本實(shí)用新型涉及電力系統(tǒng)中輸電線路的巡檢技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種能夠沿輸電線路行走并完成巡檢的裝置。

背景技術(shù)：

輸電線路設(shè)備由于長(zhǎng)期露置在野外環(huán)境，受到各種氣象條件（如大風(fēng)、覆冰雪、氣溫變化、雷擊等）的侵襲、化學(xué)氣體的腐蝕以及外力的破壞，時(shí)間長(zhǎng)了不僅會(huì)產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等線路損傷，而且絕緣子閃烙、桿塔塔材丟失以及金具脫落等故障的幾率也較高，如不及時(shí)檢修更換，原本微小的損傷就有可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致輸電中斷甚至發(fā)生輸電事故。因此，高壓輸電線路巡檢對(duì)保證輸電線路安全穩(wěn)定運(yùn)行具有十分重要的意義。

目前，對(duì)輸電線路巡檢主要有以下三種方式：1）人工目測(cè)法：人工巡檢目前仍是國(guó)內(nèi)最主要的巡檢方法，人工目測(cè)法即，巡線工人采用目測(cè)或通過(guò)望遠(yuǎn)鏡、測(cè)距儀及紅外熱像等設(shè)備在地面沿線路逐塔巡檢。該方法雖然具有較強(qiáng)的靈活性和適應(yīng)能力等優(yōu)點(diǎn)，但其勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)系數(shù)高、工作效率和巡檢精度低的缺點(diǎn)更加突出。2）航測(cè)法：航測(cè)發(fā)分為直升機(jī)巡檢和無(wú)人機(jī)巡檢。直升機(jī)巡檢方式存在巡檢成本高、受天氣影響大的缺點(diǎn)，并且對(duì)巡檢人員和飛行員的技術(shù)要求都較高；無(wú)人機(jī)巡檢雖小巧無(wú)人駕駛，可以自主GPS 導(dǎo)航，但載荷有限，續(xù)航時(shí)間短。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于輸電線路巡檢的機(jī)器人，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路的日常巡檢，而且還能夠?qū)崿F(xiàn)越障巡檢，提高輸電線路巡檢的精度和準(zhǔn)確度，從而為輸電線路的安全運(yùn)行提供保障。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。

輸電線路巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置以及設(shè)置在機(jī)器人本體上的檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端連接控制裝置的輸入端，控制裝置的輸出端連接機(jī)器人本體各受控部件的受控端；

