本申請(qǐng)涉及運(yùn)輸控制，尤其涉及一種線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中，采用機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備(如帶式輸送機(jī))進(jìn)行物件輸送，并在不同環(huán)節(jié)(如上料環(huán)節(jié)、加工環(huán)節(jié)、下料環(huán)節(jié)等)設(shè)置有執(zhí)行對(duì)應(yīng)處理操作的操作設(shè)備。

2、機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備的輸送效率受到單次操作時(shí)間較長(zhǎng)的操作設(shè)備的影響，而由于機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備通過一個(gè)輸送部件(如輸送帶部件)進(jìn)行全程輸送，單次操作時(shí)間較長(zhǎng)的操作設(shè)備會(huì)間接影響其他操作設(shè)備的操作效率，導(dǎo)致自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)效率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法能夠降低操作時(shí)間較長(zhǎng)的操作設(shè)備對(duì)于輸送的影響，從而提高動(dòng)子模塊的輸送效率，進(jìn)而可以提高生產(chǎn)效率。

2、第一方面，提供了一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述線性電機(jī)設(shè)備包括多個(gè)動(dòng)子模塊和定子線體，所述定子線體周圍分布有多個(gè)操作設(shè)備，各所述動(dòng)子模塊沿所述定子線體移動(dòng)并經(jīng)過各所述操作設(shè)備，且各所述動(dòng)子模塊獨(dú)立受控；所述控制方法包括：當(dāng)檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊完成本次動(dòng)作后，獲取所述動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，得到獲取結(jié)果；其中，所述操作歷史信息基于所述動(dòng)子模塊在執(zhí)行本次動(dòng)作之前所經(jīng)歷的處理操作得到；基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，以使所述動(dòng)子模塊與目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作；其中，所述目標(biāo)設(shè)備為多個(gè)所述操作設(shè)備中與所述獲取結(jié)果和所述本次動(dòng)作完成結(jié)果匹配的操作設(shè)備。

3、第二方面，提供了一種線性電機(jī)設(shè)備的控制裝置，線性電機(jī)設(shè)備包括：

4、多個(gè)動(dòng)子模塊和定子線體，所述定子線體周圍分布有多個(gè)操作設(shè)備，各所述動(dòng)子模塊沿所述定子線體移動(dòng)并經(jīng)過各所述操作設(shè)備，且各所述動(dòng)子模塊獨(dú)立受控；所述控制裝置包括：獲取單元，用于當(dāng)檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊完成本次動(dòng)作后，獲取所述動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，得到獲取結(jié)果；其中，所述操作歷史信息基于所述動(dòng)子模塊在執(zhí)行本次動(dòng)作之前所經(jīng)歷的處理操作得到；控制單元，用于基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，以使所述動(dòng)子模塊與目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作；其中，所述目標(biāo)設(shè)備為多個(gè)所述操作設(shè)備中根據(jù)所述獲取結(jié)果和所述本次動(dòng)作完成結(jié)果確定的操作設(shè)備。

5、第三方面，提供了一種線性電機(jī)設(shè)備，包括：多個(gè)動(dòng)子模塊、定子線體和控制裝置；所述定子線體周圍分布有多個(gè)操作設(shè)備；各所述動(dòng)子模塊沿所述定子線體移動(dòng)并經(jīng)過各所述操作設(shè)備；所述控制裝置用于執(zhí)行第一方面所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法。

6、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條程序代碼，程序代碼由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)線性電機(jī)設(shè)備的控制方法所執(zhí)行的操作。

7、在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，由于動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，是基于動(dòng)子模塊在執(zhí)行本次動(dòng)作之前所經(jīng)歷的處理操作得到，能夠表征動(dòng)子模塊在先經(jīng)歷的處理操作的操作情況，從而通過獲取動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，能夠追溯該動(dòng)子模塊的歷史操作情況。而本次動(dòng)作完成結(jié)果，反應(yīng)動(dòng)子模塊本次動(dòng)作的實(shí)際完成情況，結(jié)合動(dòng)子模塊的歷史操作情況和動(dòng)子模塊本次動(dòng)作的實(shí)際完成情況，能夠決定動(dòng)子模塊接下來(lái)的動(dòng)作以及動(dòng)子模塊接下來(lái)要進(jìn)行協(xié)作的目標(biāo)設(shè)備。因此，基于該能夠追溯該動(dòng)子模塊的歷史操作情況的操作歷史信息和動(dòng)子模塊本次動(dòng)作的實(shí)際完成情況，有利于控制動(dòng)子模塊與適配的目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作，避免動(dòng)子模塊與不適配的操作設(shè)備進(jìn)行協(xié)作，從而節(jié)約輸送時(shí)間。并且，由于線性電機(jī)設(shè)備的多個(gè)動(dòng)子模塊獨(dú)立受控，即一個(gè)動(dòng)子模塊的移動(dòng)控制可以不受另一動(dòng)子模塊的移動(dòng)控制約束，通過結(jié)合不同的獲取結(jié)果和本次動(dòng)作完成結(jié)果，能夠靈活控制各動(dòng)子模塊的移動(dòng)行程，以使得各動(dòng)子模塊與相應(yīng)的目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作，降低非目標(biāo)設(shè)備對(duì)于動(dòng)子模塊輸送的影響。故采用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，能夠提高動(dòng)子模塊的輸送效率，進(jìn)而可以提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)特征：

