本發(fā)明涉及電機控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種永磁同步電機定子電阻辨識方法、電機驅(qū)動器及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

在永磁同步電機控制系統(tǒng)中，定子電阻的辨識精度直接影響著電機控制性能。伏安法是一種常用的電阻辨識方法。針對開關(guān)管和二極管的壓降會降低電阻辨識精度問題，工程上一般采用注入兩次不同值的直流電，將得到的電流電壓值相減，從而抵消開關(guān)器件和二極管的壓降，降低了對器件的依賴性。注入的直軸電流經(jīng)過坐標變換后得到永磁同步電機三相pwm控制信號。

但是由于開關(guān)器件的非線性因素的影響，相電流太小時，開關(guān)管的開通延時與關(guān)斷延時差值大，導(dǎo)致上述方法引入了開關(guān)管的開通延時與關(guān)斷延時差值的影響。并且直軸電流、坐標變換的角度選取的不合適都會導(dǎo)致電機相電流太小，降低了永磁同步電機電阻辨識的精度。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種永磁同步電機定子電阻辨識方法、電機驅(qū)動器及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中辨識的電阻誤差大的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種永磁同步電機定子電阻辨識方法，所述方法包括以下步驟：

獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度；

確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時時間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計算所述永磁同步電機的定子電阻。

優(yōu)選地，所述查找映射曲線的線性區(qū)，具體包括：

獲取所述映射曲線上各點的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)，具體包括：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點作為分割點；

將所述映射曲線按照所述分割點進行分割，獲得至少兩個分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

優(yōu)選地，所述在所述線性區(qū)中選取電流值之前，所述方法還包括：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)電流閾值為所述永磁同步電機允許的電流最大值和所述永磁同步電機所連接變頻器允許的電流最大值中的較小值。

優(yōu)選地，所述確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，具體包括：

計算所述當前直軸角度與各標準電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

優(yōu)選地，所述根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，具體包括：

對計算的夾角進行比較，將夾角最小的標準電壓矢量確定為與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

優(yōu)選地，所述在所述線性區(qū)中選取電流值，具體包括：

在所述線性區(qū)中選取兩個不同的電流值；

相應(yīng)地，所述將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值，具體包括：

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種電機驅(qū)動器，所述電機驅(qū)動器包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的永磁同步電機定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序配置為實現(xiàn)所述的永磁同步電機定子電阻辨識方法的步驟。

此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有永磁同步電機定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)所述的永磁同步電機定子電阻辨識方法的步驟。

本發(fā)明通過獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度，確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機的直軸電流經(jīng)坐標變換后得到的三相電流不會太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時能夠有效降低延時時間差不同的影響，提高了永磁同步電機定子電阻辨識的準確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時時間差進行補償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運算，同時具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例方案涉及的硬件運行環(huán)境的電機驅(qū)動器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第一實施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中電壓矢量示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中延時時間差隨電流變化的規(guī)律示意圖；

圖5為本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第二實施例的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第三實施例的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例中電阻辨識時的電流及電壓的波形圖。

本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參照圖1，圖1為本發(fā)明實施例方案涉及的硬件運行環(huán)境的電機驅(qū)動器結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該電機驅(qū)動器可以包括：處理器1001，例如cpu，通信總線1002、用戶接口1003，存儲器1004。其中，通信總線1002用于實現(xiàn)這些組件之間的連接通信。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標準的有線接口、無線接口。存儲器1004可以是高速ram存儲器，也可以是穩(wěn)定的存儲器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲器。存儲器1004可選的還可以是獨立于前述處理器1001的存儲裝置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖1中示出的電機驅(qū)動器結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對電機驅(qū)動器的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

如圖1所示，作為一種計算機存儲介質(zhì)的存儲器1004中可以包括操作系統(tǒng)、用戶接口模塊以及永磁同步電機定子電阻辨識程序。

在圖1所示的電機驅(qū)動器中，所述電機驅(qū)動器通過處理器1001調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，并執(zhí)行以下操作：

獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度；

確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時時間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計算所述永磁同步電機的定子電阻。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

獲取所述映射曲線上各點的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點作為分割點；

將所述映射曲線按照所述分割點進行分割，獲得至少兩個分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

計算所述當前直軸角度與各標準電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

對計算的夾角進行比較，將夾角最小的標準電壓矢量確定為與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1004中存儲的永磁同步電機定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

