎng)脫離(即離網(wǎng)狀態(tài))，三個所述微電網(wǎng)系統(tǒng)通過各自的能源路由器(第一能量路由器104、第二能量路由器105和第三能量路由器106)互相連接，當(dāng)?shù)谝晃㈦娋W(wǎng)系統(tǒng)101內(nèi)突然接入大規(guī)模負(fù)載，或者當(dāng)?shù)谝晃㈦娋W(wǎng)系統(tǒng)101內(nèi)的天氣狀況不利于其發(fā)電而導(dǎo)致第一微電網(wǎng)系統(tǒng)101發(fā)電量不足，第一微電網(wǎng)系統(tǒng)101中的第一能量路由器104將向第二微電網(wǎng)系統(tǒng)102和第三微電網(wǎng)系統(tǒng)103發(fā)出信號，第二微電網(wǎng)系統(tǒng)102和第三微電網(wǎng)系統(tǒng)103也會根據(jù)自身情況，通過第二能量路由器105和第三能量路由器106給第一微電網(wǎng)系統(tǒng)101提供電能。所述三個微電網(wǎng)系統(tǒng)以風(fēng)、光為主的可再生新能源具有不可持續(xù)性，間歇性，隨機(jī)性等缺陷，例如，風(fēng)的方向、大小都是隨時(shí)間不停地變化的；太陽光照也隨時(shí)間、天氣變化而改變，因此，造成其中任何一個微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線上的電壓很可能不穩(wěn)定，很可能對電能的持續(xù)性和平穩(wěn)性要求比較高的負(fù)載(如半導(dǎo)體制造工廠，精密醫(yī)療器械等)造成損壞，甚至整個系統(tǒng)崩潰，因此，對微電網(wǎng)系統(tǒng)控制處理越來越重要。

現(xiàn)有技術(shù)條件下，是通過頻域分析的手段把微電網(wǎng)場景建模處理成一組由多個線性常微分方程構(gòu)成的方程組，其中風(fēng)機(jī)功率變化，光伏功率變化，柴油發(fā)電機(jī)功率變化，燃料電池功率變化，微機(jī)功率變化，電池功率變化，飛輪功率變化，和直流母線電壓變化均由一個個單獨(dú)的線性常微分方程表示，再通過矩陣變化獲得微電網(wǎng)系統(tǒng)的綜合表達(dá)式，并基于所述綜合表達(dá)式對所述微電網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行控制處理，但是所述定常系統(tǒng)存在很大的模糊化近似處理，過于簡單和理想化，模型精度較低，對于所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制精確度低，輸出的直流母線電壓穩(wěn)定性較差。

因此，如何提出一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法提高微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性問題是目前業(yè)界亟待解決的重要課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明實(shí)施例提供一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法及裝置。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法，包括：

基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；

根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；

向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置，包括：

第一處理單元，用于基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；

第二處理單元，用于根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；

控制單元，用于向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法及裝置，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為離網(wǎng)狀態(tài)下的部分微電網(wǎng)系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制策略示意圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備實(shí)體裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法流程示意圖，如圖2所示，本實(shí)施例提供一種微電網(wǎng)系直流母線電壓穩(wěn)定性統(tǒng)控制處理方法，包括：

s201、基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；

具體地，微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，通過測量獲取所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，通過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的線性常微分方程；然后，用布朗運(yùn)動模擬所述各子系統(tǒng)的隨機(jī)性，再通過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的線性隨機(jī)微分方程；然后引入非線性項(xiàng)，獲得所述各子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過實(shí)驗(yàn)測量獲取所述各子系統(tǒng)的時(shí)滯表達(dá)式，并將所述時(shí)滯表達(dá)式引入所述非線性隨機(jī)微分方程得到所述各子系統(tǒng)的帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過范數(shù)界定區(qū)間模擬所述各子系統(tǒng)的所述帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程的參數(shù)不確定性，通過實(shí)驗(yàn)獲取所述各子系統(tǒng)的包括不確定性參數(shù)且?guī)в袝r(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程，作為所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。應(yīng)當(dāng)說明的是，所述子系統(tǒng)為被控制器直接控制的預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，因此需要在所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)的帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程中引入控制器表達(dá)式，同樣需要通過范數(shù)界定區(qū)間模擬所述控制器表達(dá)式的參數(shù)不確定性。

s202、根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；

具體地，所述裝置將所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型聯(lián)列合并，并通過矩陣轉(zhuǎn)換獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型；然后，根據(jù)所述控制器和所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率之間的線性關(guān)系，建立所述控制器與所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率的控制關(guān)系表達(dá)式，所述控制關(guān)系表達(dá)式包括未知控制參數(shù)；然后，根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型、所述控制關(guān)系表達(dá)式和魯棒控制理論確定所述控制參數(shù)，從而確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系。

s203、向所述控制器輸入控制信號，以使所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

具體地，所述裝置通過向所述控制器輸入控制信號控制所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。應(yīng)當(dāng)說明的是，所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的與所述控制器直接連接的子系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述建立微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，包括：

