本技術(shù)涉及工業(yè)輸送，并且更具體地，涉及工業(yè)輸送一種線性電機設(shè)備的控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)可以使用帶式運輸線進(jìn)行物品傳送和/或加工，但是，由于物品輸送全程均由帶式運輸線的同一個輸送帶實現(xiàn)，因此，放置于帶式運輸線輸送的物品只能保持統(tǒng)一的運動，物品輸送過程固化，導(dǎo)致輸送效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的相關(guān)方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，該方法能夠通過動態(tài)調(diào)整動子模塊的移動路徑，提高物品輸送過程的靈活性，由此從而提高運輸效率，并能夠更加適應(yīng)復(fù)雜多變的工作場景。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的配置方法，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

3、創(chuàng)建多個位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布，多個所述位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑；

4、基于所述動子模塊的輸送流程信息，為至少部分所述位置點配置第一指向信息和第二指向信息，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象。

5、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

6、基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

7、在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

8、基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο?，控制所述動子模塊的移動路徑。

9、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的配置方法，所述方法應(yīng)用于上位機，所述上位機與所述線性電機設(shè)備連接，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

10、創(chuàng)建多個位置點，其中，多個所述位置點沿著所述定子線體分布，多個所述位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑；

11、基于所述動子模塊的輸送流程信息，為至少部分所述位置點配置第一指向信息和第二指向信息，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象。

12、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備與上位機連接，以及所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

13、基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

14、在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

15、基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο?，控制所述動子模塊的移動路徑。

16、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述方法應(yīng)用于上位機，所述上位機與所述線性電機設(shè)備連接，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

17、基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

18、在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

19、基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο笊煽刂浦噶?，并將所述控制指令發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，以控制所述動子模塊的移動路徑。

20、第六方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備與上位機連接，以及所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述方法包括：

21、接收所述上位機發(fā)送的控制指令；

22、基于所述控制指令，確定目標(biāo)位置點及目標(biāo)位置點的指向?qū)ο螅渲?，所述目?biāo)位置點為基于所述動子模塊的位置信息確定，多個所述位置點沿所述定子線體分布，所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο蠡谒瞿繕?biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息和所述目標(biāo)位置點對應(yīng)的第一指向信息和第二指向信息確定，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

23、基于所述目標(biāo)位置點、所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο蠛退鰟幼幽K的位置信息，控制所述目標(biāo)位置點對應(yīng)的目標(biāo)動子模塊的移動路徑。

24、第七方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的配置裝置，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述配置裝置包括：

25、位置點創(chuàng)建單元，用于創(chuàng)建多個位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布，多個所述位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑；

26、指向信息配置單元，用于基于所述動子模塊的輸送流程信息，為至少部分所述位置點配置第一指向信息和第二指向信息，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象。

27、第八方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制裝置，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述控制裝置包括：

28、目標(biāo)確定單元，用于基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

29、指向?qū)ο蟠_定單元，用于在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

30、動子模塊控制單元，用于基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο?，控制所述動子模塊的移動路徑。

31、第九方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的配置裝置，所述裝置應(yīng)用于上位機，所述上位機與所述線性電機設(shè)備連接，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述配置裝置包括：

32、位置點創(chuàng)建單元，用于創(chuàng)建多個位置點，其中，多個所述位置點沿著所述定子線體分布，多個所述位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑；

33、指向信息配置單元，用于基于所述動子模塊的輸送流程信息，為至少部分所述位置點配置第一指向信息和第二指向信息，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象。

34、第十方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制裝置，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述控制裝置用于控制所述動子模塊且所述控制裝置與上位機連接，所述控制裝置包括：

35、目標(biāo)確定單元，用于基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

36、指向?qū)ο蟠_定單元，用于在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

37、動子模塊控制單元，用于基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο螅刂扑鰟幼幽K的移動路徑。

38、第十一方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制裝置，所述裝置應(yīng)用于上位機，所述上位機與所述線性電機設(shè)備連接，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述控制裝置包括：

39、目標(biāo)確定單元，用于基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，其中，多個所述位置點沿所述定子線體分布；

40、指向?qū)ο蟠_定單元，用于在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο螅渲?，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