所述機(jī)器人本體包括平行設(shè)置的兩根一字型固定支架，固定支架上并列設(shè)置有三套運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，每套運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元分別包括越障機(jī)械手臂、帶動(dòng)越障機(jī)械手臂上下運(yùn)動(dòng)的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及越障機(jī)械手臂做水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在固定支架上，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，越障機(jī)械手臂固定設(shè)置在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂端。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述越障機(jī)械手臂包括豎直安裝在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)頂端的機(jī)械手臂機(jī)架，機(jī)械手臂機(jī)架上設(shè)置有用于控制機(jī)器人行走的驅(qū)動(dòng)行走裝置、用于控制機(jī)器人停止的剎車(chē)制動(dòng)裝置以及用于實(shí)現(xiàn)越過(guò)障礙物的手掌開(kāi)合裝置，所述驅(qū)動(dòng)行走裝置設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架頂端，手掌開(kāi)合裝置設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架底端，剎車(chē)制動(dòng)裝置設(shè)置在驅(qū)動(dòng)行走裝置與手掌開(kāi)合裝置之間的機(jī)械手臂機(jī)架上。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述驅(qū)動(dòng)行走裝置包括直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及相對(duì)設(shè)置的左驅(qū)動(dòng)半和右驅(qū)動(dòng)半輪，直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)同傳動(dòng)軸設(shè)置的左驅(qū)動(dòng)半輪和右驅(qū)動(dòng)半輪在輸電線路上行走。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述剎車(chē)制動(dòng)裝置包括電磁自鎖器、壓緊輪以及頂緊彈簧，電磁自鎖器設(shè)置在傳動(dòng)軸的末端，壓緊輪位于左驅(qū)動(dòng)半輪和右驅(qū)動(dòng)半輪的下方，頂緊彈簧位于壓緊輪下方的機(jī)械手臂機(jī)架上，壓緊輪在頂緊彈簧的作用下將輸電線路壓緊在左驅(qū)動(dòng)半輪和右驅(qū)動(dòng)半輪之間。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述手掌開(kāi)合裝置包括能夠開(kāi)合以實(shí)現(xiàn)越過(guò)障礙物的平行四邊形機(jī)構(gòu)以及控制平行四邊形機(jī)構(gòu)開(kāi)合的蝸輪蝸桿減速電機(jī)，蝸輪蝸桿減速電機(jī)和平行四邊形機(jī)構(gòu)之間通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)連接；所述齒輪機(jī)構(gòu)為固定設(shè)置在蝸輪蝸桿減速電機(jī)輸出軸上的直齒輪。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)包括兩根齒輪連桿、兩根連桿以及兩個(gè)半開(kāi)合手，其中兩根齒輪連桿的齒輪端通過(guò)軸承安裝在機(jī)械手臂機(jī)架上并相嚙合，其中一個(gè)齒輪連桿的齒輪端與直齒輪嚙合；兩根連桿的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸設(shè)置在位于齒輪連桿上方的機(jī)械手臂機(jī)架上，連桿的另一端與齒輪連桿的另一端分別鉸接半開(kāi)合手的上下兩端；所述連桿與齒輪連桿平行設(shè)置。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述機(jī)械手臂機(jī)架頂端還設(shè)置有防墜落裝置，防墜落裝置包括貫穿式步進(jìn)電機(jī)和減載銷(xiāo)，貫穿式步進(jìn)電機(jī)通過(guò)連扳設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架上，減載銷(xiāo)與貫穿式步進(jìn)電機(jī)的輸出軸固定連接。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)、絲桿以及設(shè)置在絲桿上的滑塊，直流電機(jī)和絲桿之間通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述越障機(jī)械手臂固定安裝在滑塊上。

上述輸電線路巡檢機(jī)器人，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、傳動(dòng)齒輪、內(nèi)圈帶齒的圓形導(dǎo)軌以及直角Z型連接板，傳動(dòng)齒輪連接在伺服電機(jī)的輸出軸上，傳動(dòng)齒輪與圓形導(dǎo)軌的內(nèi)圈齒嚙合，所述直角Z型連接板的上水平面板與圓形導(dǎo)軌的頂端面固定連接，直角Z型連接板的下水平面板上固定安裝上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的直流電機(jī)。

由于采用了以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型所取得技術(shù)進(jìn)步如下。

本實(shí)用新型用于對(duì)高壓輸電線路進(jìn)行日常巡檢，可以近距離接近輸電線路，具有巡檢成本低、精度高以及安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路的日常巡檢，而且還能夠?qū)崿F(xiàn)越障巡檢，提高輸電線路巡檢的精度和準(zhǔn)確度，從而為輸電線路的安全運(yùn)行提供保障。

