本發(fā)明涉及車(chē)輛控制，特別涉及一種脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、為了解決四驅(qū)電動(dòng)車(chē)低扭矩工況效率低的問(wèn)題，前驅(qū)脫開(kāi)機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生，通過(guò)前驅(qū)脫開(kāi)機(jī)構(gòu)可以在短時(shí)間內(nèi)，在四驅(qū)和兩驅(qū)模式間切換，滿(mǎn)足駕駛員動(dòng)力性需求與經(jīng)濟(jì)性要求之間的矛盾。脫開(kāi)機(jī)構(gòu)位于傳動(dòng)鏈上，能夠連接或切開(kāi)前電機(jī)與車(chē)輪之間的連接，直接影響扭矩的傳遞，因此對(duì)脫開(kāi)機(jī)構(gòu)狀態(tài)的判斷需要滿(mǎn)足高功能安全等級(jí)(asil?c)。

2、請(qǐng)參考圖1，其為帶脫開(kāi)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖(圖中的n1表示離合器的左側(cè)軸的轉(zhuǎn)速，n2表示離合器的右側(cè)軸的轉(zhuǎn)速，i1表示第一級(jí)減速齒輪的速比，i2表示第二級(jí)減速齒輪的速比)，如圖1所示，脫開(kāi)機(jī)構(gòu)依靠無(wú)刷直流電機(jī)bldc驅(qū)動(dòng)，無(wú)刷直流電機(jī)bldc具有3相霍爾傳感器以采集高精度的位置信息。無(wú)刷直流電機(jī)bldc通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)撥叉移動(dòng)，撥叉帶動(dòng)同步器實(shí)現(xiàn)脫開(kāi)和鎖止。無(wú)刷直流電機(jī)bldc的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與撥叉位置之間的關(guān)系示意圖如圖2所示。

3、為了獲得高精度和高功能安全等級(jí)的無(wú)刷直流電機(jī)bldc位置信息，采用3相霍爾傳感器采集無(wú)刷直流電機(jī)bldc的位置狀態(tài)。三相霍爾傳感器分別具有0、1兩種狀態(tài)，三相組合成6種狀態(tài)。無(wú)刷直流電機(jī)bldc電角度旋轉(zhuǎn)一周，三相霍爾狀態(tài)依次序跳變。電機(jī)控制器通過(guò)累計(jì)三相霍爾傳感器的狀態(tài)變化次數(shù)，獲取相對(duì)位移距離。由于異常工況(異常掉電、下電后脫開(kāi)機(jī)構(gòu)位置發(fā)生移動(dòng)、售后維修等)的存在，上電時(shí)無(wú)刷直流電機(jī)bldc的絕對(duì)位置無(wú)法直接獲取，需要進(jìn)行自學(xué)習(xí)，通過(guò)計(jì)算上電位置與n擋機(jī)械止點(diǎn)之間的距離，才能確定無(wú)刷直流電機(jī)bldc實(shí)時(shí)的絕對(duì)位置。

4、目前常用的自學(xué)習(xí)方案為：電機(jī)控制器上電后驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電機(jī)bldc轉(zhuǎn)動(dòng)至n擋止點(diǎn)，然后再轉(zhuǎn)動(dòng)至d擋止點(diǎn)，再回到n擋止點(diǎn)。此種自學(xué)習(xí)方案無(wú)刷直流電機(jī)bldc運(yùn)動(dòng)行程長(zhǎng)，用時(shí)久(通常2s)，影響駕駛員體驗(yàn)，增加機(jī)械磨損。

5、需要說(shuō)明的是，公開(kāi)于該發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對(duì)本發(fā)明一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以極大減小脫開(kāi)機(jī)構(gòu)的自學(xué)習(xí)行程長(zhǎng)度，減少機(jī)械磨損，有效改善用戶(hù)駕駛體驗(yàn)。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，包括：

3、控制脫開(kāi)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)由上電位置朝向第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)；

4、待判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置后，計(jì)算所述電機(jī)的第一運(yùn)動(dòng)行程，其中，所述第一運(yùn)動(dòng)行程為所述上電位置與所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置之間的距離；

5、判斷所述第一運(yùn)動(dòng)行程與第一理論行程之間的差值是否在第一預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，其中，所述第一理論行程為所述電機(jī)的理論下電位置與所述電機(jī)的第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)理論位置之間的距離；

6、若是，則判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置準(zhǔn)確且所述上電位置與所述理論下電位置相同。

7、可選的，在控制所述電機(jī)由所述上電位置朝向第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一堵轉(zhuǎn)位置時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置。

8、可選的，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)的輸出電流為堵轉(zhuǎn)電流且持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一堵轉(zhuǎn)位置。

9、可選的，若所述第一運(yùn)動(dòng)行程與第一理論行程之間的差值超出第一預(yù)設(shè)誤差范圍，則判定所述電機(jī)的上電位置與所述電機(jī)的理論下電位置不同，所述方法還包括：

