1.一種基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括海纜托盤（1）、舞蹈輪（6）和plc自動(dòng)控制器，海纜（3）放置于海纜托盤（1）內(nèi)，海纜托盤（4）的底部設(shè)有托盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)（7），舞蹈輪（6）設(shè)于海纜托盤（1）的外側(cè)，且設(shè)于海纜（3）的牽引方向上，舞蹈輪（6）安裝于升降支撐件上，舞蹈輪（6）上設(shè)有位移傳感器（61），海纜（3）由舞蹈輪（6）的下端穿過，托盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)（7）、位移傳感器（61）均與plc自動(dòng)控制器電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述升降支撐件包括固定桿（64），固定桿（64）上鉸接有連桿（62），所述舞蹈輪（6）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于連桿（62）上，連桿（62）下端的固定桿（64）上設(shè)有限位擋塊（63），連桿（62）與固定桿（64）之間形成有夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括牽引器（4），所述牽引器（4）設(shè)于所述海纜（3）的牽引方向上，牽引器（4）上設(shè)有牽引電機(jī)（45）、牽引輪（46）和牽引帶（47），牽引器（4）的左右兩側(cè)均設(shè)有牽引輪（46），牽引電機(jī)（45）與其中一個(gè)牽引輪（46）連接，牽引帶（47）安裝于兩牽引輪（46）上，牽引器（4）內(nèi)設(shè)有上下兩組牽引帶（47）豎向排列，兩組牽引帶（47）之間設(shè)有所述海纜（3）穿過的通道。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述牽引器（4）上固定有固定座（43），固定座（43）上設(shè)有氣缸（42），氣缸（42）的活塞桿上設(shè)有升降座（41），升降座（41）上設(shè)有滾輪（44），所述兩牽引帶（47）牽引側(cè)的內(nèi)側(cè)均設(shè)有滾輪（44），滾輪（44）沿所述牽引器（4）的牽引方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括收線臂（8），收線臂（8）安裝于所述海纜托盤（1）的上方，收線臂（8）上設(shè)有導(dǎo)向小車（84）、導(dǎo)向電機(jī)（83）和傳送鏈條（82），導(dǎo)向電機(jī)（83）驅(qū)動(dòng)傳送鏈條（82）轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向小車（84）上設(shè)有傳送齒輪（87），傳動(dòng)鏈條（82）與傳送齒輪（87）相嚙合；導(dǎo)向小車（84）上設(shè)有行走輪（86），收線臂（8）上設(shè)有導(dǎo)向滑道（81），行走輪（86）設(shè)于導(dǎo)向滑道（81）內(nèi)；導(dǎo)向小車（84）上設(shè)有導(dǎo)向滑輪（85）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述plc自動(dòng)控制器設(shè)有觸控顯示屏。
7.一種基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制系統(tǒng)的方法，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于舞蹈輪位移的海纜張力自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟五中的pid算法計(jì)算步驟為：