本發(fā)明涉及鏈?zhǔn)絪vg控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，電力系統(tǒng)中的大容量感性負(fù)載、電力電子設(shè)備、以及大功率非線性負(fù)載(如電氣化機(jī)車(chē)、軋機(jī)、電弧爐、硅鐵爐等)逐漸增多，這些設(shè)備對(duì)電網(wǎng)的沖擊和諧波污染呈不斷上升趨勢(shì)，電網(wǎng)的電能質(zhì)量問(wèn)題日益凸顯。

靜止無(wú)功發(fā)生器(svg)作為柔性交流輸電技術(shù)下的重要裝置，是迄今為止性能最優(yōu)越的靜止無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備受到廣泛關(guān)注。其中，鏈?zhǔn)絪vg成為研究的熱點(diǎn)，因?yàn)殒準(zhǔn)絪vg通過(guò)多電平技術(shù)減少輸出諧波、降低開(kāi)關(guān)頻率；采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)突破了電子器件的電壓限制，從而應(yīng)用到高壓場(chǎng)合；同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)模塊化生產(chǎn)和調(diào)試，故而鏈?zhǔn)絪vg在智能電網(wǎng)下具有十分廣泛的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有svg的控制器控制能力不足，造成系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)差、電流波形控制能力差諧波畸變率大，不能充分發(fā)揮鏈?zhǔn)絪vg多電平的低電流諧波畸變率、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的性能特點(diǎn)，不利于對(duì)無(wú)功功率的調(diào)節(jié)控制，同時(shí)導(dǎo)致連接電感值要求較大，使得成本提高，以及增加了設(shè)備與系統(tǒng)諧振的幾率，降低了可靠性和適用性，因此有必要解決以上問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明的目的在于提出一種鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)及控制方法，本發(fā)明控制系統(tǒng)中采用內(nèi)環(huán)與外環(huán)分離，同時(shí)采用dsp+fpga異構(gòu)多處理器并行控制，最大限度地提升了系統(tǒng)性能。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)，包括內(nèi)環(huán)控制部分和外環(huán)控制部分，其中內(nèi)環(huán)控制部分由依次連接的ad數(shù)據(jù)采樣模塊、內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊、電流內(nèi)環(huán)控制模塊和前饋計(jì)算模塊組成，由現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列fpga進(jìn)行控制；外環(huán)控制部分由外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊、與外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊連接的外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊、與外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊連接的外環(huán)控制算法模塊以及鎖相環(huán)spll模塊組成，由數(shù)字信號(hào)處理器dsp進(jìn)行控制；內(nèi)環(huán)控制器部分和外環(huán)控制器部分采用dsp+fpga異構(gòu)多處理器并行控制計(jì)算架構(gòu)。

所述內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊的輸入端由采樣數(shù)據(jù)送入數(shù)據(jù)，ad數(shù)據(jù)采樣模塊的輸出端與內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸入端相連接，內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸出端與電流內(nèi)環(huán)控制模塊的輸入端相連接，其電流內(nèi)環(huán)控制模塊同時(shí)接收外環(huán)的輸出指令，電流內(nèi)環(huán)控制模塊的輸出端與前饋計(jì)算模塊的輸入端相連接，同時(shí)前饋計(jì)算模塊還接收外環(huán)輸出的前饋指令，最終前饋計(jì)算模塊將兩部分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算輸出最終的控制指令來(lái)控制鏈?zhǔn)絪vg；

所述外環(huán)控制部分，外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊的輸入端與內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊相連接，外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊的輸出端與外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸入端相連接，所述外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸出端分別與鎖相環(huán)spll模塊和外環(huán)控制算法模塊的輸入端相連接，同時(shí)鎖相環(huán)spll模塊的輸出端與外環(huán)控制算法模塊的輸入端相連接，外環(huán)控制算法模塊輸出外環(huán)指令和前饋指令，所述外環(huán)指令送入內(nèi)環(huán)控制部分的電流內(nèi)環(huán)控制模塊，所述前饋指令送入內(nèi)環(huán)控制部分的前饋計(jì)算模塊。

鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)的控制方法，包括內(nèi)環(huán)控制部分和外環(huán)控制部分，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

內(nèi)環(huán)控制部分：

步驟1：首先內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊讀取電壓、電流采樣數(shù)據(jù)，同時(shí)把讀取到的數(shù)據(jù)存入隊(duì)列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中進(jìn)行fifo(先進(jìn)先出)隊(duì)列緩存；

步驟2：內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)變換，即對(duì)采樣數(shù)據(jù)乘以電壓、電流定標(biāo)系數(shù)，把電壓、電流采樣原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電壓、電流單位控制量數(shù)據(jù)，計(jì)算公式如下：

ua＝sample_ua×vs

ub＝sample_ub×vs

uc＝sample_uc×vs

其中，sample_ua，sample_ub，sample_uc分別為三相電壓采樣原始數(shù)據(jù)，ua，ub，uc分別為三相電壓?jiǎn)挝豢刂屏繑?shù)據(jù)，vs為電壓定標(biāo)系數(shù)；

iaback＝sample_ia×cs

ibback＝sample_ib×cs

icback＝sample_ic×cs

其中，sample_ia，sample_ib，sample_ic分別為三相反饋電流采樣原始數(shù)據(jù)，iaback，ibback，icback分別為三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，cs為電流定標(biāo)系數(shù)；

步驟3：電流內(nèi)環(huán)控制模塊把轉(zhuǎn)換后的電流單位控制量數(shù)據(jù)與外環(huán)輸出的電流指令在靜止坐標(biāo)系abc下進(jìn)行電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量計(jì)算；

步驟4：前饋計(jì)算模塊把電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量與外環(huán)輸出的電網(wǎng)電壓前饋值相加之后形成控制輸出調(diào)制波指令并輸出，其計(jì)算公式如下所示：

iamout＝iaout+uaforward

ibmout＝ibout+ubforward

icmout＝icout+ucforward

其中，iaout，ibout，icout為三相控制器電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量，uaforward，ubforward，ucforward為三相電網(wǎng)電壓前饋量，iamout，ibmout，icmout為三相控制器輸出調(diào)制波指令；

外環(huán)控制部分：

步驟1：外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊讀取采樣數(shù)據(jù)，內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊把緩存在隊(duì)列中的數(shù)據(jù)發(fā)送給外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊；

步驟2：外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)變換，變換方法同內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行的數(shù)據(jù)變換，把采樣原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電壓、電流單位控制量數(shù)據(jù)；

步驟3：鎖相環(huán)spll模塊根據(jù)采樣的電網(wǎng)電壓數(shù)據(jù)按照常規(guī)的鎖相算法進(jìn)行spll軟鎖相控制計(jì)算，輸出鎖相指令；

步驟4：外環(huán)控制計(jì)算，讀取外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊輸出的直流母線電壓?jiǎn)挝豢刂屏繑?shù)據(jù)，根據(jù)直流母線電壓的控制算法對(duì)直流母線電壓進(jìn)行計(jì)算，輸出直流電壓電流控制指令，同時(shí)根據(jù)電網(wǎng)電壓、電感電流、公共母線電流并根據(jù)電流控制算法進(jìn)行計(jì)算，輸出外環(huán)的電流控制指令，該電流控制指令與直流電壓電流控制指令相加產(chǎn)生外環(huán)控制指令，輸出給內(nèi)環(huán)控制器的電流內(nèi)環(huán)控制模塊以及電網(wǎng)電壓前饋指令。

內(nèi)環(huán)控制部分步驟3所述的電流內(nèi)環(huán)控制模塊把轉(zhuǎn)換后的電流單位控制量數(shù)據(jù)與外環(huán)輸出的電流指令在靜止坐標(biāo)系abc下進(jìn)行電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量計(jì)算，具體的計(jì)算方法如下：

步驟1：輸入外環(huán)輸出的三相電流指令iaref，ibref，icref，以及三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)iaback，ibback，icback；

步驟2：三相控制誤差計(jì)算，即三相電流指令減去三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，其計(jì)算公式如下所示：

iaerror＝iaref-iaback

iberror＝ibref-ibback

icerror＝icref-icback

其中，iaref，ibref，icref為三相電流指令，iaback，ibback，icback為三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，iaerror，iberror，icerror為三相控制誤差輸出量；