10、控制所述電機(jī)由所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置朝向第二預(yù)設(shè)擋位所在方向運(yùn)動(dòng)；

11、待判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置后，計(jì)算所述電機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)行程，所述第二運(yùn)動(dòng)行程為所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置與所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置之間的距離；

12、判斷所述第二運(yùn)動(dòng)行程與第二理論行程之間的差值是否在第二預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，其中，所述第二理論行程為所述電機(jī)的第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)理論位置與所述電機(jī)的第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)理論位置之間的距離；

13、若是，則判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置與所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置均準(zhǔn)確。

14、可選的，在控制所述電機(jī)由所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置朝向第二預(yù)設(shè)擋位所在方向運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第二堵轉(zhuǎn)位置時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置。

15、可選的，若所述第二運(yùn)動(dòng)行程與第二理論行程之間的差值超出所述第二預(yù)設(shè)誤差范圍，則控制輔驅(qū)電機(jī)保持在安全狀態(tài)。

16、可選的，在判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置與所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置均準(zhǔn)確后，所述方法還包括：

17、根據(jù)所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置，控制所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至理論下電位置，并在當(dāng)前駕駛循環(huán)階段以所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置或者所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置為參考位置對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制。

18、可選的，在判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置準(zhǔn)確且所述上電位置與所述理論下電位置相同后，所述方法還包括：

19、控制所述電機(jī)由所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置返回至所述理論下電位置，并在當(dāng)前駕駛循環(huán)階段以所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置為參考位置對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制。

20、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上文所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法。

21、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上文所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法。

22、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)具有以下有益效果：

23、本發(fā)明提供的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法通過(guò)先控制脫開(kāi)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)由上電位置朝向第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)；然后在判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置后，計(jì)算所述電機(jī)的第一運(yùn)動(dòng)行程；最后通過(guò)在所述第一運(yùn)動(dòng)行程與第一理論行程之間的差值在第一預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)時(shí)，判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置準(zhǔn)確且所述上電位置與所述理論下電位置相同，由此不僅可以極大減小脫開(kāi)機(jī)構(gòu)的自學(xué)習(xí)行程長(zhǎng)度，減少機(jī)械磨損，有效改善用戶(hù)駕駛體驗(yàn)，而且可以使得最終的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)位置信號(hào)(結(jié)合、脫開(kāi)、中間)可以達(dá)到asil?c(高功能安全等級(jí))的功能安全目標(biāo)。

24、由于本發(fā)明提供的電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)與本發(fā)明提供的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法屬于同一發(fā)明構(gòu)思，因此本發(fā)明提供的電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)至少具有本發(fā)明提供的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法的所有有益效果，具體可以參考上文中的相關(guān)描述，故在此不再對(duì)本發(fā)明提供的電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所具有的有益效果一一進(jìn)行贅述。

技術(shù)特征：

1.一種脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，在控制所述電機(jī)由所述上電位置朝向第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一堵轉(zhuǎn)位置時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)的輸出電流為堵轉(zhuǎn)電流且持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一堵轉(zhuǎn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，若所述第一運(yùn)動(dòng)行程與第一理論行程之間的差值超出第一預(yù)設(shè)誤差范圍，則判定所述電機(jī)的上電位置與所述電機(jī)的理論下電位置不同，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，在控制所述電機(jī)由所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置朝向第二預(yù)設(shè)擋位所在方向運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第二堵轉(zhuǎn)位置時(shí)，則判定所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)至所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，若所述第二運(yùn)動(dòng)行程與第二理論行程之間的差值超出所述第二預(yù)設(shè)誤差范圍，則控制輔驅(qū)電機(jī)保持在安全狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，在判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置與所述第二預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置均準(zhǔn)確后，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于，在判定所述第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置準(zhǔn)確且所述上電位置與所述理論下電位置相同后，所述方法還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種脫開(kāi)機(jī)構(gòu)自學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：控制脫開(kāi)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)由上電位置朝向第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)；待判定電機(jī)運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置后，計(jì)算電機(jī)的第一運(yùn)動(dòng)行程，第一運(yùn)動(dòng)行程為上電位置與第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置之間的距離；判斷第一運(yùn)動(dòng)行程與第一理論行程之間的差值是否在第一預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，第一理論行程為電機(jī)的理論下電位置與電機(jī)的第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)理論位置之間的距離；若是，則判定第一預(yù)設(shè)擋位止點(diǎn)自學(xué)習(xí)位置準(zhǔn)確且上電位置與理論下電位置相同。本發(fā)明可以極大減小脫開(kāi)機(jī)構(gòu)的自學(xué)習(xí)行程長(zhǎng)度，減少機(jī)械磨損，有效改善用戶(hù)駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：謝萌,周海成,諸書(shū)熠,倪傳欽,肖翔宇,支景鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：聯(lián)合汽車(chē)電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9