本技術(shù)涉及汽車，具體涉及一種車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在車輛電機(jī)控制系統(tǒng)中，需要對(duì)電機(jī)初始角度進(jìn)行標(biāo)定，根據(jù)標(biāo)定后的值來預(yù)測(cè)車輛速度和車輛位置。如何快速準(zhǔn)確地標(biāo)定電機(jī)初始角度變得越來越重要。

2、相關(guān)技術(shù)中，主要采用開環(huán)拖動(dòng)以及位置辨識(shí)方式來標(biāo)定電機(jī)初始角度。其中，開環(huán)拖動(dòng)方式通常是給定一個(gè)固定角度的電流，使α軸與轉(zhuǎn)子位置重合，得到旋變對(duì)應(yīng)的位置即為電機(jī)初始角度；位置辨識(shí)方式比較常見的是通過高頻注入確定電機(jī)初始角度，其工作原理是每隔一定的時(shí)間間隔在電機(jī)輸出電壓上疊加一個(gè)電壓脈沖，然后，在兩相靜止坐標(biāo)系下或者同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下對(duì)采樣時(shí)刻的電壓和電流進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算，以實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速的估計(jì)，從而找到電機(jī)初始角度。

3、但是，開環(huán)拖動(dòng)方式需要叉車配合將車輛架起來，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪懸空，以給電機(jī)較大的轉(zhuǎn)動(dòng)空間，然后再通過開環(huán)拖動(dòng)找到電機(jī)初始角度，操作不方便；位置辨識(shí)方式的算法較為復(fù)雜，且高頻注入法需要電流控制器的帶寬很大，既增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，又增加了成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在標(biāo)定電機(jī)初始角度時(shí)，操作不方便、算法較為復(fù)雜以及成本高等技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法，所述車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法包括：

3、在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)；

4、基于電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向；

5、獲取第k次電機(jī)旋變角度，并基于第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度，確定第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差；

6、基于第k次電機(jī)運(yùn)行方向和第k次電機(jī)角度范圍，確定第k+1次電機(jī)角度范圍,其中，k取正整數(shù)，第1次磁場(chǎng)角度和第1次電機(jī)角度范圍均為標(biāo)定值；

7、判斷第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值和右端點(diǎn)值的差值是否大于范圍閾值；

8、若大于范圍閾值，則基于所述第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值、右端點(diǎn)值和所述第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差，確定第k+1次磁場(chǎng)角度，將k值加1，觸發(fā)電機(jī)啟動(dòng)指令，并返回至在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)的步驟；

9、若小于等于范圍閾值，則在按照第k次磁場(chǎng)角度調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)子位置后，獲取目標(biāo)電機(jī)旋變角度，并計(jì)算所述目標(biāo)電機(jī)旋變角度和第k次磁場(chǎng)角度的第一差值，將所述第一差值作為電機(jī)初始角度。

10、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述基于電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向，包括：

11、若電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)檎?/p>

12、若電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)。

13、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述基于第k次電機(jī)運(yùn)行方向和第k次電機(jī)角度范圍，確定第k+1次電機(jī)角度范圍，對(duì)應(yīng)的公式為：

14、若第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)檎?/p>

15、

16、若第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)，

17、

18、其中，θl(k)為第k次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值，θr(k)為第k次電機(jī)角度范圍的右端點(diǎn)值，θl(k+1)為第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值，θr(k+1)為第k+1次電機(jī)角度范圍的右端點(diǎn)值。

19、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述基于所述第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值、右端點(diǎn)值和所述第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差，確定第k+1次磁場(chǎng)角度，對(duì)應(yīng)的公式為：

20、θt(k+1)＝(θl(k+1)+θr(k+1))/2+θd(k)；

21、其中，θt(k+1)為第k+1次磁場(chǎng)角度，θl(k+1)為第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值，θr(k+1)為第k+1次電機(jī)角度范圍的右端點(diǎn)值，θd(k)為第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差。

22、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述基于第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度，確定第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差，包括：