步驟3：三相控制比例p調(diào)節(jié)器計(jì)算，即對(duì)三相控制誤差輸出量iaerror，iberror，icerror乘以比例調(diào)節(jié)系數(shù)kp，其計(jì)算公式如下所示：

iap＝iaerror×kp

ibp＝iberror×kp

icp＝icerror×kp

其中，iaerror，iberror，icerror為三相控制誤差輸出量，kp為比例調(diào)節(jié)系數(shù)，iap，ibp，icp為三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量；

步驟4：三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器計(jì)算，即對(duì)三相控制誤差輸出量iaerror，iberror，icerror進(jìn)行準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器差分計(jì)算，其計(jì)算公式如下所示：

iar(k)＝-a15×iar(k-1)-a25×iar(k-2)+b05×iaerror(k)+b25×iaerror(k-2)

ibr(k)＝-a15×ibr(k-1)-a25×ibr(k-2)+b05×iberror(k)+b25×iberror(k-2)

icr(k)＝-a15×icr(k-1)-a25×icr(k-2)+b05×icerror(k)+b25×icerror(k-2)

其中，iaerror(k)，iberror(k)，icerror(k)為三相控制誤差當(dāng)前輸出量，iaerror(k-2)，iberror(k-2)，icerror(k-2)為三相控制誤差歷史前2節(jié)拍輸出量，iar(k)，ibr(k)，icr(k)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量，iar(k-1)，ibr(k-1)，icr(k-1)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器歷史前1節(jié)拍輸出量，iar(k-2)，ibr(k-2)，icr(k-2)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器歷史前2節(jié)拍輸出量，a15，a25，b05，b25為準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器參數(shù)；

步驟5：三相控制器輸出指令計(jì)算，即對(duì)三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量與三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量做相加計(jì)算并輸出，其計(jì)算公式如下所示：

iaout＝iap+iar(k)

ibout＝ibp+ibr(k)

icout＝icp+icr(k)

其中，iap，ibp，icp為三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量，iar(k)，ibr(k)，icr(k)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量，iaout，ibout，icout為三相控制器輸出指令調(diào)節(jié)量。

和現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備如下優(yōu)點(diǎn)：

1)本發(fā)發(fā)明控制系統(tǒng)中采用內(nèi)環(huán)與外環(huán)分離，同時(shí)采用dsp+fpga異構(gòu)多處理器并行控制，最大限度地提升了系統(tǒng)性能，極大地增強(qiáng)了控制器的控制能力，其內(nèi)環(huán)控制帶寬可以提高約10倍，極大提高了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。

2)采用本發(fā)明控制方法后，大大的減小硬件電路中的器件參數(shù)，從而極大的提高了設(shè)備應(yīng)用環(huán)境，以及在保證性能指標(biāo)和系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時(shí)降低了系統(tǒng)成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本專(zhuān)利技術(shù)的系統(tǒng)框圖。

圖2為本控制系統(tǒng)整體控制方法流程圖。

圖3為本控制系統(tǒng)電流內(nèi)環(huán)控制量計(jì)算方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明一種鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)，包括內(nèi)環(huán)控制部分和外環(huán)控制部分，其中內(nèi)環(huán)控制部分由依次連接的ad數(shù)據(jù)采樣模塊、內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊、電流內(nèi)環(huán)控制模塊和前饋計(jì)算模塊組成，由現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列fpga進(jìn)行控制；外環(huán)控制部分由外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊、與外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊連接的外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊、與外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊連接的外環(huán)控制算法模塊以及鎖相環(huán)spll模塊組成，由數(shù)字信號(hào)處理器dsp進(jìn)行控制；內(nèi)環(huán)控制器部分和外環(huán)控制器部分采用dsp+fpga異構(gòu)多處理器并行控制計(jì)算架構(gòu)。