本實(shí)用新型采用三臂懸掛式結(jié)構(gòu)，具有足夠的檢測(cè)儀器安裝空間和越障機(jī)構(gòu)與其他物體的安全間距，操作安全；巡檢時(shí)，始終能保證至少兩個(gè)機(jī)械手臂在架空輸電線路上，爬坡與抗風(fēng)能力強(qiáng)。其中，越障機(jī)械手臂上集裝了驅(qū)動(dòng)行走裝置、防墜落裝置、手掌開(kāi)合裝置和剎車(chē)制動(dòng)裝置，既滿(mǎn)足越障行走、剎車(chē)制動(dòng)功能性要求，又保證了設(shè)備的緊湊型，方便越障機(jī)械手臂升降和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)發(fā)生故障或遇到惡劣天氣時(shí)，防墜落裝置能夠保證機(jī)器人可靠自鎖，以免從輸電線路摔落。越障機(jī)械手臂與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，僅通電時(shí)間與豎直方向移動(dòng)距離成正比關(guān)系，控制極為方便，且機(jī)構(gòu)功能上實(shí)現(xiàn)收縮與伸長(zhǎng)的一體化，收縮時(shí)尺寸小節(jié)省空間，保證機(jī)器人的體積緊湊。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用內(nèi)圈帶齒的圓形導(dǎo)軌，剛度大、定位準(zhǔn)確，同時(shí)保證三個(gè)手臂的相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，增加了設(shè)備的實(shí)用性和可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的主視圖；

圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型所述越障機(jī)械手臂的主視圖；

圖5為圖4的側(cè)視圖；

圖6為本實(shí)用新型所述越障機(jī)械手臂的立體圖。

其中：1.越障機(jī)械手臂；11.驅(qū)動(dòng)行走裝置；111.直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)；112.錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；113.傳動(dòng)軸；114.右驅(qū)動(dòng)半輪；115.左驅(qū)動(dòng)半輪；12.剎車(chē)制動(dòng)裝置；121.電磁制動(dòng)器；122.壓緊輪；123.行程開(kāi)關(guān)；124.彈簧裝置；13.防墜落裝置；131.貫穿式步進(jìn)電機(jī)；132.減載銷(xiāo)；14.手掌開(kāi)和裝置；141.蝸輪蝸桿減速電機(jī)142.直齒輪；143.齒輪連桿；144.連桿；145.半開(kāi)合手；15.機(jī)械手臂機(jī)架；2.上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；21.直流電機(jī)；22.齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；23.絲桿；24.滑塊；3.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；31.伺服電機(jī)；32.傳動(dòng)齒輪；33.圓形導(dǎo)軌；4.固定支架。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

一種輸電線路巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置和檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端連接控制裝置的輸入端，控制裝置的輸出端連接機(jī)器人本體各受控部件的受控端；機(jī)器人本體和檢測(cè)裝置在控制裝置的控制下完成輸電線路的越障巡檢工作。

機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)如圖1至圖6所示。包括平行設(shè)置的兩根一字型固定支架4，固定支架4上并列設(shè)置有三套運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元，每套運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元分別包括越障機(jī)械手臂1、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3固定設(shè)置在固定支架4上，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上，越障機(jī)械手臂1固定設(shè)置在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的頂端。

越障機(jī)械手臂1的結(jié)構(gòu)如圖4至6所示，包括豎直安裝在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2頂端的機(jī)械手臂機(jī)架15，機(jī)械手臂機(jī)架15上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)行走裝置11、剎車(chē)制動(dòng)裝置12、防墜落裝置13以及手掌開(kāi)合裝置14，驅(qū)動(dòng)行走裝置設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架15頂端，手掌開(kāi)合裝置14設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架15底端，剎車(chē)制動(dòng)裝置12設(shè)置在驅(qū)動(dòng)行走裝置11與手掌開(kāi)合裝置14之間的機(jī)械手臂機(jī)架15上。

驅(qū)動(dòng)行走裝置11用于控制機(jī)器人行走，包括直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)112以及相對(duì)設(shè)置的左驅(qū)動(dòng)半輪115和右驅(qū)動(dòng)半輪114，錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)112包括兩個(gè)垂直嚙合的錐齒輪，其中一個(gè)錐齒輪與左驅(qū)動(dòng)半輪115和右驅(qū)動(dòng)半輪114均固定安裝在傳動(dòng)軸上，另一個(gè)錐齒輪安裝在直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，通過(guò)錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)完成90°方向傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)半輪115和右驅(qū)動(dòng)半輪114在輸電線路上行走。