在所述線性區(qū)中選取兩個不同的電流值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

本實施例通過上述方案，通過獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度，確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機的直軸電流經(jīng)坐標變換后得到的三相電流不會太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時能夠有效降低延時時間差不同的影響，提高了永磁同步電機定子電阻辨識的準確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時時間差進行補償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運算，同時具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

基于上述硬件結(jié)構(gòu)，提出本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法實施例。

參照圖2，圖2為本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第一實施例的流程示意圖。

在第一實施例中，所述永磁同步電機定子電阻辨識方法包括以下步驟：

s10：獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度；

需要說明的是，對于永磁同步電機而言，交軸也叫q軸，直軸也叫d軸，交軸和直軸從本質(zhì)上而言是坐標軸，而并非實際的轉(zhuǎn)軸，在永磁同步電機控制中，為了能夠得到類似直流電機的控制特性，因此在電機轉(zhuǎn)子上建立了一個坐標系，此坐標系與轉(zhuǎn)子同步轉(zhuǎn)動，取轉(zhuǎn)子磁場方向為d軸，垂直于轉(zhuǎn)子磁場方向為q軸，將電機的數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換到此坐標系下，可實現(xiàn)d軸和q軸的解耦，從而得到良好控制特性。

可理解的是，所述當前直軸角度可理解為在當前時刻，永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在直軸所處的角度。

s20：確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度；

需要說明的是，參照圖3，標準電壓矢量通常具有8個，分別為：u0(000)、u1(100)、u2(110)、u3(010)、u4(011)、u5(001)、u6(101)、及u7(111)。

在具體實現(xiàn)中，圖3中的“d”即為當前直軸角度。

可理解的是，通常夾角能夠反映兩個矢量之間的近似程度，為便于確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，可計算所述當前直軸角度與各標準電壓矢量之間的夾角，再根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

為進一步便于確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，本實施例中，在根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量時，可對計算的夾角進行比較，將夾角最小的標準電壓矢量確定為與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量。

參照圖3，θ1、θ2分別為電機轉(zhuǎn)子位置與相鄰標準電壓矢量的夾角，以θ1小于θ2為例，此時，可將電壓矢量u1(100)作為與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，因此，可將確定的標準電壓矢量u1(100)對應(yīng)的電壓矢量方向0°作為坐標變換角度。

需要說明的是，為便于將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，本實施例中，可先查找確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向，并將查找到的電壓矢量方向作為所述坐標變換角度。

為便于查找所述電壓矢量方向，可預(yù)先建立一個映射關(guān)系，所述映射關(guān)系中包括標準電壓矢量和電壓矢量方向之間的對應(yīng)關(guān)系，因此，可在映射關(guān)系中查找確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向。

s30：查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時時間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在具體實現(xiàn)中，可進行多次試驗測試，從而獲得映射曲線，所述映射曲線為反映延時時間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線，但由于所述映射曲線中可能存在變化幅度較快的非線性區(qū)，若選取的電流值處于非線性區(qū)中，由于延時時間差差距過大，會使辨識的電阻誤差過大，故而，本實施例中可查找映射曲線中變化幅度較小的線性區(qū)。

需要說明的是，延時時間差即為關(guān)斷延時時間與開通延時時間的差值，計算公式可采用δtdelay＝tturn_off_delay-tturn_on_delay，其中，δtdelay為延時時間差，tturn_off_delay為關(guān)斷延時時間，tturn_on_delay為開通延時時間。

可理解的是，由于所述線性區(qū)的變化幅度通常較慢，故而，其切線斜率通常較小，為便于查找所述映射曲線中的線性區(qū)，本實施例中，可獲取所述映射曲線上各點的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

為對所述線性區(qū)實現(xiàn)快速查找，本實施例中，可將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點作為分割點；將所述映射曲線按照所述分割點進行分割，獲得至少兩個分割區(qū)；判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

