本發(fā)明涉及巡線機器人機構領域，具體涉及一種手型清障工具以及清障方法。

背景技術：

為保證超高壓輸電線路運行的安全性和穩(wěn)定性，需要對輸電線路開展定期巡檢工作，輸電線路上經(jīng)常會勾上一些異物如風箏線、塑料布等，這對于輸電線路的安全性和穩(wěn)定性是極為不利的，因此需要及時將異物清除掉，以往在清除輸電線路上的異物時，需要維護工人登上輸電線進行清除，維護強度大、難度高，且安全性低。

申請日2014.01.15，申請?zhí)?01410016819.7的專利公開了了一種巡線作業(yè)清障機構，包括夾爪裝置和位于夾爪裝置一側的切割裝置，夾爪裝置包括夾爪，夾爪的兩側分別設有固定板和活動塊，夾爪的兩個夾臂分別通過第一固定銷安裝在固定板上，夾爪的兩個夾臂上分別固定有第二固定銷，活動塊上設有與第二固定銷位置相對應的斜槽，第二固定銷貫穿斜槽，第二固定銷位于第一固定銷的下部。

但是上述專利存在以下問題：一、夾爪只有一只，因此只能夾持障礙物的一個位置，切割裝置切割的作用點顯然與障礙物的被夾持點不重合，因此障礙物極易受到切割裝置作用而傾斜甚至脫出；二、切割裝置一次動作只能切割一個位置；三、上述專利說明書中記載：“由于彈簧的拉力使得切割裝置相對固定板保持不動，螺桿電機位置相對固定”，為了實現(xiàn)螺桿電機的相對固定，需要設置彈簧，但是上述彈簧裸露在外，反而容易與障礙物纏繞在一起，不但無法切割障礙物，反而使得裝置受損。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決背景技術中存在的技術問題，本發(fā)明提供一種手型清障工具以及清障方法，夾持更加牢固；切割更高效，有效避免障礙物傾斜甚至脫出；所述調(diào)節(jié)螺桿、調(diào)節(jié)螺母、調(diào)節(jié)彈簧、限位螺栓內(nèi)置在所述下腔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)彈簧避免與障礙物纏繞打結，可靠性好。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種手型清障工具，包括機殼、夾持裝置、夾臂驅動裝置、砂輪切割裝置、手持桿；

所述機殼包括空心矩形狀的上腔、設在所述上腔下方并與所述上腔連通的空心矩形狀的下腔，所述上腔上端面中部沿左右方向設有切割開口，所述上腔左右兩側內(nèi)壁設有縱向設置的升降滑道，所述上腔位于所述切割開口前后兩側分別設有夾持滑道；

所述夾持裝置設有前后兩組，每只夾持滑道分別對應一組夾持裝置，每組夾持裝置包括：

固定夾臂，對稱式設有左右兩只，設在所述機殼上端面位于對應的夾持滑道兩側；

鉸接夾臂，對稱式設有左右兩只，通過鉸接軸鉸接在所述機殼內(nèi)，上端插入對應的夾持滑道內(nèi)，所述鉸接夾臂下端設有驅動插頭；

所述夾臂驅動裝置包括：

第一滑桿，設有一對，對稱式設在所述上腔下端面左右兩側，包括螺接在所述上腔下端面的第一螺桿、插設在所述上腔內(nèi)的第一光桿；

驅動滑塊，其左右兩側分別設有縱向貫通的、與對應的第一光桿套接配合的第一滑孔，所述驅動滑塊左右兩側還設有一對驅動插孔，一對驅動插孔呈“八”字型分布，所述驅動插孔前端面與位于前端的左右兩只鉸接夾臂的驅動插頭插接配合，所述驅動插孔后端面與位于后端的左右兩只鉸接夾臂的驅動插頭插接配合；

驅動螺桿，螺接在所述驅動滑塊中部；

第一電機，設在所述驅動螺桿下方并驅動所述驅動螺桿轉動，所述第一電機設在所述下腔內(nèi)，所述第一電機電連接有控制裝置，所述第一電機左右兩側分別設有第二滑孔；

第二滑桿，設有一對，對稱式設在所述下腔下端面左右兩側，包括螺接在所述下腔下端面的第二螺桿、插設在所述下腔內(nèi)的第二光桿，所述第二光桿分別與對應的第二滑孔插接配合；