41、控制指令發(fā)送單元，用于基于所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο笊煽刂浦噶?，并將所述控制指令發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，以控制所述動子模塊的移動路徑。

42、第十二方面，本技術(shù)實施例提供了一種線性電機設(shè)備的控制裝置，所述線性電機設(shè)備應(yīng)用于運輸場景，所述線性電機設(shè)備包括動子模塊和定子線體，所述控制裝置用于控制所述動子模塊且所述控制裝置與上位機連接，所述控制裝置包括：

43、控制指令接收單元，用于接收所述上位機發(fā)送的控制指令；

44、指令解析單元，用于基于所述控制指令，確定目標(biāo)位置點及目標(biāo)位置點的指向?qū)ο螅渲?，所述目?biāo)位置點為基于所述動子模塊的位置信息確定，多個所述位置點沿所述定子線體分布，所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο蠡谒瞿繕?biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息和所述目標(biāo)位置點對應(yīng)的第一指向信息和第二指向信息確定，其中，所述第一指向信息用于指示所述位置點初始指向第一對象，所述第二指向信息用于指示在所述運輸場景發(fā)生輸送異常情況時所述位置點從指向所述第一對象切換為指向第二對象，所述輸送異常信息用于指示所述運輸場景檢測到輸送異常情況；

45、動子模塊控制單元，用于基于所述目標(biāo)位置點、所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο蠛退鰟幼幽K的位置信息，控制所述目標(biāo)位置點對應(yīng)的目標(biāo)動子模塊的移動路徑。

46、第十三方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行上述的方法步驟。

47、第十四方面，本技術(shù)實施例提供一種電子設(shè)備，可包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序適于由所述處理器加載并執(zhí)行上述的方法步驟。

48、在本技術(shù)實施例提供的配置方案中，創(chuàng)建多個位置點，其中，多個位置點沿定子線體分布，多個位置點用于控制動子模塊的移動路徑，基于動子模塊的輸送流程信息，為至少部分位置點配置第一指向信息和第二指向信息，其中，第一指向信息用于指示位置點初始指向第一對象，第二指向信息用于指示在運輸場景發(fā)生輸送異常情況時位置點從指向第一對象切換為指向第二對象。通過動子模塊的輸送流程信息為至少部分位置點配置第一指向信息和第二指向信息，使得配置第二指向信息的位置點能夠根據(jù)輸送異常情況實現(xiàn)指向?qū)ο笄袚Q，而由于多個位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑，在未發(fā)生輸送異常情況時，通過配置的第一指向信息位置點默認(rèn)指向第一對象，從而可以快速確定位置點的指向?qū)ο螅岣邉幼幽K的移動控制效率，而根據(jù)輸送異常情況進(jìn)行指向?qū)ο笄袚Q，使得動子模塊的移動路徑具有可變性，提高了動子模塊移動的靈活性，更加適應(yīng)復(fù)雜多變的工作場景，從而提高了運輸效率。

49、在本技術(shù)實施例提供的控制方案中，基于動子模塊的位置信息，確定存在位置對應(yīng)關(guān)系的動子模塊和位置點，得到目標(biāo)動子模塊和目標(biāo)位置點，在獲取到所述目標(biāo)動子模塊相關(guān)的輸送異常信息時，若所述目標(biāo)位置點配置有第二指向信息，則確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄樗鲚斔彤惓Ｐ畔?yīng)的第二對象，否則基于所述位置點配置的第一指向信息，確定所述目標(biāo)位置點的指向?qū)ο鬄榈谝粚ο?，基于所述目?biāo)位置點的指向?qū)ο?，控制所述動子模塊的移動路徑。通過結(jié)合為至少部分位置點所配置的第一指向信息和第二指向信息，根據(jù)輸送異常情況實現(xiàn)指向?qū)ο笄袚Q，而由于多個位置點用于控制所述動子模塊的移動路徑，在未發(fā)生輸送異常情況時，通過默認(rèn)指向的第一對象從而可以快速確定位置點的指向?qū)ο?，提高動子模塊的移動控制效率，而根據(jù)輸送異常情況進(jìn)行對象切換，使得動子模塊的移動路徑具有可變性，提高了動子模塊移動的靈活性，更加適應(yīng)復(fù)雜多變的工作場景，從而提高了運輸效率。