建立所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的初始狀態(tài)模型；

通過將所述初始狀態(tài)模型引入隨機(jī)項(xiàng)、非線性項(xiàng)和時(shí)滯項(xiàng)獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。

具體地，所述裝置用線性常微分方程模擬各子系統(tǒng)的功率變化，測量所述各子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，并經(jīng)過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的初步狀態(tài)模型，所述初步狀態(tài)模型為線性狀態(tài)模型。所述裝置通過布朗運(yùn)動模擬所述各子系統(tǒng)的隨機(jī)性，在所述初步狀態(tài)模型中引入隨機(jī)項(xiàng)；然后通過實(shí)驗(yàn)測量獲取所述各子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)和時(shí)滯表達(dá)式，并將所述非線性項(xiàng)和時(shí)滯表達(dá)式引入所述初步狀態(tài)模型得到所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述各子系統(tǒng)包括多個第一子系統(tǒng)和多個第二子系統(tǒng)；相應(yīng)地，所述建立微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，包括：

對于所述第一子系統(tǒng)建立如下非線性狀態(tài)模型：

dxi＝[(ai+δai)xi+(ad，i+δad，i)xi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt

+[(bi+δbi)xi+(bd，i+δbd，i)]xi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，xi為第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，bi為第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τi(t)為第i個所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，ad，i和bd，i為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，δai、δad，i、δbi和δbd，i均為第i個所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fi(xi，t)和gi(xi，t)為第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，wi(t)為第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動；

對于所述第二子系統(tǒng)建立如下非線性狀態(tài)模型：

dxj＝[(rj+δrj)xj+(rd，i+δrd，i)xj(t-τj(t))+(lj+δlj(t))u(t)+fj(xj，t)]dt

+[(sj+δsj)xj+(sd，j+δsd，j)]xj(t-τj(t))+gj(xj，t)]dwj(t)

其中，xj為第j個所述第二子系統(tǒng)的功率，rj為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，sj為第j個所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，rd，j和sd，j為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，lj為第j個所述第二子系統(tǒng)的控制測量參數(shù)，u(t)為所述控制器的控制信號，δrj、δrd，i、δsj、δsd，j和δlj(t)均為第j個所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fj(xj，t)和gj(xj，t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，wj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

具體地，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制策略示意圖，如圖3所示，通常情況下，一個典型的微網(wǎng)系統(tǒng)包含以下幾類元素：負(fù)載(敏感直流負(fù)載、普通直流負(fù)載和交流負(fù)載)和多個子系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)包括：風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)301、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)302、電池儲能系統(tǒng)303、飛輪儲能系統(tǒng)304、微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)305、能量路由器系統(tǒng)306和控制器307。風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)301、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)302風(fēng)機(jī)和微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)305用于給微電網(wǎng)系統(tǒng)供電；飛輪儲能系統(tǒng)304和電池儲能系統(tǒng)303可以吸收和儲存所述微電網(wǎng)系統(tǒng)剩余電能，也可以在所述微電網(wǎng)系統(tǒng)需要電能的時(shí)候釋放存儲的電能。在脫離主干網(wǎng)的前提下，此類微電網(wǎng)系統(tǒng)可以發(fā)揮其最大用途，通常使用于離城市區(qū)域比較遙遠(yuǎn)的郊區(qū)或其他偏僻的區(qū)域。本發(fā)明實(shí)施例中所述各子系統(tǒng)包括多個第一子系統(tǒng)和多個第二子系統(tǒng)，所述第一子系統(tǒng)可以是所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的非與所述控制器307直接連接的子系統(tǒng)，如風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)301、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)302、電池儲能系統(tǒng)303、飛輪儲能系統(tǒng)304；所述第二子系統(tǒng)可以是所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的與所述控制器307直接連接的所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，如微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)305和能量路由器系統(tǒng)306。