參照圖4，根據(jù)實驗測試結(jié)果可計算延時時間差，根據(jù)計算結(jié)果可知，延時時間差隨電流變化的規(guī)律如圖4中實線所示，圖中的橫坐標為電流值，縱坐標為延時時間差，其中，i1對應(yīng)的點即可理解為上述分割點，虛線即為對各電流值分別進行計算所獲得的延時時間差。

s40：在所述線性區(qū)中選取電流值；

需要說明的是，由于線性區(qū)通常變化幅度較小，因此，在所述線性區(qū)中選取電流值能夠防止辨識的電阻誤差過大。

可理解的是，在所述線性區(qū)中選取電流值時可采用隨機選取的方式，本實施例對此不加以限制。

s50：將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

s60：根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計算所述永磁同步電機的定子電阻。

本實施例通過獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度，確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機的直軸電流經(jīng)坐標變換后得到的三相電流不會太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時能夠有效降低延時時間差不同的影響，提高了永磁同步電機定子電阻辨識的準確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時時間差進行補償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運算，同時具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

進一步地，如圖5所示，基于第一實施例提出本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第二實施例。

本實施例中，步驟s40之前，所述方法還包括：

s70：刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

需要說明的是，步驟s30中確定的線性區(qū)中可能存在較大的電流值，如果選取到過大的電流值可能會損壞永磁同步電機，又或是損壞與永磁同步電機電機連接的部件，為防止出現(xiàn)該問題，本實施例中，可設(shè)置一個預(yù)設(shè)電流閾值，刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

可理解的是，對于所述預(yù)設(shè)電流閾值而言，可通過經(jīng)驗進行設(shè)置，也可根據(jù)多次試驗進行設(shè)置，但考慮到不同永磁同步電機可能具有不同的耐電流特性，因此，本實施例中，可將所述預(yù)設(shè)電流閾值設(shè)置為所述永磁同步電機允許的電流最大值和所述永磁同步電機所連接變頻器允許的電流最大值中的較小值。

進一步地，如圖6所示，基于第一實施例或第二實施例提出本發(fā)明永磁同步電機定子電阻辨識方法第三實施例，圖6以基于第一實施例為例。

本實施例中，步驟s40具體包括：

s40’：在所述線性區(qū)中選取兩個不同的電流值。

可理解的是，為了抵消延時時間差的影響，故而，需要進行兩次電流值的注入，因此，本實施例中在所述線性區(qū)中選取兩個不同的電流值，為便于對選取的電流值進行區(qū)分，可將選取的電流值分為第一電流值及第二電流值。

相應(yīng)地，步驟s50可具體包括：

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

可理解的是，由于閉環(huán)控制通常是采用反饋比較的方式實現(xiàn)，故而，通常需要一定的時間才能使設(shè)定值(即第一直軸電流值或第二直軸電流值)與反饋值(即反饋直軸電流值)一致，但假設(shè)在設(shè)定值與反饋值還未一致時，即采集直流電壓值，會導(dǎo)致辨識的電阻誤差過大，因此，本實施例中，在設(shè)定值與反饋值一致時，才獲取直流電壓值。

在具體實現(xiàn)中，為便于提高計算效率，本實施例中可根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值通過下式計算所述永磁同步電機的定子電阻，

其中，rs為所述永磁同步電機的定子電阻，vd1為第一直軸電壓值，vd2為第二直軸電壓值，id1為第一直軸電流值，id2為第二直軸電流值。

具體地，在進行電阻辨識時，電流及電壓的波形圖可參照圖7，其中，imax為上述的預(yù)設(shè)電流閾值。

此外，本發(fā)明實施例還提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有永磁同步電機定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如下操作：

獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度；

確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時時間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計算所述永磁同步電機的定子電阻。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

獲取所述映射曲線上各點的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點作為分割點；

將所述映射曲線按照所述分割點進行分割，獲得至少兩個分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

計算所述當前直軸角度與各標準電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計算的夾角來確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

對計算的夾角進行比較，將夾角最小的標準電壓矢量確定為與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度。

進一步地，所述永磁同步電機定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時還實現(xiàn)如下操作：

在所述線性區(qū)中選取兩個不同的電流值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進行閉環(huán)控制，當閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

本實施例通過上述方案，通過獲取永磁同步電機的轉(zhuǎn)子所處的當前直軸角度，確定與所述當前直軸角度最接近的標準電壓矢量，將確定的標準電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機的直軸電流經(jīng)坐標變換后得到的三相電流不會太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時能夠有效降低延時時間差不同的影響，提高了永磁同步電機定子電阻辨識的準確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時時間差進行補償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運算，同時具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在如上所述的一個存儲介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機，計算機，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。