剎車(chē)制動(dòng)裝置12提供制動(dòng)摩擦力，保證機(jī)器人能夠及時(shí)、準(zhǔn)確的制動(dòng)停車(chē)。包括電磁自鎖器121、壓緊輪122以及頂緊彈簧124，電磁自鎖器121設(shè)置在傳動(dòng)軸的末端，壓緊輪122位于左驅(qū)動(dòng)半輪115和右驅(qū)動(dòng)半輪114的下方，頂緊彈簧124位于壓緊輪下方的機(jī)械手臂機(jī)架15上，壓緊輪122在頂緊彈簧124的作用下將輸電線路壓緊在左驅(qū)動(dòng)半輪115和右驅(qū)動(dòng)半輪114之間。由控制裝置控制實(shí)現(xiàn)電磁自鎖器與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)得電與失電，直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)得電工作時(shí)電磁自鎖器處于放松狀態(tài)不產(chǎn)生制動(dòng)摩擦力，一旦直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電停機(jī)電磁自鎖器會(huì)立刻處于抱緊狀態(tài)產(chǎn)生制動(dòng)摩擦力，再加上彈簧裝置的壓緊力與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的自鎖性配合，可以及時(shí)準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)剎車(chē)制動(dòng)；其次，在手掌開(kāi)合裝置張開(kāi)狀態(tài)下，電磁自鎖器與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)自鎖性能保證兩驅(qū)動(dòng)半輪不發(fā)生自行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩半輪對(duì)中性準(zhǔn)確。本實(shí)用新型中的頂緊彈簧不僅能夠在驅(qū)動(dòng)行走裝置工作狀態(tài)時(shí)，與巡檢機(jī)器人自身重力相配合為驅(qū)動(dòng)半輪有提供足夠的驅(qū)動(dòng)摩擦力；而且還能夠在驅(qū)動(dòng)行走裝置停機(jī)狀態(tài)時(shí)，為驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生制動(dòng)摩擦力。

手掌開(kāi)合裝置14用于實(shí)現(xiàn)在輸電線路上越過(guò)障礙物。包括平行四邊形機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)和蝸輪蝸桿減速電機(jī)141；齒輪機(jī)構(gòu)連接蝸輪蝸桿減速電機(jī)141和平行四邊形機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸；蝸輪蝸桿減速電機(jī)141通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)控制平行四邊形機(jī)構(gòu)的開(kāi)合。本實(shí)施例中，齒輪機(jī)構(gòu)為固定設(shè)置在蝸輪蝸桿減速電機(jī)141輸出軸上的直齒輪142。

平行四邊形機(jī)構(gòu)能夠開(kāi)合以實(shí)現(xiàn)越過(guò)障礙物。平行四邊形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖4和圖6所示，包括兩根齒輪連桿143、兩根連桿以及兩個(gè)半開(kāi)合手145，連桿與齒輪連桿143平行設(shè)置；其中兩根齒輪連桿143的齒輪端通過(guò)軸承安裝在機(jī)械手臂機(jī)架15上并相嚙合，其中一個(gè)齒輪連桿143的齒輪端與直齒輪142嚙合；兩根連桿的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸設(shè)置在位于齒輪連桿上方的機(jī)械手臂機(jī)架15上，連桿的另一端與齒輪連桿143的另一端分別鉸接半開(kāi)合手的上下兩端。

防墜落裝置13提供手掌開(kāi)合裝置閉合的準(zhǔn)確性，防止巡檢機(jī)器人沿輸電線路巡檢時(shí)脫落。包括貫穿式步進(jìn)電機(jī)131和減載銷(xiāo)132，貫穿式步進(jìn)電機(jī)131通過(guò)連扳設(shè)置在機(jī)械手臂機(jī)架15上，減載銷(xiāo)132與貫穿式步進(jìn)電機(jī)的輸出軸固定連接。當(dāng)手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)打開(kāi)前，通過(guò)貫穿式步進(jìn)電機(jī)先帶動(dòng)減載銷(xiāo)到預(yù)定位置，才能進(jìn)行手掌的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)；當(dāng)手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)合攏后，通過(guò)貫穿式步進(jìn)電機(jī)將減載銷(xiāo)插到預(yù)定位置，才能保證機(jī)器人不發(fā)生墜落事故。