對于所述第一子系統(tǒng)建立非線性狀態(tài)模型的過程包括：

首先，測量所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，用線性常微分方程模擬第i個所述第一子系統(tǒng)的功率變化，在一系列反饋逼近后，得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)的線性常微分方程，也就是所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型：dxi＝axidt，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，此時(shí)，所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型的精度較低，不能精確描述所述第i個所述第一子系統(tǒng)的狀態(tài)。

然后，用布朗運(yùn)動模擬所述第i個所述第一子系統(tǒng)的隨機(jī)性，在所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型中引入隨機(jī)項(xiàng)，且通過一系列反饋逼近后，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的線性隨機(jī)微分方程：dxi＝axidt+bxidwi(t)，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間。

然后，通過模擬和大量實(shí)驗(yàn)獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，并將所述非線性項(xiàng)引入所述線性隨機(jī)微分方程，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程：dxi＝[aixi+fi(xi，t)]dt+[bixi+gi(xi，t)]dwi(t)，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)。應(yīng)當(dāng)說明的是，在此過程中，需要通過隨機(jī)微分方程理論的相關(guān)定理，驗(yàn)證所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程的解的存在性和唯一性，也就是驗(yàn)證利普西茨(lipschitz)條件和線性增長條件。如果驗(yàn)證成功，則可直接獲得所述風(fēng)機(jī)發(fā)電系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，如果驗(yàn)證失敗，則不斷進(jìn)行改寫，直到驗(yàn)證成功為止。

接著，將獲得的所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程與實(shí)際情況對比后，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)客觀存在的時(shí)滯，通過大量實(shí)驗(yàn)擬合得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯表達(dá)式，并將所述時(shí)滯表達(dá)式引入所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程中，得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程：

dxi＝[aixi+ad，ixi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt+[bixi+bd，ixi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)，ad，i和bd，i為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯項(xiàng)帶有的參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，τi(t)為隨時(shí)間變化的時(shí)滯量。

將所述第i個所述第一子系統(tǒng)帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程和實(shí)際情況對比，通過大量實(shí)驗(yàn)，更進(jìn)一步得出模型參數(shù)的誤差，用范數(shù)界定(normbounded)區(qū)間來模擬參數(shù)不確定性，獲得包括不確定性參數(shù)且?guī)в袝r(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程，作為所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型：

dxi＝[(ai+δai)xi+(ad，i+δad，i)xi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt

+[(bi+δbi)xi+(bd，i+δbd，i)]xi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)，ad，i和bd，i為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯項(xiàng)帶有的參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，τi(t)為隨時(shí)間變化的時(shí)滯量，δai、δad，i、δbi、δbd，i均為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)。

對于所述第二子系統(tǒng)建立非線性狀態(tài)模型的過程，與上述第一子系統(tǒng)建立非線性狀態(tài)模型的過程基本一致，但是由于所述第二子系統(tǒng)與所述控制器連接，因此，所述第二子系統(tǒng)的模型方程中還需要引入控制器的表達(dá)式，并且通過大量實(shí)驗(yàn)測量獲得所述控制器的控制測量參數(shù)，同樣通過范數(shù)界定區(qū)間來模擬所述控制測量參數(shù)的不確定性，得到所述第二子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型：

dxj＝[(rj+δrj)xj+(rd，i+δrd，i)xj(t-τj(t))+(lj+δlj(t))u(t)+fj(xj，t)]dt

+[(sj+δsj)xj+(sd，j+δsd，j)]xj(t-τj(t))+gj(xj，t)]dwj(t)

其中，xj為第j個所述第二子系統(tǒng)的功率，rj為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，sj為第j個所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，rd，j和sd，j為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，lj為第j個所述第二子系統(tǒng)的控制測量參數(shù)，u(t)為所述控制器的控制信號，δrj、δrd，i、δsj、δsd，j和δlj(t)均為第j個所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fj(xj，t)和gj(xj，t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，wj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，包括：

根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型：

其中，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率，p為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)ai和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)rj組成的矩陣，pd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)ad，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)rd，j組成的矩陣，v為所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)bi和所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)sj組成的矩陣，vd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)bd，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)sd，j組成的矩陣，q為所述第二子系統(tǒng)控制測量參數(shù)lj和0組成的列向量，δq(t)為所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δlj(t)和0組成的列向量，δp(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δai和所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrj組成的矩陣，δpd(t)為所述第一子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δad，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrd，i組成的矩陣，δv(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbi和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsj組成的矩陣，δvd(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbd，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsd，j組成的矩陣，τ(t)為所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τi(t)和所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τj(t)組成的列向量，u(t)為所述控制器的控制信號，f(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)fi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的fj(xj，t)組成的列向量，g(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gj(xj，t)組成的列向量，wk(t)為第k個所述子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制理論確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系：

u(t)＝kx(t)