調(diào)節(jié)螺桿，設在所述第一電機下方；

調(diào)節(jié)螺母，螺接在所述調(diào)節(jié)螺桿下方；

調(diào)節(jié)彈簧，套接在所述調(diào)節(jié)螺桿上；

限位螺栓，沿前后方向螺接在所述下腔內(nèi)，擋止在調(diào)節(jié)彈簧上方；

所述砂輪切割裝置包括切割裝置主體、設在所述切割裝置主體左右兩側并與所述升降滑道插接配合的滑動插頭、設在所述升降滑道內(nèi)并驅動滑動插頭向下步進的復位彈簧、設在所述切割裝置主體下端并插設在所述調(diào)節(jié)螺桿上端的插接桿、設在所述切割裝置主體上端左右兩側的切割輪盤；

所述手持桿可拆卸固定在所述下腔側壁。

進一步的，所述砂輪切割裝置內(nèi)設有第二電機，所述第二電機同時與一對切割輪盤傳動連接。

進一步的，任一夾持滑道內(nèi)還設有用以限制所述鉸接夾臂上端向內(nèi)擺動的限制螺栓。

一種清障方法，包括以下步驟：

步驟1，移動手型清障工具：

手持所述手持桿并移動所述手型清障工具，通過位于左側的前后兩只鉸接夾臂與對應的固定夾臂將障礙物初步夾住，或者通過位于右側的前后兩只鉸接夾臂與對應的固定夾臂將障礙物初步夾?。?/p>

步驟2，切斷障礙物：

步驟2.1，第一電機正轉：

控制裝置控制所述第一電機正轉進而帶動驅動螺桿正轉，所述驅動螺桿與驅動滑塊的螺接配合，實現(xiàn)所述驅動滑塊與第一電機做相互靠近的步進運動：

步驟2.2，夾緊障礙物：

所述調(diào)節(jié)彈簧給予所述調(diào)節(jié)螺母向下的作用力，使得所述第一電機抵靠在所述限位螺栓上，此時第一電機姿態(tài)穩(wěn)定，所述驅動滑塊與第一電機之間的相互靠近運動表現(xiàn)為：所述驅動滑塊受所述驅動螺桿作用而下行；所述驅動插孔作用于所述驅動插頭，使得每只鉸接夾臂上端向對應的固定夾臂擺動，將障礙物夾緊；

步驟2.3，切斷障礙物：

當所述驅動滑塊運行至最低位置而無法下行，或者，

當障礙物已經(jīng)被夾緊而導致驅動滑塊無法繼續(xù)下行時，

所述驅動滑塊停止下行而保持姿態(tài)穩(wěn)定，所述驅動滑塊與第一電機之間的相互靠近運動表現(xiàn)為：所述第一電機受所述驅動螺桿作用而上行；所述驅動螺桿隨之上行，并通過所述插接桿帶動所述砂輪切割裝置上行，所述切割輪盤將所障礙物切斷；

步驟3，復位：

控制裝置控制所述第一電機反轉，所述驅動螺桿受所述第一電機驅動進而反轉，然后帶動所述驅動滑塊與第一電機做相互遠離的步進運動：

步驟3.1，所述驅動滑塊保持穩(wěn)定姿態(tài)，所述第一電機受所述調(diào)節(jié)彈簧作用進而下行，所述砂輪切割裝置4受所述復位彈簧作用同步下行；

步驟3.2，所述第一電機下行至與所述限位螺栓抵接時停止，所述驅動滑塊上行，所述驅動插孔作用于所述驅動插頭,使得所述鉸接夾臂復位。

進一步的，所述步驟1、2、3中，所述第二電機持續(xù)轉動，帶動一對切割輪盤轉動。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明所述的手型清障工具，設置有前后兩組夾持裝置，每一組夾持裝置均設有左右兩只固定夾臂和鉸接夾臂；夾持一件障礙物時，通過位于左側前后兩只鉸接夾臂與對應的固定夾臂進行夾持，或者通過位于右側的前后兩只鉸接夾臂與對應的固定夾臂進行夾持，其通過前后兩個夾持點進行夾持固定，夾持更加牢固。