上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2在控制裝置的指令下帶動(dòng)越障機(jī)械手臂在豎直方向上做上下運(yùn)動(dòng)。包括直流電機(jī)21、絲桿23以及滑塊24，滑塊24設(shè)置在絲桿上，直流電機(jī)21和絲桿23之間通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；越障機(jī)械手臂1固定安裝在滑塊24上。直流電機(jī)提供動(dòng)力與齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)絲桿做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，滑塊在絲桿上做直線移動(dòng)，整體特制成單一控制變量上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，伸長(zhǎng)或者收縮的長(zhǎng)度僅與通電時(shí)間有關(guān)系，速度為24mm/s，功能上實(shí)現(xiàn)了手速與伸長(zhǎng)的有機(jī)統(tǒng)一。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及越障機(jī)械手臂做水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括伺服電機(jī)31、傳動(dòng)齒輪32、內(nèi)圈帶齒的圓形導(dǎo)軌33以及直角Z型連接板，傳動(dòng)齒輪32連接在伺服電機(jī)31的輸出軸上，傳動(dòng)齒輪32與圓形導(dǎo)軌33的內(nèi)圈齒嚙合；直角Z型連接板的上水平面板與圓形導(dǎo)軌33的頂端面固定連接，直角Z型連接板的下水平面板上固定安裝上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的直流電機(jī)21。伺服電機(jī)在控制裝置的指令下通過(guò)傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)圓形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)越障機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。

每套運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元均可以實(shí)現(xiàn)手掌開(kāi)合運(yùn)動(dòng)、上下移動(dòng)、沿豎直軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可提供同一平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以巡檢機(jī)器人在沿輸電線路方向上仍保持剛性連接，這樣當(dāng)其中一個(gè)越障機(jī)械手臂的手掌開(kāi)合裝置打開(kāi)后才能穩(wěn)定定位，實(shí)現(xiàn)沿線巡檢功能。當(dāng)巡檢機(jī)器人遇到障礙物需要越障時(shí)，三個(gè)越障機(jī)械手臂按要求依次越過(guò)障礙物，越障過(guò)程中始終保證至少有兩個(gè)越障機(jī)械手臂在輸電線路上，待三個(gè)越障機(jī)械手臂全部越過(guò)同一障礙物即為一個(gè)越障周期。

巡檢機(jī)器人的檢測(cè)裝置主要包括多個(gè)行程開(kāi)關(guān)123、距離傳感器、壓力傳感器以及角度傳感器，檢測(cè)裝置的各部件分別與控制裝置的輸入端連接。因?yàn)楦邏狠旊娋€路上的障礙物類(lèi)型繁多，分布規(guī)律性多變，金具、防震錘等障礙物尺寸差異較大，需要距離傳感器進(jìn)行在線測(cè)量，為控制裝置控制驅(qū)動(dòng)行走裝置動(dòng)作提供準(zhǔn)確的依據(jù)；行程開(kāi)關(guān)為機(jī)器人防墜落裝置的減載銷(xiāo)提供位置定位，保證防墜落裝置與手掌開(kāi)合裝置的準(zhǔn)確配合；壓力傳感器檢測(cè)頂緊彈簧的壓力數(shù)值，保證上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在豎直方向的準(zhǔn)確定位；巡檢機(jī)器人需要轉(zhuǎn)彎越障時(shí)，角度傳感器用來(lái)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)一步控制越障機(jī)械手臂轉(zhuǎn)彎角度。