其中，k為根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制論確定的常數(shù)矩陣，u(t)為控制器輸入信號，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率。

具體地，將多個所述第一子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型和多個所述第二子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型聯(lián)列合并，并通過矩陣轉(zhuǎn)換的方式，得到所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型：

其中，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，p為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)ai和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)rj組成的矩陣，pd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)ad，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)rd，j組成的矩陣，v為所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)bi和所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)sj組成的矩陣，vd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)bd，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)sd，j組成的矩陣，q為所述第二子系統(tǒng)控制測量參數(shù)lj和0組成的列向量，δq(t)為所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δlj(t)和0組成的列向量，δp(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δai和所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrj組成的矩陣，δpd(t)為所述第一子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δad，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrd，i組成的矩陣，δv(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbi和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsj組成的矩陣，δvd(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbd，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsd，j組成的矩陣，τ(t)為所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τi(t)和所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τj(t)組成的列向量，u(t)為所述控制器的控制信號，f(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)fi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的fj(xj，t)組成的列向量，g(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gj(xj，t)組成的列向量，wk(t)為第k個所述子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

應(yīng)當(dāng)說明的是，若將所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型中的列向量p、pd、q、v和vd作為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)，將列向量δp(t)、δpd(t)、δq(t)、δv(t)和δvd(t)作為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的系統(tǒng)不確定性參數(shù)，所述系統(tǒng)參數(shù)和所述不確定性參數(shù)應(yīng)當(dāng)滿足如下條件：

其中，m、np、nq、nv、為確定的常數(shù)矩陣，均可以通過實(shí)驗(yàn)測量得出；f(t)為未知時(shí)變矩陣，滿足f(t)′f(t)≤i，f(t)′為所述未知時(shí)變矩陣f(t)轉(zhuǎn)秩，i為單位矩陣。

然后，假設(shè)所述控制器稱為狀態(tài)反饋控制器，所述控制器輸入信號u(t)與所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率x(t)線性相關(guān)，則令u(t)＝kx(t)，其中，k為1×6的未知矢量矩陣，u(t)為控制器輸入信號，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率，只要確定出k，即可確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系。根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制理論，確定k的過程包括：

將u(t)＝kx(t)代入所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型中，得到一個不含變量u(t)的新的非線性綜合狀態(tài)模型：

為了方便起見，將所述微電網(wǎng)系統(tǒng)新的所述非線性綜合狀態(tài)模型改寫為：

其中：

h(x，t，τ(t))＝(p+δp(t))x(t)+(pd+δpd(t))x(t-τ(t))+(q+δq(t))kx(t)+f(x，t)

j(x，t，τ(t))＝(v+δv(t))x(t)+(vd+δvd(t))]x(t-τ(t))+g(x，t)

選取一個李雅普諾夫項(xiàng)(lyapunovcandidate)并定義：其中，x(t)′為x(t)矩陣的轉(zhuǎn)秩，a和b均為6×6的對稱矩陣。針對r(x(t)，t)施加伊藤引理(ito’sformula)與數(shù)學(xué)期望(expectation)，得到：e{d[r(x(t)，t)]}＝lr(x(t)，t)dt，其中，lr(x(t)，t)＝2x(t)′ah(x，t，τ(t))。然后，根據(jù)隨機(jī)微分方程穩(wěn)定性定理，只要滿足lr(x(t)，t)＜0，也就是2x(t)′ah(x，t，τ(t))＜0，則確定所述微電網(wǎng)系統(tǒng)達(dá)到魯棒穩(wěn)定。

然后，尋求滿足2x(t)′ah(x，t，τ(t))＜0成立的參數(shù)所需滿足的條件：

令則有：其中，為矩陣。只要滿足則成立。通過schurcomplemen公式可以將轉(zhuǎn)換為一個線性矩陣不等式(lmi)，并且通過數(shù)學(xué)軟件matlab中的lmisolver工具包，求解所述lmi，則可以相應(yīng)地求解得到k，則可確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系u(t)＝kx(t)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理方法，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

在上述各實(shí)施例中，所述各子系統(tǒng)包括：風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)、微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)、電池儲能系統(tǒng)、能量路由器系統(tǒng)、飛輪儲能系統(tǒng)。可以理解的是，所述微電網(wǎng)系統(tǒng)還可以包括其他子系統(tǒng)，具體可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，此處不做具體限定。

