本發(fā)明涉及一種越障巡檢修復(fù)裝置及越障巡檢方法，屬于電力設(shè)施。

背景技術(shù)：

1、高壓絕緣子通常布設(shè)在高空復(fù)雜環(huán)境中，受到各種外部因素影響，容易發(fā)生故障，如破損、閃絡(luò)、老化等。傳統(tǒng)的巡檢和修復(fù)方式依賴于人工，存在效率低下、安全風(fēng)險高等問題，無法滿足現(xiàn)代電力系統(tǒng)對快速、準(zhǔn)確巡檢和修復(fù)的需求。高壓線纜越障巡檢方法可以僅在工作人員遠程監(jiān)督下進行線纜缺陷檢測與絕緣子修復(fù)，大幅提高巡檢效率并降低成本。

2、但是單臂支撐驅(qū)動越障，在穩(wěn)定性、安全性方面不如雙臂支撐，且這種機構(gòu)主要適用于直線越障場景，轉(zhuǎn)角越障對于周圍環(huán)境、機器人結(jié)構(gòu)都有相應(yīng)的要求。因此研究一種能夠適應(yīng)各種高壓線纜工作環(huán)境，且能夠穩(wěn)定地進行巡檢工作的機器人，具有重要的研究意義和實用價值。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本部分的目的在于概述本發(fā)明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和發(fā)明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

2、鑒于高壓線路上的環(huán)境復(fù)雜多變，各種類型的障礙物如防振錘、塔架、懸垂線夾等元器件會成為移動巡檢的障礙物，亟需一種能夠自動避障且工作穩(wěn)定的高壓線纜自動越障巡檢修復(fù)裝置，提出了本發(fā)明。

3、本發(fā)明的其中一個目的是提供一種越障巡檢修復(fù)裝置，使其能夠取代傳統(tǒng)的人工在高壓輸電線路上執(zhí)行巡檢和維修任務(wù)，并且能夠靈活應(yīng)對各種復(fù)雜的線路情況，進行穩(wěn)定線纜缺陷巡檢作業(yè)。

4、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種越障巡檢修復(fù)裝置，包括：越障單元，包括第一越障臂和第二越障臂；修復(fù)單元，包括修復(fù)件和支撐件，所述支撐件固定連接在修復(fù)件幾何中心靠近線纜的一端；

5、巡檢單元，包括固定安裝在所述第一越障臂和第二越障臂上的檢測件；以及，主箱體，所述第一越障臂、第二越障臂和修復(fù)件均分別與主箱體連接。

6、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述第一越障臂和第二越障臂結(jié)構(gòu)完全相同，均包括一對鏡像設(shè)置的切片滾輪和驅(qū)動件，所述切片滾輪與驅(qū)動件轉(zhuǎn)動連接；所述驅(qū)動件包括轉(zhuǎn)動連接的驅(qū)動大臂和驅(qū)動小臂。

7、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述修復(fù)件包括絕緣子修復(fù)部件和線纜缺陷修復(fù)部件，所述絕緣子修復(fù)部件居中設(shè)置在鏡像設(shè)置的一組驅(qū)動大臂間，并與所述驅(qū)動大臂轉(zhuǎn)動連接，所述線纜缺陷修復(fù)部件與主箱體連接。

8、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述絕緣子修復(fù)部件包括傳動箱體，所述傳動箱體上設(shè)置有噴槍口，清洗噴頭和清洗刷。

9、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述線纜缺陷修復(fù)部件包括環(huán)形盤，膠帶支架以及線纜固定架；所述膠帶支架和線纜固定架固定設(shè)置在環(huán)形盤上；所述環(huán)形盤能夠繞偏心軸旋轉(zhuǎn)，所述環(huán)形盤圍繞的偏心軸上設(shè)置有主動件和傳動件，所述膠帶支架開設(shè)有半圓狀缺口。

