本發(fā)明涉及光伏載板，特別是涉及一種光伏載板微動糾偏方法及系統(tǒng)、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術：

1、隨著全球能源需求的增長和環(huán)境保護意識的增強，可再生能源，特別是太陽能光伏(pv)技術，得到了廣泛關注和迅速發(fā)展。光伏技術利用半導體材料的光電效應，將太陽能直接轉換為電能，具有清潔、可再生、分布廣泛等優(yōu)點。光伏系統(tǒng)的核心組件是光伏載板(光伏電池板)，其安裝和定位的精度對系統(tǒng)的發(fā)電效率和使用壽命有著至關重要的影響。在光伏系統(tǒng)的安裝和生產過程中，傳統(tǒng)的手動調整方法已經無法滿足現(xiàn)代工業(yè)的高精度和高效率要求。因此，如何通過自動化、智能化的技術手段，實現(xiàn)光伏載板的高精度定位和微動糾偏，成為光伏行業(yè)亟待解決的技術問題。

2、在實際應用中，光伏載板的微動糾偏涉及多個技術領域，包括傳感器技術、圖像處理技術、自動控制技術和數據融合技術等?，F(xiàn)有的糾偏系統(tǒng)主要依賴于機械限位、激光定位和視覺傳感器等技術，但這些技術方案在實際應用中存在一定的局限性，如定位精度不足、實時性差、適應性差、成本高等問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供一種光伏載板微動糾偏方法及系統(tǒng)、電子設備及可讀存儲介質，能夠提高光伏載板調整的精度且減少人工干預。

2、為達到上述目的：

3、第一方面，本申請實施例提供了一種光伏載板微調糾偏方法，所述方法包括：步驟s1、通過預設傳感器實時采集所述光伏載板圖像信息，并將所述圖像信息傳輸到控制器；步驟s2、所述控制器接收所述圖像信息進行降噪處理，獲得降噪后的圖像信息；步驟s3、基于所述降噪后的圖像信息，利用邊緣檢測算法提取點云融合特征，并根據所述點云融合特征獲取預設參考坐標系下的頂點坐標；步驟s4、基于所述預設參考坐標系下的頂點坐標和調整后的頂點坐標獲取齊次變換矩陣，基于所述齊次變換矩陣，計算獲得調整的角度、偏移量和方向；步驟s5、基于所述獲得調整的角度、偏移量和方向，輸出相應的控制信號，驅動執(zhí)行機構根據所述相應的控制信號進行位置和角度調整；步驟s6、判斷調整后位置和角度是否符合預設的要求，若不符合，則重復s1-s5，直至調整后的位置及角度達到預設要求。

4、在一實施方式中，所述步驟s4，包括：定義預設參考坐標系下的頂點坐標為(x，y)，定義調整后的頂點坐標為(x’,y’),所述調整后的頂點坐標相對于所述預設參考坐標系下的頂點坐標的齊次變換矩陣t為：

5、

6、其中，t為齊次變換矩陣，θ調整的角度，tx為頂點(x，y)在x軸上的調整的位移量，ty為頂點(x，y)在y軸上調整的位移量。

7、在一實施方式中，所述執(zhí)行機構包括：龍門架，微動平臺，氣泵吸盤，其中，所述微動平臺用于實現(xiàn)載板的微動調整；所述氣泵吸盤用于提供吸起電池片不造成破環(huán)的吸力；所述龍門架用于大幅度的調整。

8、在一實施方式中，所述預設傳感器包括圖像傳感器和位移傳感器，實時采集光伏載板的位置和角度。

9、在一實施方式中，所述圖像傳感器包括高精度工業(yè)相機，所述高精度工業(yè)相機安裝在固定位置。

10、第二方面，本申請實施例提供一種光伏載板微動糾偏系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器模塊、控制模塊、通訊模塊、執(zhí)行機構以及反饋調整模塊，其特征在于，所述傳感器模塊用于實時采集光伏載板的位置和角度數據；所述控制模塊被配置負責接收所述位置和角度數據并計算所述光伏載板調整的角度、偏移量；所述通訊模塊負責各個模塊之間的數據傳輸；所述執(zhí)行機構由龍門架，微動平臺，氣泵吸盤組成，用于調整所述光伏載板的位置、角度及方向；所述反饋調整模塊，通過實時監(jiān)測載板位置和角度，持續(xù)調整直至獲得角度和偏移量符合預設要求。

