本發(fā)明涉及一種用于管理自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的功耗的系統(tǒng)和方法，并且更具體地，涉及一種用于通過(guò)在較低電力可用期間提供自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的修改操作來(lái)管理自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的功耗的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、圖1公開(kāi)了具有框架結(jié)構(gòu)100的典型的現(xiàn)有技術(shù)的自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1，并且圖2和圖3公開(kāi)了適用于在這樣的系統(tǒng)1上操作的兩個(gè)不同的現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301。

2、框架結(jié)構(gòu)100包括多個(gè)直立構(gòu)件102和由直立構(gòu)件102支撐的多個(gè)水平構(gòu)件103。構(gòu)件102、103通?？捎山饘僦瞥?，例如擠壓鋁型材。

3、框架結(jié)構(gòu)100限定了存儲(chǔ)網(wǎng)格104，該存儲(chǔ)網(wǎng)格104包括以行布置的存儲(chǔ)柱105，其中存儲(chǔ)柱105存儲(chǔ)容器106(也稱(chēng)為箱)互相堆疊在另一個(gè)之上以形成堆107。存儲(chǔ)網(wǎng)格104防止存儲(chǔ)容器106的堆107的水平移動(dòng)，并引導(dǎo)容器106的垂直移動(dòng)，但是在堆疊時(shí)通常不以其他方式支撐存儲(chǔ)容器106。

4、每個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301都包括存儲(chǔ)室或空間，當(dāng)在軌道系統(tǒng)108上運(yùn)輸存儲(chǔ)容器106時(shí)，該存儲(chǔ)室或空間用于接收和存放存儲(chǔ)容器106。存儲(chǔ)空間可包括居中布置在車(chē)身201a內(nèi)的空腔，如圖2所示，并且如在例如wo2015/193278a1中所描述的，其內(nèi)容通過(guò)引用并入本文。

5、圖3示出了具有懸臂構(gòu)造的容器搬運(yùn)車(chē)輛301的替代配置。例如，在no317366中詳細(xì)描述了這種車(chē)輛，其內(nèi)容也通過(guò)引用并入本文。

6、在存儲(chǔ)網(wǎng)格104中，大多數(shù)網(wǎng)格柱112是存儲(chǔ)柱105，即其中將存儲(chǔ)容器106存儲(chǔ)在堆107中的網(wǎng)格柱105。但是，網(wǎng)格104通常具有至少一個(gè)不用于存儲(chǔ)存儲(chǔ)容器106的網(wǎng)格柱112，但是其包括容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301可卸下和/或接取存儲(chǔ)容器106的位置，以便可將它們運(yùn)輸?shù)皆L問(wèn)站(未示出)，在該訪問(wèn)站中，存儲(chǔ)容器106可從網(wǎng)格104的外部訪問(wèn)或被轉(zhuǎn)移出網(wǎng)格104或被轉(zhuǎn)移進(jìn)入網(wǎng)格104。在本領(lǐng)域內(nèi)，這樣的位置通常稱(chēng)為“端口”，并且端口位于其中的網(wǎng)格柱112可稱(chēng)為“端口柱”119，120。到訪問(wèn)站的運(yùn)輸可以是在任何方向上，即水平的、傾斜的和/或垂直的。例如，存儲(chǔ)容器106可以放置在存儲(chǔ)網(wǎng)格104內(nèi)的隨機(jī)或?qū)Ｓ镁W(wǎng)格柱112中，然后由任何容器搬運(yùn)車(chē)輛接取并運(yùn)輸?shù)蕉丝?19、120，以便進(jìn)一步運(yùn)輸?shù)皆L問(wèn)站。注意，術(shù)語(yǔ)“傾斜的”是指具有在水平和垂直之間某處的一般運(yùn)輸方位的存儲(chǔ)容器106的運(yùn)輸。