10、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述主箱體上還設(shè)置有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向滾輪分布在線纜缺陷修復(fù)部件兩側(cè)，每側(cè)至少設(shè)置有組導(dǎo)向滾輪。

11、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述切片滾輪沿外徑開設(shè)有環(huán)形凹槽，所述凹槽橫切面為半徑5～18mm的圓弧。

12、作為本發(fā)明越障巡檢修復(fù)裝置的一種優(yōu)選方案，其中：所述切片滾輪貼合面p設(shè)置有不少于一組對應(yīng)的凹槽和凸起，所述凹槽和凸起采用釹鐵硼磁體磁性材料。

13、鑒于三臂旋轉(zhuǎn)越障、雙臂交錯越障兩種越障方案各有優(yōu)缺點，在確定機器人最終的巡檢越障方式和缺陷檢測算法時，本發(fā)明綜合考慮了越障巡檢修復(fù)裝置的作業(yè)環(huán)境和任務(wù)要求，確保能夠高效地完成巡檢和修復(fù)任務(wù)，因此本發(fā)明的另一個目的是提供一種雙臂巡檢單臂越障的越障巡檢方法。

14、作為本發(fā)明越障巡檢方法的一種優(yōu)選方案，其中：直線越障包括以下步驟：

15、越障巡檢修復(fù)裝置的前側(cè)的所述第一越障臂第一越障臂上的檢測件檢測到線纜上的障礙物；所述主箱體位置抬高，所述支撐件與線纜滑動連接，前側(cè)所述第一越障臂的兩片切片滾輪分離，后側(cè)第二越障臂的切片滾輪驅(qū)動越障巡檢修復(fù)裝置向前運動，直至第一越障臂跨越障礙物；第一越障臂的分離的兩片切片滾輪復(fù)位，所述主箱體位置下降，所述支撐件與線纜脫離，越障巡檢修復(fù)裝置向前運動，直至所述支撐件跨越障礙物；越障巡檢修復(fù)裝置繼續(xù)向前運動，后側(cè)的所述第二越障臂上的檢測件檢測到線纜上的障礙物；所述主箱體位置抬高，所述支撐件與線纜滑動連接，后側(cè)第二越障臂的兩片切片滾輪分離，前側(cè)第一越障臂的切片滾輪驅(qū)動越障巡檢修復(fù)裝置向前運動，直至第二越障臂跨越障礙物，完成直線巡檢。

16、作為本發(fā)明越障巡檢方法的一種優(yōu)選方案，其中：轉(zhuǎn)角越障包括以下步驟：

17、當(dāng)巡檢機器人遇到轉(zhuǎn)角障礙，所述主箱體位置抬高，所述支撐件與線纜滑動連接；所述第一越障臂的切片滾輪脫離線纜，隨后越障巡檢修復(fù)裝置在第二越障臂的切片滾輪驅(qū)動下移動一段距離后，巡檢修復(fù)裝置后側(cè)的驅(qū)動件將繞豎直軸旋轉(zhuǎn)一定角度使主箱體與第一越障臂的方向與轉(zhuǎn)角線纜相同；所述第一越障臂的切片滾輪復(fù)位與轉(zhuǎn)角線纜貼合，第二越障臂的切片滾輪與原線纜脫離，越障巡檢修復(fù)裝置在第一越障臂的切片滾輪的驅(qū)動下在轉(zhuǎn)角線纜上運動；整體結(jié)構(gòu)完全處在轉(zhuǎn)角線纜上時，第二越障臂的切片滾輪和驅(qū)動件復(fù)位，恢復(fù)雙臂支撐驅(qū)動巡檢，前后兩驅(qū)動件展開與水平面平行，完成轉(zhuǎn)角巡檢。

18、本發(fā)明有益效果是：

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的越障巡檢修復(fù)裝置應(yīng)用越障巡檢方法，使裝置同時具備移動越障、線纜檢測、修復(fù)缺陷等功能，結(jié)構(gòu)簡單，自由度少，質(zhì)量相對較小，能夠應(yīng)對各種復(fù)雜的越障場景，進行單臂越障時也具備足夠的穩(wěn)定性。