如圖1所示，所述內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊的輸入端由采樣數(shù)據(jù)送入數(shù)據(jù)，ad數(shù)據(jù)采樣模塊的輸出端與內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸入端相連接，內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸出端與電流內(nèi)環(huán)控制模塊的輸入端相連接，其電流內(nèi)環(huán)控制模塊同時(shí)接收外環(huán)的輸出指令，電流內(nèi)環(huán)控制模塊的輸出端與前饋計(jì)算模塊的輸入端相連接，同時(shí)前饋計(jì)算模塊還接收外環(huán)輸出的前饋指令，最終前饋計(jì)算模塊將兩部分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算輸出最終的控制指令來(lái)控制鏈?zhǔn)絪vg。

所述外環(huán)控制部分，外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊的輸入端與內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊相連接，外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊的輸出端與外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸入端相連接，所述外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊的輸出端分別與鎖相環(huán)spll模塊和外環(huán)控制算法模塊的輸入端相連接，同時(shí)鎖相環(huán)spll模塊的輸出端與外環(huán)控制算法模塊的輸入端相連接，外環(huán)控制算法模塊輸出外環(huán)指令和前饋指令，所述外環(huán)指令送入內(nèi)環(huán)控制部分的電流內(nèi)環(huán)控制模塊，所述前饋指令送入內(nèi)環(huán)控制部分的前饋計(jì)算模塊。

鏈?zhǔn)絪vg控制系統(tǒng)的控制方法，包括內(nèi)環(huán)控制部分和外環(huán)控制部分，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下，如圖2所示：

內(nèi)環(huán)控制部分：

步驟1：首先內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊讀取電壓、電流采樣數(shù)據(jù)，同時(shí)把讀取到的數(shù)據(jù)存入隊(duì)列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中進(jìn)行fifo(先進(jìn)先出)隊(duì)列緩存；

步驟2：內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)變換，即對(duì)采樣數(shù)據(jù)乘以電壓、電流定標(biāo)系數(shù)，把電壓、電流采樣原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電壓、電流單位控制量數(shù)據(jù)，計(jì)算公式如下：

ua＝sample_ua×vs

ub＝sample_ub×vs

uc＝sample_uc×vs

其中，sample_ua，sample_ub，sample_uc分別為三相電壓采樣原始數(shù)據(jù)，ua，ub，uc分別為三相電壓?jiǎn)挝豢刂屏繑?shù)據(jù)，vs為電壓定標(biāo)系數(shù)；

iaback＝sample_ia×cs

ibback＝sample_ib×cs

icback＝sample_ic×cs

其中，sample_ia，sample_ib，sample_ic分別為三相反饋電流采樣原始數(shù)據(jù)，iaback，ibback，icback分別為三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，cs為電流定標(biāo)系數(shù)；

步驟3：電流內(nèi)環(huán)控制模塊把轉(zhuǎn)換后的電流單位控制量數(shù)據(jù)與外環(huán)輸出的電流指令在靜止坐標(biāo)系abc下進(jìn)行電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量計(jì)算；

步驟4：前饋計(jì)算模塊把電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量與外環(huán)輸出的電網(wǎng)電壓前饋值相加之后形成控制輸出調(diào)制波指令并輸出，其計(jì)算公式如下所示：

iamout＝iaout+uaforward

ibmout＝ibout+ubforward

icmout＝icout+ucforward

其中，iaout，ibout，icout為三相控制器電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量，uaforward，ubforward，ucforward為三相電網(wǎng)電壓前饋量，iamout，ibmout，icmout為三相控制器輸出調(diào)制波指令；

外環(huán)控制部分：

步驟1：外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊讀取采樣數(shù)據(jù)，內(nèi)環(huán)控制部分的ad數(shù)據(jù)采樣模塊把緩存在隊(duì)列中的數(shù)據(jù)發(fā)送給外環(huán)數(shù)據(jù)讀取模塊；

步驟2：外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)變換，變換方法同內(nèi)環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊對(duì)電壓、電流采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行的數(shù)據(jù)變換，把采樣原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電壓、電流單位控制量數(shù)據(jù)；

步驟3：鎖相環(huán)spll模塊根據(jù)采樣的電網(wǎng)電壓數(shù)據(jù)按照常規(guī)的鎖相算法進(jìn)行spll軟鎖相控制計(jì)算，輸出鎖相指令；