本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)沿輸電線路進(jìn)行越障巡檢，進(jìn)而逐步代替人工沿線路巡檢。該巡檢機(jī)器人不但能在輸電線路上以一定的速度平穩(wěn)運(yùn)行，而且能夠靈活穩(wěn)定的跨越輸電線路上的障礙物（包括防震錘、懸垂線夾、跳線線夾桿塔等），進(jìn)而利用機(jī)載設(shè)備完成輸電線路巡檢；對(duì)比人工巡檢方式，機(jī)器人巡檢方式效率大大提高，降低了勞動(dòng)成本，而且整個(gè)設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于操作、加工制造方便、制造成本低。

本實(shí)用新型用于在輸電線路上進(jìn)行越障時(shí)，其工作過(guò)程如下所述。

首先，通過(guò)絕緣斗臂車(chē)或人工爬到線塔上吊裝的方式將巡檢機(jī)器人安裝到輸電線路上；然后，地面控制裝置發(fā)出開(kāi)機(jī)控制命令，機(jī)器人本體在接收到運(yùn)行命令后，驅(qū)動(dòng)行走裝置開(kāi)始工作，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿輸電線路行走；行走過(guò)程中，檢測(cè)裝置不斷檢測(cè)前方障礙物的情況。

當(dāng)檢測(cè)到1號(hào)障礙物時(shí)，機(jī)器人停止行走，進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整步驟如。為方便描述，本實(shí)用新型將三個(gè)越障機(jī)械手臂按照位于輸電線路上的前后位置依次命名為前臂、中臂和后臂。

1）直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電，剎車(chē)制動(dòng)裝置同步啟動(dòng)，巡檢機(jī)器人停車(chē)動(dòng)作完成。

2）前臂上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)得電1s后斷電（稍微向上移動(dòng)即可），防墜落裝置的貫穿式步進(jìn)電機(jī)立刻得電，當(dāng)減載銷(xiāo)完全脫離后自行斷電，手掌開(kāi)合裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)得電，使手掌開(kāi)合裝置兩手掌張開(kāi)，待其開(kāi)合寬度大于障礙寬度時(shí)斷電。

3）前臂上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)得電，整體向下移動(dòng)，內(nèi)置行程開(kāi)關(guān)會(huì)自行斷電。

4）中臂與后臂直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)得電，機(jī)器人整體前行，前臂開(kāi)始穿越障礙物，待距離傳感器發(fā)出到位信號(hào)后（不同障礙物發(fā)出長(zhǎng)度信號(hào)不同），中臂與后臂的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)斷電，同時(shí)接通前臂上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，前臂上移，到達(dá)規(guī)定位置斷電。

5）判斷旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)方向與角度，以適應(yīng)輸電線路轉(zhuǎn)彎的情形。

6）前臂手掌開(kāi)合裝置的蝸輪蝸桿減速電機(jī)得電，使兩半開(kāi)合手合攏，待其完全合攏后斷電，同時(shí)防墜落裝置的貫穿式步進(jìn)電機(jī)得電，減載銷(xiāo)完全穿入預(yù)定孔后自行斷電，至此完成前臂的越障工作。

7）機(jī)器人三個(gè)驅(qū)動(dòng)行走裝置的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)得電，行走過(guò)程中，檢測(cè)裝置不斷檢測(cè)前方障礙物的情況，發(fā)現(xiàn)1號(hào)障礙物后，中臂與后臂的越障過(guò)程與前臂相同。

8）當(dāng)巡檢機(jī)器人的三個(gè)越障機(jī)械手臂完全越過(guò)1號(hào)障礙物時(shí)，表明一個(gè)完整的越障周期結(jié)束，機(jī)器人三個(gè)驅(qū)動(dòng)行走裝置的直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)得電，繼續(xù)進(jìn)行巡檢工作。

當(dāng)遇到2號(hào)，3號(hào)…障礙物時(shí)，機(jī)器人越障過(guò)程與1號(hào)障礙物越障過(guò)程相同。