7、當(dāng)要訪問(wèn)存儲(chǔ)在圖1中公開(kāi)的網(wǎng)格104中的存儲(chǔ)容器106時(shí)，將指示容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301中的一個(gè)從目標(biāo)存儲(chǔ)容器106在網(wǎng)格104中的位置取回目標(biāo)存儲(chǔ)容器106并將其運(yùn)輸?shù)叫敦浂丝?19。此操作涉及將容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301移動(dòng)到目標(biāo)存儲(chǔ)容器106所在的存儲(chǔ)柱105上方的網(wǎng)格位置，使用容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301的提升設(shè)備(未顯示)從存儲(chǔ)柱105取回存儲(chǔ)容器106，并將存儲(chǔ)容器106運(yùn)輸?shù)叫敦浂丝?19。如果目標(biāo)存儲(chǔ)容器106位于堆107內(nèi)的深處，即一個(gè)或多個(gè)其他存儲(chǔ)容器106位于目標(biāo)存儲(chǔ)容器106上方，該操作還涉及在從存儲(chǔ)柱105中提升目標(biāo)存儲(chǔ)容器106之前臨時(shí)移動(dòng)位于上方的存儲(chǔ)容器。該步驟在本領(lǐng)域中有時(shí)被稱(chēng)為“挖掘”，可利用隨后用于將目標(biāo)存儲(chǔ)容器運(yùn)輸?shù)叫敦浂丝?19的同一容器搬運(yùn)車(chē)輛，或者利用一個(gè)或多個(gè)其他合作的容器搬運(yùn)車(chē)輛來(lái)執(zhí)行。替代地或另外地，自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1可具有專(zhuān)門(mén)用于臨時(shí)從存儲(chǔ)柱105移除存儲(chǔ)容器的任務(wù)的容器搬運(yùn)車(chē)輛。一旦目標(biāo)存儲(chǔ)容器106已經(jīng)從存儲(chǔ)柱105中移除，可將臨時(shí)移除的存儲(chǔ)容器重新放置到原始存儲(chǔ)柱105中。但是，移除的存儲(chǔ)容器能夠可替代地重新定位到其他存儲(chǔ)柱。

8、當(dāng)將存儲(chǔ)容器106存儲(chǔ)在網(wǎng)格104中時(shí)，指示容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301中的一個(gè)從接取端口120接取存儲(chǔ)容器106并將其運(yùn)輸?shù)剿淮鎯?chǔ)的存儲(chǔ)柱105上方的網(wǎng)格位置。在移除位于存儲(chǔ)柱堆107內(nèi)的目標(biāo)位置處或目標(biāo)位置上方的任何存儲(chǔ)容器之后，容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301將存儲(chǔ)容器106定位在期望位置。然后，可將移除的存儲(chǔ)容器降低回到存儲(chǔ)柱105中，或重新放置到其他存儲(chǔ)柱中。

9、為了監(jiān)測(cè)和控制自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1，例如監(jiān)測(cè)和控制網(wǎng)格104內(nèi)各個(gè)存儲(chǔ)容器106的位置、每個(gè)存儲(chǔ)容器106的內(nèi)容以及容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301的移動(dòng)，以便可在期望時(shí)間將所期望的存儲(chǔ)容器106輸送到所期望的位置，而不會(huì)使容器搬運(yùn)車(chē)輛201、301相互碰撞，自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)，通常將其計(jì)算機(jī)化，并且通常包括用于跟蹤存儲(chǔ)容器106的數(shù)據(jù)庫(kù)。

10、no?340313b1和wo?2012138235?a2顯示了獨(dú)立權(quán)利要求中的前序部分所預(yù)期的解決方案。

11、類(lèi)似于上述的存儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)例如對(duì)容器搬運(yùn)車(chē)輛中的電源充電來(lái)消耗能量。這些電源，通常是鋰離子電池，可以在一天中的任何給定時(shí)間進(jìn)行充電，因?yàn)橄襁@樣的存儲(chǔ)系統(tǒng)可以一天24小時(shí)全年運(yùn)行。如果是具有大量容器搬運(yùn)車(chē)輛的大型存儲(chǔ)系統(tǒng)，這可能需要消耗大量的能量。

12、在正常的電網(wǎng)中，在一天中的某些時(shí)間段，功耗高于正常水平。在這些時(shí)段期間，存在著電力供應(yīng)過(guò)載的風(fēng)險(xiǎn)。解決這個(gè)問(wèn)題的一種方法可以是擴(kuò)大電力供應(yīng)以容納更高的電量，然而，這可能是相當(dāng)昂貴和不必要的，因?yàn)橹挥性谝惶熘械哪承r(shí)間段期間電力供應(yīng)是不夠的。

13、另一個(gè)解決方案可以是安裝本地可再生電源，如太陽(yáng)能電池。然而，太陽(yáng)能電池只有在白天和天氣條件合適的情況下才能以最佳方式工作。否則，從這些類(lèi)型的來(lái)源接收的電量是不可靠的。太陽(yáng)能電池在全球的某些地方和一年中的某些時(shí)間也具有有限的效果。其他本地可再生電源，如風(fēng)車(chē)和水力渦輪機(jī)，也有局限性。他們的工作取決于地點(diǎn)和天氣條件。

14、因此，期望解決電力供應(yīng)過(guò)載的問(wèn)題，而不必將其擴(kuò)大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在獨(dú)立權(quán)利要求中闡述并表征了本發(fā)明，而從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的其他特性。