步驟4：外環(huán)控制計(jì)算，讀取外環(huán)數(shù)據(jù)變換模塊輸出的直流母線電壓?jiǎn)挝豢刂屏繑?shù)據(jù)，根據(jù)常規(guī)的直流母線電壓的控制算法對(duì)直流母線電壓進(jìn)行計(jì)算，輸出直流電壓電流控制指令，同時(shí)根據(jù)電網(wǎng)電壓、電感電流、公共母線電流并根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的電流控制算法進(jìn)行計(jì)算，輸出外環(huán)的電流控制指令，該電流控制指令與直流電壓電流控制指令相加產(chǎn)生外環(huán)控制指令，輸出給內(nèi)環(huán)控制器的電流內(nèi)環(huán)控制模塊以及電網(wǎng)電壓前饋指令。

作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，內(nèi)環(huán)控制部分步驟3所述的電流內(nèi)環(huán)控制模塊把轉(zhuǎn)換后的電流單位控制量數(shù)據(jù)與外環(huán)輸出的電流指令在靜止坐標(biāo)系abc下進(jìn)行電流內(nèi)環(huán)控制調(diào)節(jié)量計(jì)算，具體的計(jì)算方法如下，流程如圖3所示；

步驟1：輸入外環(huán)輸出的三相電流指令iaref，ibref，icref，以及三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)iaback，ibback，icback；

步驟2：三相控制誤差計(jì)算，即三相電流指令減去三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，其計(jì)算公式如下所示：

iaerror＝iaref-iaback

iberror＝ibref-ibback

icerror＝icref-icback

其中，iaref，ibref，icref為三相電流指令，iaback，ibback，icback為三相反饋電流單位控制量數(shù)據(jù)，iaerror，iberror，icerror為三相控制誤差輸出量；

步驟3：三相控制比例p調(diào)節(jié)器計(jì)算，即對(duì)三相控制誤差輸出量iaerror，iberror，icerror乘以比例調(diào)節(jié)系數(shù)kp，其計(jì)算公式如下所示：

iap＝iaerror×kp

ibp＝iberror×kp

icp＝icerror×kp

其中，iaerror，iberror，icerror為三相控制誤差輸出量，kp為比例調(diào)節(jié)系數(shù)，iap，ibp，icp為三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量；

步驟4：三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器計(jì)算，即對(duì)三相控制誤差輸出量iaerror，iberror，icerror進(jìn)行準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器差分計(jì)算，其計(jì)算公式如下所示：

iar(k)＝-a15×iar(k-1)-a25×iar(k-2)+b05×iaerror(k)+b25×iaerror(k-2)

ibr(k)＝-a15×ibr(k-1)-a25×ibr(k-2)+b05×iberror(k)+b25×iberror(k-2)

icr(k)＝-a15×icr(k-1)-a25×icr(k-2)+b05×icerror(k)+b25×icerror(k-2)

其中，iaerror(k)，iberror(k)，icerror(k)為三相控制誤差當(dāng)前輸出量，iaerror(k-2)，iberror(k-2)，icerror(k-2)為三相控制誤差歷史前2節(jié)拍輸出量，iar(k)，ibr(k)，icr(k)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量，iar(k-1)，ibr(k-1)，icr(k-1)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器歷史前1節(jié)拍輸出量，iar(k-2)，ibr(k-2)，icr(k-2)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器歷史前2節(jié)拍輸出量，a15，a25，b05，b25為準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器參數(shù)；

步驟5：三相控制器輸出指令計(jì)算，即對(duì)三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量與三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量做相加計(jì)算并輸出，其計(jì)算公式如下所示：

iaout＝iap+iar(k)

ibout＝ibp+ibr(k)

icout＝icp+icr(k)

其中，iap，ibp，icp為三相控制比例p調(diào)節(jié)器輸出量，iar(k)，ibr(k)，icr(k)為三相控制準(zhǔn)諧振r調(diào)節(jié)器當(dāng)前輸出量，iaout，ibout，icout為三相控制器輸出指令調(diào)節(jié)量。