本發(fā)明所述的手型清障工具，通過位于前后兩組夾持裝置之間的砂輪切割裝置進行切割，其切割作用點位于兩個夾持點之間，切割更高效，有效避免障礙物傾斜甚至脫出。

本發(fā)明所述的手型清障工具，可以一次性通過夾持左右兩個障礙物，然后通過砂輪切割裝置同步進行切割，增加切割效率。

本發(fā)明所述的手型清障工具，所述調(diào)節(jié)螺桿、調(diào)節(jié)螺母、調(diào)節(jié)彈簧、限位螺栓內(nèi)置在所述下腔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)彈簧避免與障礙物纏繞打結，可靠性好。

本發(fā)明所述的清障方法，操作簡單，夾持牢固，切割高效，可靠性好。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是所述手型清障工具的一種實施例的俯視圖。

圖2是所述手型清障工具的一種實施例的正面剖視圖(略去砂輪切割裝置)。

圖3是所述手型清障工具的一種實施例的正面剖視圖(略去砂輪切割裝置)。

圖4是所述手型清障工具的一種實施例的正面剖視圖。

圖5是所述手型清障工具的一種實施例的側面剖視圖。

圖中:

1.機殼，11.上腔,11a.切割開口,11b.升降滑道,11c.夾持滑道,12.下腔；

2.夾持裝置，21.固定夾臂，22.鉸接夾臂，22a.鉸接軸,22b.驅動插頭，23.限制螺栓；

3.夾臂驅動裝置，31.第一滑桿，31a.第一螺桿,31b.第一光桿,32.驅動滑塊，32a.第一滑孔,32b.驅動插孔,33.驅動螺桿，34.第一電機，34a.第二滑孔,35.第二滑桿，35a.第二螺桿,35b.第二光桿,36.調(diào)節(jié)螺桿，37.調(diào)節(jié)螺母，38.調(diào)節(jié)彈簧，39.限位螺栓；

4.砂輪切割裝置，41.切割裝置主體，42.滑動插頭，43.復位彈簧，44.插接桿，45.切割輪盤；

5.手持桿；

6.障礙物。

具體實施方式

以下結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

一種手型清障工具，包括機殼1、夾持裝置2、夾臂驅動裝置3、砂輪切割裝置4、手持桿5；

所述機殼1包括空心矩形狀的上腔11、設在所述上腔11下方并與所述上腔11連通的空心矩形狀的下腔12，所述上腔11上端面中部沿左右方向設有切割開口11a，所述上腔11左右兩側內(nèi)壁設有縱向設置的升降滑道11b，所述上腔11位于所述切割開口11a前后兩側分別設有夾持滑道11c；

所述夾持裝置2設有前后兩組，每只夾持滑道11c分別對應一組夾持裝置2，每組夾持裝置2包括：

固定夾臂21，對稱式設有左右兩只，設在所述機殼11上端面位于對應的夾持滑道11c兩側；

鉸接夾臂22，對稱式設有左右兩只，通過鉸接軸22a鉸接在所述機殼11內(nèi)，上端插入對應的夾持滑道11c內(nèi)，所述鉸接夾臂22下端設有驅動插頭22b；

所述夾臂驅動裝置3包括：

第一滑桿31，設有一對，對稱式設在所述上腔11下端面左右兩側，包括螺接在所述上腔11下端面的第一螺桿31a、插設在所述上腔11內(nèi)的第一光桿31b；

驅動滑塊32，其左右兩側分別設有縱向貫通的、與對應的第一光桿31b套接配合的第一滑孔32a，所述驅動滑塊32左右兩側還設有一對驅動插孔32b，一對驅動插孔32b呈“八”字型分布，所述驅動插孔32b前端面與位于前端的左右兩只鉸接夾臂22的驅動插頭22b插接配合，所述驅動插孔32b后端面與位于后端的左右兩只鉸接夾臂22的驅動插頭22b插接配合；

驅動螺桿33，螺接在所述驅動滑塊32中部；

第一電機34，設在所述驅動螺桿33下方并驅動所述驅動螺桿33轉動，所述第一電機34設在所述下腔12內(nèi)，所述第一電機34電連接有控制裝置，所述第一電機34左右兩側分別設有第二滑孔34a；