20、本發(fā)明提供了一個同時具備巡檢、越障、檢測、修復(fù)等功能的裝置，通過比較幾種不同的越障方式，最終采用雙臂巡檢、三臂越障的結(jié)構(gòu)，用簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)越障功能，并且越障單元能夠輔助其他功能模塊機構(gòu)同時工作，保證了裝置在單線纜上工作的穩(wěn)定性。同時設(shè)計了借助兩切片滾輪的分離與復(fù)位實現(xiàn)越障巡檢修復(fù)裝置支撐臂與線纜在空間姿態(tài)上的貼合支撐與脫離的結(jié)構(gòu)。

技術(shù)特征：

1.一種越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述裝置包括，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述第一越障臂(101)和第二越障臂(102)結(jié)構(gòu)完全相同，均包括一對鏡像設(shè)置的切片滾輪(101a)和驅(qū)動件(101b)，所述切片滾輪(101a)與驅(qū)動件(101b)轉(zhuǎn)動連接；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述修復(fù)件(201)包括絕緣子修復(fù)部件(201a)和線纜缺陷修復(fù)部件(201b)，所述絕緣子修復(fù)部件(201a)居中設(shè)置在鏡像設(shè)置的一組驅(qū)動大臂(101b-1)間，并與所述驅(qū)動大臂(101b-1)轉(zhuǎn)動連接，所述線纜缺陷修復(fù)部件(201b)與主箱體(400)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述絕緣子修復(fù)部件(201a)包括傳動箱體(201a-1)，所述傳動箱體(201a-1)上設(shè)置有噴槍口q，清洗噴頭m和清洗刷n。

5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述線纜缺陷修復(fù)部件(201b)包括環(huán)形盤(201b-1)，膠帶支架(201b-2)以及線纜固定架(201b-3)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述主箱體(400)上還設(shè)置有導(dǎo)向滾輪(401)，所述導(dǎo)向滾輪(401)分布在線纜缺陷修復(fù)部件兩側(cè)，每側(cè)至少設(shè)置有一組導(dǎo)向滾輪(401)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述切片滾輪(101a)沿外徑開設(shè)有環(huán)形凹槽(101a-1)，所述凹槽橫切面為半徑5～18mm的圓弧。

8.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于：所述切片滾輪(101a)貼合面p設(shè)置有不少于一組對應(yīng)的凹槽(101a-2)和凸起(101a-3)，所述凹槽(101a-2)和凸起(101a-3)采用釹鐵硼磁體磁性材料。

9.一種越障巡檢方法，所述方法應(yīng)用于權(quán)利要求1-8任一項所述的越障巡檢修復(fù)裝置，其特征在于，所述方法包括，

10.根據(jù)權(quán)利要求9中所述的越障巡檢方法，其特征在于，所述方法還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種越障巡檢修復(fù)裝置及越障巡檢方法，屬于電力設(shè)施技術(shù)領(lǐng)域。所述越障巡檢修復(fù)裝置包括越障單元，包括第一越障臂和第二越障臂；修復(fù)單元，包括修復(fù)件和支撐件，所述支撐件固定連接在修復(fù)件幾何中心靠近線纜的一端；巡檢單元，包括固定安裝在所述第一越障臂和第二越障臂上的檢測件；以及主箱體。本發(fā)明提供了一種能夠自動避障且工作時穩(wěn)定運行的高壓線纜自動越障巡檢修復(fù)裝置，且該裝置結(jié)構(gòu)輕便，能夠滿足各個功能模塊機構(gòu)同時工作。

技術(shù)研發(fā)人員：程峰,王啟崢,鄭宇舟,馬嘉豪,蔣紅琰
受保護的技術(shù)使用者：江南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23