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置，包括：第一處理單元401、第二處理單元402和控制單元403，其中：

第一處理單元401用于基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；第二處理單元402用于根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；控制單元403用于向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

具體地，第一處理單元401基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，通過測量獲取所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，通過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的線性常微分方程；然后，第一處理單元401通過布朗運(yùn)動模擬所述各子系統(tǒng)的隨機(jī)性，再通過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的線性隨機(jī)微分方程；然后，第一處理單元401對所述線性隨機(jī)微分方程引入非線性項(xiàng)，獲得所述各子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，通過實(shí)驗(yàn)測量獲取所述各子系統(tǒng)的時(shí)滯表達(dá)式，并將所述時(shí)滯表達(dá)式引入所述非線性隨機(jī)微分方程得到所述各子系統(tǒng)的帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程；第一處理單元401通過范數(shù)界定區(qū)間模擬所述各子系統(tǒng)的所述帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程的參數(shù)不確定性，并通過實(shí)驗(yàn)獲取所述各子系統(tǒng)的包括不確定性參數(shù)且?guī)в袝r(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程，作為所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。應(yīng)當(dāng)說明的是，所述子系統(tǒng)為被控制器直接控制的預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，因此第一處理單元401還需要在所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)的帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程中引入控制器表達(dá)式，同樣需要通過范數(shù)界定區(qū)間模擬所述控制器表達(dá)式的參數(shù)不確定性。第二處理單元402將所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型聯(lián)列合并，并通過矩陣轉(zhuǎn)換獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型；然后，根據(jù)所述控制器和所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率之間的線性關(guān)系，建立所述控制器與所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率的控制關(guān)系表達(dá)式，所述控制關(guān)系表達(dá)式包括未知控制參數(shù)；然后，根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型、所述控制關(guān)系表達(dá)式和魯棒控制理論確定所述控制參數(shù)，從而確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系?？刂茊卧?03通過向所述控制器輸入控制信號控制所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。應(yīng)當(dāng)說明的是，所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的與所述控制器直接連接的子系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，第一處理單元401具體用于：

建立所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的初始狀態(tài)模型；

通過將所述初始狀態(tài)模型引入隨機(jī)項(xiàng)、非線性項(xiàng)和時(shí)滯項(xiàng)獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。

具體地，第一處理單元401用線性常微分方程模擬各子系統(tǒng)的功率變化，測量所述各子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，并經(jīng)過一系列反饋逼近后，獲得所述各子系統(tǒng)的初步狀態(tài)模型，所述初步狀態(tài)模型為線性狀態(tài)模型。所述裝置通過布朗運(yùn)動模擬所述各子系統(tǒng)的隨機(jī)性，在所述初步狀態(tài)模型中引入隨機(jī)項(xiàng)；然后通過實(shí)驗(yàn)測量獲取所述各子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)和時(shí)滯表達(dá)式，并將所述非線性項(xiàng)和時(shí)滯表達(dá)式引入所述初步狀態(tài)模型得到所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述各子系統(tǒng)包括多個第一子系統(tǒng)和多個第二子系統(tǒng)；相應(yīng)地，圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)控制處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)控制處理裝置包括第一處理單元501、第二處理單元502和控制單元503，第二處理單元502和控制單元503與上述實(shí)施例中的第二處理單元402和控制單元403一致，第一處理單元501包括第一處理子單元504和第二處理子單元505，其中：

第一處理子單元504用于對于所述第一子系統(tǒng)建立如下非線性狀態(tài)模型：

dxi＝[(ai+δai)xi+(ad，i+δad，i)xi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt

+[(bi+δbi)xi+(bd，i+δbd，i)]xi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，xi為第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，bi為第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τi(t)為第i個所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，ad，i和bd，i為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，δai、δad，i、δbi和δbd，i均為第i個所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fi(xi，t)和gi(xi，t)為第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，dwi(t)為第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動；

第二處理子單元505用于對于所述第二子系統(tǒng)建立如下非線性狀態(tài)模型：

dxj＝[(rj+δrj)xj+(rd，i+δrd，i)xj(t-τj(t))+(lj+δlj(t))u(t)+fj(xj，t)]dt

+[(sj+δsj)xj+(sd，j+δsd，j)]xj(t-τj(t))+gj(xj，t)]dwj(t)

其中，xj為第j個所述第二子系統(tǒng)的功率，rj為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，sj為第j個所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，rd，j和sd，j為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，lj為第j個所述第二子系統(tǒng)的控制測量參數(shù)，u(t)為所述控制器的控制信號，δrj、δrd，i、δsj、δsd，j和δlj(t)均為第j個所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fj(xj，t)和gj(xj，t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，wj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