23、計(jì)算第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度的第二差值，將所述第二差值作為第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差。

24、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛電機(jī)初始角度計(jì)算裝置所述車輛電機(jī)初始角度計(jì)算裝置包括：

25、控制模塊，用于在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)；

26、第一確定模塊，用于基于電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向；

27、第二確定模塊，用于獲取第k次電機(jī)旋變角度，并基于第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度，確定第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差；

28、第三確定模塊，用于基于第k次電機(jī)運(yùn)行方向和第k次電機(jī)角度范圍，確定第k+1次電機(jī)角度范圍,其中，k取正整數(shù)，第1次磁場(chǎng)角度和第1次電機(jī)角度范圍均為標(biāo)定值；

29、判斷模塊，用于判斷第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值和右端點(diǎn)值的差值是否大于范圍閾值；

30、返回模塊，用于若大于范圍閾值，則基于所述第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值、右端點(diǎn)值和所述第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差，確定第k+1次磁場(chǎng)角度，將k值加1，觸發(fā)電機(jī)啟動(dòng)指令，并返回至在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)的步驟；

31、計(jì)算模塊，用于若小于等于范圍閾值，則在按照第k次磁場(chǎng)角度調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)子位置后，獲取目標(biāo)電機(jī)旋變角度，并計(jì)算所述目標(biāo)電機(jī)旋變角度和第k次磁場(chǎng)角度的第一差值，將所述第一差值作為電機(jī)初始角度。

32、結(jié)合第二方面，在一種實(shí)施方式中，所述第一確定模塊具體用于：

33、若電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)檎?/p>

34、若電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向?yàn)樨?fù)。

35、結(jié)合第二方面，在一種實(shí)施方式中，所述第二確定模塊具體用于：

36、計(jì)算第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度的第二差值，將所述第二差值作為第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差。

37、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛電機(jī)初始角度計(jì)算設(shè)備，所述車輛電機(jī)初始角度計(jì)算設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的車輛電機(jī)初始角度計(jì)算程序，其中所述車輛電機(jī)初始角度計(jì)算程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法的步驟。

38、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車輛電機(jī)初始角度計(jì)算程序，其中所述車輛電機(jī)初始角度計(jì)算程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛電機(jī)初始角度計(jì)算方法的步驟。

39、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果包括：

40、通過在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)；基于電機(jī)沿第k次磁場(chǎng)角度的旋轉(zhuǎn)方向，確定第k次電機(jī)運(yùn)行方向；獲取第k次電機(jī)旋變角度，并基于第k次電機(jī)旋變角度和初始電機(jī)旋變角度，確定第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差；基于第k次電機(jī)運(yùn)行方向和第k次電機(jī)角度范圍，確定第k+1次電機(jī)角度范圍,其中，k取正整數(shù)，第1次磁場(chǎng)角度和第1次電機(jī)角度范圍均為標(biāo)定值；判斷第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值和右端點(diǎn)值的差值是否大于范圍閾值；若大于范圍閾值，則基于所述第k+1次電機(jī)角度范圍的左端點(diǎn)值、右端點(diǎn)值和所述第k次電機(jī)旋變角度的角度偏差，確定第k+1次磁場(chǎng)角度，將k值加1，觸發(fā)電機(jī)啟動(dòng)指令，并返回至在接收到電機(jī)啟動(dòng)指令后，記錄初始電機(jī)旋變角度，控制電機(jī)微動(dòng)的步驟；若小于等于范圍閾值，則在按照第k次磁場(chǎng)角度調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)子位置后，獲取目標(biāo)電機(jī)旋變角度，并計(jì)算所述目標(biāo)電機(jī)旋變角度和第k次磁場(chǎng)角度的第一差值，將所述第一差值作為電機(jī)初始角度，本技術(shù)僅通過簡(jiǎn)單的運(yùn)算推理計(jì)算電機(jī)初始角度，操作簡(jiǎn)便，同時(shí)可提高計(jì)算效率，降低成本。