第二滑桿35，設有一對，對稱式設在所述下腔12下端面左右兩側，包括螺接在所述下腔12下端面的第二螺桿35a、插設在所述下腔12內(nèi)的第二光桿35b，所述第二光桿35b分別與對應的第二滑孔34a插接配合；

調(diào)節(jié)螺桿36，設在所述第一電機34下方；

調(diào)節(jié)螺母37，螺接在所述調(diào)節(jié)螺桿36下方；

調(diào)節(jié)彈簧38，套接在所述調(diào)節(jié)螺桿36上；

限位螺栓39，沿前后方向螺接在所述下腔12內(nèi)，擋止在調(diào)節(jié)彈簧38上方；

所述砂輪切割裝置4包括切割裝置主體41、設在所述切割裝置主體41左右兩側并與所述升降滑道11b插接配合的滑動插頭42、設在所述升降滑道11b內(nèi)并驅動滑動插頭42向下步進的復位彈簧43、設在所述切割裝置主體41下端并插設在所述調(diào)節(jié)螺桿36上端的插接桿44、設在所述切割裝置主體41上端左右兩側的切割輪盤45；

所述手持桿5可拆卸固定在所述下腔12側壁。

進一步的，所述砂輪切割裝置4內(nèi)設有第二電機，所述第二電機同時與一對切割輪盤45傳動連接。

進一步的，任一夾持滑道11c內(nèi)還設有用以限制所述鉸接夾臂22上端向內(nèi)擺動的限制螺栓23。

一種清障方法，包括以下步驟：

步驟1，移動手型清障工具：

手持所述手持桿5并移動所述手型清障工具，通過位于左側的前后兩只鉸接夾臂22與對應的固定夾臂21將障礙物6初步夾住，或者通過位于右側的前后兩只鉸接夾臂22與對應的固定夾臂21將障礙物6初步夾??；

步驟2，切斷障礙物6：

步驟2.1，第一電機正轉34：

控制裝置控制所述第一電機34正轉進而帶動驅動螺桿33正轉，所述驅動螺桿33與驅動滑塊32的螺接配合，實現(xiàn)所述驅動滑塊32與第一電機34做相互靠近的步進運動：

步驟2.2，夾緊障礙物6：

所述調(diào)節(jié)彈簧38給予所述調(diào)節(jié)螺母37向下的作用力，使得所述第一電機34抵靠在所述限位螺栓39上，此時第一電機34姿態(tài)穩(wěn)定，所述驅動滑塊32與第一電機34之間的相互靠近運動表現(xiàn)為：所述驅動滑塊32受所述驅動螺桿33作用而下行；所述驅動插孔32b作用于所述驅動插頭22b，使得每只鉸接夾臂22上端向對應的固定夾臂21擺動，將障礙物6夾緊；

步驟2.3，切斷障礙物6：

當所述驅動滑塊32運行至最低位置而無法下行，或者，

當障礙物6已經(jīng)被夾緊而導致驅動滑塊32無法繼續(xù)下行時，

所述驅動滑塊32停止下行而保持姿態(tài)穩(wěn)定，所述驅動滑塊32與第一電機34之間的相互靠近運動表現(xiàn)為：所述第一電機34受所述驅動螺桿33作用而上行；所述驅動螺桿33隨之上行，并通過所述插接桿44帶動所述砂輪切割裝置4上行，所述切割輪盤5將所障礙物6切斷；

步驟3，復位：

控制裝置控制所述第一電機34反轉，所述驅動螺桿33受所述第一電機34驅動進而反轉，然后帶動所述驅動滑塊32與第一電機34做相互遠離的步進運動：

步驟3.1，所述驅動滑塊32保持穩(wěn)定姿態(tài)，所述第一電機34受所述調(diào)節(jié)彈簧38作用進而下行，所述砂輪切割裝置4受所述復位彈簧43作用同步下行；

步驟3.2，所述第一電機34下行至與所述限位螺栓39抵接時停止，所述驅動滑塊32上行，所述驅動插孔32b作用于所述驅動插頭22b,使得所述鉸接夾臂22復位。

進一步的，所述步驟1、2、3中，所述第二電機持續(xù)轉動，帶動一對切割輪盤45轉動。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術性范圍。