具體地，參看圖3，本發(fā)明實(shí)施例中所述各子系統(tǒng)包括多個第一子系統(tǒng)和多個第二子系統(tǒng)，所述第一子系統(tǒng)可以是所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的非與所述控制器直接連接的子系統(tǒng)，如風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)301、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)302、電池儲能系統(tǒng)303、飛輪儲能系統(tǒng)304；所述第二子系統(tǒng)可以是所述微電網(wǎng)系統(tǒng)中包括的與所述控制器直接連接的所述預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，如微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)305和能量路由器系統(tǒng)306。

第一處理子單元504建立所述第一子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型具體包括：

首先，第一處理子單元504測量所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)，用線性常微分方程模擬第i個所述第一子系統(tǒng)的功率變化，在一系列反饋逼近后，得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)的線性常微分方程，也就是所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型：dxi＝axidt，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，此時(shí)，所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型的精度較低，不能精確描述所述第i個所述第一子系統(tǒng)的狀態(tài)。

然后，第一處理子單元504用布朗運(yùn)動模擬所述第i個所述第一子系統(tǒng)的隨機(jī)性，在所述第i個所述第一子系統(tǒng)的初步模型中引入隨機(jī)項(xiàng)，且通過一系列反饋逼近后，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的線性隨機(jī)微分方程：dxi＝axidt+bxidwi(t)，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間。

然后，第一處理子單元504通過模擬和大量實(shí)驗(yàn)獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，并將所述非線性項(xiàng)引入所述線性隨機(jī)微分方程，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程：dxi＝[aixi+fi(xi，t)]dt+[bixi+gi(xi，t)]dwi(t)，其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)。應(yīng)當(dāng)說明的是，在此過程中，需要通過隨機(jī)微分方程理論的相關(guān)定理，驗(yàn)證所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程的解的存在性和唯一性，也就是驗(yàn)證利普西茨(lipschitz)條件和線性增長條件。如果驗(yàn)證成功，則可直接獲得所述風(fēng)機(jī)發(fā)電系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程，如果驗(yàn)證失敗，則不斷進(jìn)行改寫，直到驗(yàn)證成功為止。

接著，第一處理子單元504將獲得的所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程與實(shí)際情況對比后，獲得所述第i個所述第一子系統(tǒng)客觀存在的時(shí)滯，通過大量實(shí)驗(yàn)擬合得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯表達(dá)式，并將所述時(shí)滯表達(dá)式引入所述第i個所述第一子系統(tǒng)的非線性隨機(jī)微分方程中，得到所述第i個所述第一子系統(tǒng)帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程：

dxi＝[aixi+ad，ixi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt+[bixi+bd，ixi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)，ad，i和bd，i為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯項(xiàng)帶有的參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，τi(t)為隨時(shí)間變化的時(shí)滯量。

第一處理子單元504將所述第i個所述第一子系統(tǒng)帶有時(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程和實(shí)際情況對比，通過大量實(shí)驗(yàn)，更進(jìn)一步得出模型參數(shù)的誤差，用范數(shù)界定(normbounded)區(qū)間來模擬參數(shù)不確定性，獲得包括不確定性參數(shù)且?guī)в袝r(shí)滯項(xiàng)的非線性隨機(jī)微分方程，作為所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型：

dxi＝[(ai+δai)xi+(ad，i+δad，i)xi(t-τi(t))+fi(xi，t)]dt

+[(bi+δbi)xi+(bd，i+δbd，i)]xi(t-τi(t))+gi(xi，t)]dwi(t)

其中，ai為第i個所述第一子系統(tǒng)時(shí)間慣性常數(shù)的倒數(shù)的負(fù)值，xi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的功率，bi為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，wi(t)為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動，t為時(shí)間，fi(xi，t)和gi(xi，t)為所述非線性項(xiàng)，ad，i和bd，i為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯項(xiàng)帶有的參數(shù)，為測量獲得的確定常數(shù)，τi(t)為隨時(shí)間變化的時(shí)滯量，δai、δad，i、δbi、δbd，i均為所述第i個所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)。