1.一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備包括多個(gè)動(dòng)子模塊和定子線體，所述定子線體周圍分布有多個(gè)操作設(shè)備，各所述動(dòng)子模塊沿所述定子線體移動(dòng)并經(jīng)過各所述操作設(shè)備，且各所述動(dòng)子模塊獨(dú)立受控；所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊完成本次動(dòng)作，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，以使所述動(dòng)子模塊與目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作，包括以下至少一種：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述獲取所述動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，得到獲取結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，包括以下至少之一：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)控制參數(shù)包括以下任意之一或其組合：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)控制參數(shù)包括：通信控制子參數(shù)，用于指示檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊移動(dòng)至所述目標(biāo)設(shè)備時(shí)，向所述目標(biāo)設(shè)備發(fā)送到達(dá)信息；和/或，用于指示檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊移動(dòng)至非目標(biāo)設(shè)備時(shí)，禁止向所述非目標(biāo)設(shè)備發(fā)送到達(dá)信息，或者，向所述非目標(biāo)設(shè)備發(fā)送禁止執(zhí)行操作信息，所述非目標(biāo)設(shè)備為未作為目標(biāo)設(shè)備的操作設(shè)備。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，獲取目標(biāo)控制參數(shù)，包括以下至少之一：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，以使所述動(dòng)子模塊與目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作，包括以下至少之一：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，包括以下至少之一：

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述多個(gè)動(dòng)子模塊用于輸送至少兩種類型的物件；所述操作設(shè)備包括用于加工指定類型物件的加工設(shè)備和用于轉(zhuǎn)移指定類型物件的下料設(shè)備；

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述多個(gè)操作設(shè)備包括下料設(shè)備；

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，包括以下至少一種：

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述多個(gè)操作設(shè)備包括多個(gè)下料設(shè)備，多個(gè)下料設(shè)備用于搬運(yùn)不同類型的物件；

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述基于所述操作歷史信息的獲取結(jié)果和所述動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制所述動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，在所述獲取所述動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息之前，所述方法還包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述動(dòng)子標(biāo)識(shí)，建立動(dòng)子模塊與存儲(chǔ)區(qū)域之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到所述動(dòng)子模塊完成本次動(dòng)作后，獲取所述動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，包括：

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述動(dòng)子標(biāo)識(shí)的確定方式包括以下至少一種：

22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一種：

23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，不同的動(dòng)子標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)不同的存儲(chǔ)區(qū)域；所述動(dòng)子模塊的動(dòng)子標(biāo)識(shí)通過如下方式進(jìn)行自動(dòng)分配：

24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述控制方法應(yīng)用于控制裝置，所述控制裝置為所述線性電機(jī)設(shè)備的本地控制裝置或上位機(jī)；

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，

26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊與所述上位機(jī)連接；

27.根據(jù)權(quán)利要求25所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊與所述本地控制裝置連接；

28.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

29.一種線性電機(jī)設(shè)備的控制裝置，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備包括：

30.一種線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：多個(gè)動(dòng)子模塊、定子線體和控制裝置；

31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述動(dòng)子模塊的外表面設(shè)置有可識(shí)別的物理標(biāo)簽，所述物理標(biāo)簽攜帶的標(biāo)簽標(biāo)識(shí)信息唯一且固定不變；所述線性電機(jī)設(shè)備還包括：與所述控制裝置連接的標(biāo)簽識(shí)別模塊，

32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊部署在所述定子線體對(duì)應(yīng)的第一個(gè)操作設(shè)備的上游位置或所述第一個(gè)操作設(shè)備的起始操作位置，所述上游位置在所述起始操作位置之前。

33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊和所述物理標(biāo)簽設(shè)置在所述定子線體和所述動(dòng)子模塊之間形成的容納空間中。

34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備還包括中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述動(dòng)子模塊進(jìn)行中轉(zhuǎn)；

35.根據(jù)權(quán)利要求31所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊設(shè)置于所述定子線體的端部，用于在所述動(dòng)子模塊離開或進(jìn)入所述定子線體時(shí)，對(duì)所述動(dòng)子模塊的物理標(biāo)簽進(jìn)行識(shí)別。

36.根據(jù)權(quán)利要求31所述的線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)簽識(shí)別模塊包括第一標(biāo)簽識(shí)別模塊和/或第二標(biāo)簽識(shí)別模塊，所述第一標(biāo)簽識(shí)別模塊設(shè)置于各所述操作設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置，所述第二標(biāo)簽識(shí)別模塊設(shè)置于任意兩個(gè)所述操作設(shè)備之間的位置。

37.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行程序代碼被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至28中任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)子模塊完成本次動(dòng)作后，獲取動(dòng)子模塊對(duì)應(yīng)的操作歷史信息，得到獲取結(jié)果；其中，操作歷史信息基于動(dòng)子模塊在執(zhí)行本次動(dòng)作之前所經(jīng)歷的處理操作得到；基于操作歷史信息的獲取結(jié)果和動(dòng)子模塊的本次動(dòng)作完成結(jié)果，控制動(dòng)子模塊執(zhí)行下一次動(dòng)作，以使動(dòng)子模塊與目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行協(xié)作；其中，目標(biāo)設(shè)備為多個(gè)操作設(shè)備中與所述獲取結(jié)果和本次動(dòng)作完成結(jié)果匹配的操作設(shè)備。該方法能夠降低操作時(shí)間較長(zhǎng)的操作設(shè)備對(duì)于輸送的影響，從而提高動(dòng)子模塊的輸送效率，進(jìn)而可以提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：池峰,詹超博,胡海洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：果栗智造（上海）技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9