2、本發(fā)明由一種用于管理自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的功耗的系統(tǒng)定義，包括：容器搬運(yùn)車(chē)輛，具有可充電電源，用于搬運(yùn)自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)中的存儲(chǔ)容器；充電站，用于對(duì)容器運(yùn)載車(chē)輛的可充電電源進(jìn)行充電；電力供應(yīng)，用于向存儲(chǔ)系統(tǒng)輸送電力；電力監(jiān)測(cè)設(shè)備，耦合到電力供應(yīng)；控制系統(tǒng)，用于控制自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作，其中，電力監(jiān)測(cè)設(shè)備被布置為監(jiān)測(cè)來(lái)自進(jìn)入自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的電源的可用電力，并向控制系統(tǒng)傳送指示可用電力的信號(hào)，其中，控制系統(tǒng)被布置為響應(yīng)于信號(hào)，并且在信號(hào)指示可用電力已降至閾值水平以下的事件中，通過(guò)被配置為修改容器搬運(yùn)車(chē)輛和/或充電站的操作來(lái)管理功耗，以減少相應(yīng)容器搬運(yùn)車(chē)輛和/或充電站的功耗，從而在較低電力可用期間提供自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的修改操作。

3、此外，控制系統(tǒng)可以被配置為根據(jù)可用電力調(diào)整至少一個(gè)容器搬運(yùn)車(chē)輛的速度，其中，速度在較低電力可用期間降低。

4、電力供應(yīng)系統(tǒng)可以布置用于從本地產(chǎn)生的可再生能源和/或電網(wǎng)電力提供電力。

5、控制系統(tǒng)可以通過(guò)在較低電力可用期間減少充電站的數(shù)量來(lái)控制正常運(yùn)行的充電站的數(shù)量，或者控制系統(tǒng)可以通過(guò)在較低電力可用期間減少充電電力來(lái)調(diào)整充電站的充電電力。此外，控制系統(tǒng)可以在較低電力可用期間將容器搬運(yùn)車(chē)輛引導(dǎo)到具有最高充電容量的充電站。

6、本發(fā)明進(jìn)一步由一種用于管理自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的功耗的方法描述，包括：容器搬運(yùn)車(chē)輛，具有可充電電源，用于搬運(yùn)自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)中的存儲(chǔ)容器；充電站，用于對(duì)容器運(yùn)載車(chē)輛的可充電電源進(jìn)行充電；電力供應(yīng)系統(tǒng)，用于向存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)輸送電力；電力監(jiān)測(cè)設(shè)備，耦合到電力供應(yīng)；控制系統(tǒng)，用于控制自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的操作；其中，該方法包括以下步驟：借助于電力監(jiān)測(cè)設(shè)備，監(jiān)測(cè)來(lái)自進(jìn)入自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的電源的可用電力；借助于電力監(jiān)測(cè)設(shè)備，向控制系統(tǒng)傳送指示可用電力的信號(hào)；允許控制系統(tǒng)對(duì)所述信號(hào)作出反應(yīng)，并且在信號(hào)指示可用電力已降至閾值水平以下的事件中，通過(guò)被配置為修改容器搬運(yùn)車(chē)輛和/或充電站的操作來(lái)管理功耗，以減少相應(yīng)容器搬運(yùn)車(chē)輛和/或充電站的功耗；在較低電力可用期間提供自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)的修改操作。

7、本發(fā)明進(jìn)一步由計(jì)算機(jī)程序與自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)限定，計(jì)算機(jī)程序在控制系統(tǒng)中的處理器中執(zhí)行時(shí)調(diào)整和適配存儲(chǔ)系統(tǒng)的功耗，自動(dòng)存儲(chǔ)和取回系統(tǒng)由用于管理功耗的系統(tǒng)管理其功耗。

8、因此，通過(guò)適配系統(tǒng)的充電策略，可以降低功耗。充電策略的適配可以是為了減少在這些時(shí)間段期間對(duì)電池的充電的需要。為了減少充電的需要，可以使容器運(yùn)載車(chē)輛以降低的速度運(yùn)行，從而減少對(duì)車(chē)輛上的電池進(jìn)行充電的需要。

9、此外，可以降低充電站的充電水平，以在電力供應(yīng)不足期間降低系統(tǒng)的功耗。此外，該系統(tǒng)可以將在這些時(shí)間段期間具有需要充電的電池的車(chē)輛引導(dǎo)到具有最高容量的充電站。

10、因此，解決方案是在電力供應(yīng)中安裝電力監(jiān)測(cè)設(shè)備，以始終跟蹤可用電力。該信息被傳送到系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以相應(yīng)地調(diào)整其功耗。該系統(tǒng)還可以跟蹤電力供應(yīng)不足的時(shí)間段，以查看一天中是否存在某些可用電力不足的重復(fù)時(shí)間段。該系統(tǒng)可以使用該信息來(lái)調(diào)整功耗，以適應(yīng)即將到來(lái)的低電力供應(yīng)時(shí)間段。這可以是在一段時(shí)間的低電力供應(yīng)之前降低車(chē)輛的速度以延長(zhǎng)車(chē)輛上的電池的范圍，并在車(chē)輛上的電池正常充電之前對(duì)其進(jìn)行充電。