第二處理子單元505建立所述第二子系非線性狀態(tài)模型的過程，與上述第一處理子單元504建立第一子系統(tǒng)非線性狀態(tài)模型的過程基本一致，但是由于所述第二子系統(tǒng)與所述控制器連接，因此，所述第二子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型中還包括控制器的表達(dá)式，并且第二處理子單元505還通過大量實(shí)驗(yàn)測量獲得所述控制器的控制測量參數(shù)，同樣通過范數(shù)界定區(qū)間來模擬所述控制測量參數(shù)的不確定性，得到所述第二子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型：

dxj＝[(rj+δrj)xj+(rd，i+δrd，i)xj(t-τj(t))+(lj+δlj(t))u(t)+fj(xj，t)]dt

+[(sj+δsj)xj+(sd，j+δsd，j)]xj(t-τj(t))+gj(xj，t)]dwj(t)

其中，xj為第j個所述第二子系統(tǒng)的功率，rj為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)，t為時(shí)間，sj為第j個所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)，τj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)，rd，j和sd，j為第j個所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)，lj為第j個所述第二子系統(tǒng)的控制測量參數(shù)，u(t)為所述控制器的控制信號，δrj、δrd，i、δsj、δsd，j和δlj(t)均為第j個所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)，fj(xj，t)和gj(xj，t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)，wj(t)為第j個所述第二子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，第二處理單元502具體用于：

根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，獲得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型：

其中，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率，p為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)ai和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)rj組成的矩陣，pd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)ad，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)rd，j組成的矩陣，v為所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)bi和所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)sj組成的矩陣，vd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)bd，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)sd，j組成的矩陣，q為所述第二子系統(tǒng)控制測量參數(shù)lj和0組成的列向量，δq(t)為所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δlj(t)和0組成的列向量，δp(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δai和所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrj組成的矩陣，δpd(t)為所述第一子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δad，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrd，i組成的矩陣，δv(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbi和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsj組成的矩陣，δvd(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbd，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsd，j組成的矩陣，τ(t)為所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τi(t)和所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τj(t)組成的列向量，u(t)為所述控制器的控制信號，f(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)fi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的fj(xj，t)組成的列向量，g(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gj(xj，t)組成的列向量，wk(t)為第k個所述子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動；

根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制理論確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系為：

u(t)＝kx(t)

其中，k為根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制理論確定的常數(shù)矩陣，u(t)為控制器輸入信號，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率。

具體地，第二處理單元502將多個所述第一子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型和多個所述第二子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型聯(lián)列合并，并通過矩陣轉(zhuǎn)換的方式，得到所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型：

其中，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，p為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)ai和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)間慣性常數(shù)的負(fù)倒數(shù)rj組成的矩陣，pd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)ad，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)rd，j組成的矩陣，v為所述第一子系統(tǒng)的測量參數(shù)bi和所述第二子系統(tǒng)的測量參數(shù)sj組成的矩陣，vd為所述第一子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)bd，i和所述第二子系統(tǒng)的時(shí)滯參數(shù)sd，j組成的矩陣，q為所述第二子系統(tǒng)控制測量參數(shù)lj和0組成的列向量，δq(t)為所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δlj(t)和0組成的列向量，δp(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δai和所述第二子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrj組成的矩陣，δpd(t)為所述第一子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δad，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δrd，i組成的矩陣，δv(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbi和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsj組成的矩陣，δvd(t)為所述第一子系統(tǒng)的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δbd，i和所述第二子系統(tǒng)的的范數(shù)界定的不確定性參數(shù)δsd，j組成的矩陣，τ(t)為所述第一子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τi(t)和所述第二子系統(tǒng)隨時(shí)間變化的時(shí)滯項(xiàng)τj(t)組成的列向量，u(t)為所述控制器的控制信號，f(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)fi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的fj(xj，t)組成的列向量，g(x，t)為所述第一子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gi(xi，t)和所述第二子系統(tǒng)的非線性項(xiàng)gj(xj，t)組成的列向量，wk(t)為第k個所述子系統(tǒng)的布朗運(yùn)動。

應(yīng)當(dāng)說明的是，將所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型中的列向量p、pd、q、v和vd作為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)，將列向量δp(t)、δpd(t)、δq(t)、δv(t)和δvd(t)作為所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的系統(tǒng)不確定性參數(shù)，所述系統(tǒng)參數(shù)和所述不確定性參數(shù)應(yīng)當(dāng)滿足如下條件：

其中，m、np、nq、nv、為確定的常數(shù)矩陣，均可以通過實(shí)驗(yàn)測量得出；f(t)為未知時(shí)變矩陣，滿足f(t)′f(t)≤i，f(t)′為所述未知時(shí)變矩陣f(t)轉(zhuǎn)秩，i為單位矩陣。