11、第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括處理器和存儲有計算機程序的存儲器；所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述工程機械控制系統(tǒng)的故障診斷方法的步驟。

12、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述工程機械控制系統(tǒng)的故障診斷化方法。

13、本申請實施例提供的光伏載板微動糾偏方法、系統(tǒng)、電子設備及計算機可讀存儲介質。通過將光伏載板初步放置在安裝位置，傳感器模塊開始采集初始位置和角度數據，并記錄為初始位?？刂破鹘邮諅鞲衅鲾祿?，進行預處理，濾除噪聲和干擾。數據處理完成后，糾偏算法模塊計算出載板的偏移量和所需調整方向。控制器根據糾偏計算結果，生成控制信號，并通過通訊模塊傳輸給執(zhí)行機構。執(zhí)行機構接收控制信號，驅動微動平臺進行位置和角度調整。調整完成后，傳感器模塊繼續(xù)采集位置和角度數據，控制器進行實時監(jiān)測和反饋調整，確保光伏載板位置和角度精確。當光伏載板位置和角度達到預設要求，系統(tǒng)停止調整，完成微動糾偏過程。如此，通過結合圖像傳感器和高效控制算法，實現(xiàn)對光伏載板的位置和姿態(tài)的高精度測量和自動調整。系統(tǒng)由傳感器模塊、控制器、執(zhí)行機構和通訊模塊組成，通過實時數據采集和閉環(huán)控制，確保光伏載板在生產和安裝過程中的精確定位。

技術特征：

1.一種光伏載板微動糾偏方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟s4，包括：定義預設參考坐標系下的頂點坐標為(x，y)，定義調整后的頂點坐標為(x’,y’),所述調整后的頂點坐標相對于所述預設參考坐標系下的頂點坐標的齊次變換矩陣t為：

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行機構包括：龍門架，微動平臺，氣泵吸盤，其中，所述微動平臺用于實現(xiàn)所述光伏載板的微動調整；所述氣泵吸盤用于提供吸起電池片不造成破環(huán)的吸力；所述龍門架用于實現(xiàn)所述光伏載板的大幅度調整。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，包括：所述預設傳感器包括圖像傳感器和位移傳感器，實時采集光伏載板的位置和角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器包括高精度工業(yè)相機，所述高精度工業(yè)相機安裝在固定位置。

6.一種光伏載板微動糾偏系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器模塊、控制模塊、通訊模塊、執(zhí)行機構以及反饋調整模塊，其特征在于，所述傳感器模塊用于實時采集光伏載板的位置和角度數據；所述控制模塊被配置負責接收所述位置和角度數據并計算所述光伏載板調整的角度、偏移量；所述通訊模塊負責各個模塊之間的數據傳輸；所述執(zhí)行機構由龍門架，微動平臺，氣泵吸盤組成，用于調整所述光伏載板的位置、角度及方向；所述反饋調整模塊，通過實時監(jiān)測載板位置和角度，持續(xù)調整直至獲得角度和偏移量符合預設要求。

7.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述預設傳感器包括圖像傳感器和位移傳感器。

8.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像傳感器包括高精度工業(yè)相機，所述高精度工業(yè)相機安裝在固定位置。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲有計算機程序的存儲器；所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至5中任一項所述的光伏載板微動糾偏方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)權利要求1至5中任一項所述的光伏載板微動糾偏的方法。

技術總結
本申請公開了一種光伏載板微動糾偏方法、系統(tǒng)、電子設備及可讀存儲介質，所述方法包括：通過預設傳感器實時采集所述光伏載板圖像信息，控制器接收所述圖像信息進行降噪處理，利用邊緣檢測算法提取所述圖像信息的點云融合特征，并根據所述點云融合特征獲取預設參考坐標系下的頂點坐標；基于所述預設參考坐標系下的頂點坐標和調整后的頂點坐標獲取齊次變換矩陣，基于所述齊次變換矩陣，計算獲得調整的角度、偏移量和方向并輸出相應的控制信號，驅動執(zhí)行機構進行位置和角度調整，直至調整后位置和角度是否符合預設的要求。如此，提高了光伏載板調整精度，且減少了人工干預，自動化程度較高。

技術研發(fā)人員：胡清元,湯夢軍,彭子軒
受保護的技術使用者：斯托科斯科技（宿遷）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30