然后，假設(shè)所述控制器稱為狀態(tài)反饋控制器，所述控制器輸入信號u(t)與所述微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率x(t)線性相關(guān)，第二處理單元502令u(t)＝kx(t)，其中，k為1×6的未知矢量，u(t)為控制器輸入信號，x(t)＝[x1，x2…xk…xn]′，[x1，x2…xk…xn]′為[x1，x2…xk…xn]的轉(zhuǎn)置矩陣，x1，x2…xk…xn為所述各子系統(tǒng)的功率，只要確定出k，即可確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系。第二處理單元502根據(jù)所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型和魯棒控制理論，確定k的過程包括：

第二處理單元502將u(t)＝kx(t)代入所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的非線性綜合狀態(tài)模型中，得到一個不含變量u(t)的新的非線性綜合狀態(tài)模型：

為了方便起見，將所述微電網(wǎng)系統(tǒng)的新的所述非線性綜合狀態(tài)模型改寫為：

其中：

h(x，t，τ(t))＝(p+δp(t))x(t)+(pd+δpd(t))x(t-τ(t))+(q+δq(t))kx(t)+f(x，t)

j(x，t，τ(t))＝(v+δv(t))x(t)+(vd+δvd(t))]x(t-τ(t))+g(x，t)

第二處理單元502選取一個李雅普諾夫項(xiàng)(lyapunovcandidate)并定義：其中，x(t)′為x(t)矩陣的轉(zhuǎn)秩，a和b均為6×6的對稱矩陣。設(shè)計(jì)單元504針對r(x(t)，t)施加伊藤引理(ito’sformula)與數(shù)學(xué)期望(expectation)，得到：e{d[r(x(t)，t)]}＝lr(x(t)，t)dt，其中，lr(x(t)，t)＝2x(t)′ah(x，t，τ(t))。然后，根據(jù)隨機(jī)微分方程穩(wěn)定性定理，只要滿足也就是2x(t)′ah(x，t，τ(t))＜0，則確定所述微電網(wǎng)系統(tǒng)達(dá)到魯棒穩(wěn)定。

然后，第二處理單元502尋求滿足2x(t)′ah(x，t，τ(t))＜0成立的參數(shù)所需滿足的條件：

令則有：其中，為矩陣。只要滿足則成立。通過schurcomplemen公式可以將轉(zhuǎn)換為一個線性矩陣不等式(lmi)，并且通過數(shù)學(xué)軟件matlab中的lmisolver工具包，求解所述lmi，則可以相應(yīng)地求解得到k，則可確定所述控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系u(t)＝kx(t)。。

本發(fā)明實(shí)施例提供的微電網(wǎng)系統(tǒng)直流母線電壓穩(wěn)定性控制處理裝置，通過基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率建立的各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型，確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系，并向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓，提高了微電網(wǎng)系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了微電網(wǎng)系統(tǒng)輸出的直流母線電壓的穩(wěn)定性。

在上述各實(shí)施例中，所述各子系統(tǒng)包括：風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)、光伏發(fā)電機(jī)系統(tǒng)、微型燃?xì)廨啓C(jī)系統(tǒng)、電池儲能系統(tǒng)、能量路由器系統(tǒng)、飛輪儲能系統(tǒng)?？梢岳斫獾氖?，所述微電網(wǎng)系統(tǒng)還可以包括其他子系統(tǒng)，具體可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，此處不做具體限定。

本發(fā)明提供的裝置的實(shí)施例具體可以用于執(zhí)行上述各方法實(shí)施例的處理流程，其功能在此不再贅述，可以參照上述方法實(shí)施例的詳細(xì)描述。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備實(shí)體裝置結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，該電子設(shè)備可以包括：處理器(processor)601、存儲器(memory)602和總線603，其中，處理器601，存儲器602通過總線603完成相互間的通信。處理器601可以調(diào)用存儲器602中的邏輯指令，以執(zhí)行如下方法：基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

本發(fā)明實(shí)施例公開一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)所述程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)能夠執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：基于微電網(wǎng)系統(tǒng)包括的各子系統(tǒng)的功率，建立所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型；根據(jù)所述各子系統(tǒng)的非線性狀態(tài)模型確定控制器與所述各子系統(tǒng)之間的控制關(guān)系；向所述控制器輸入控制信號，以供所述控制器基于所述控制關(guān)系來控制預(yù)設(shè)子系統(tǒng)，以使得所述微電網(wǎng)系統(tǒng)穩(wěn)定輸出直流母線電壓。

此外，上述的存儲器603中的邏輯指令可以通過軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。