所屬的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的存儲(chǔ)裝置、處理裝置的具體工作過(guò)程及有關(guān)說(shuō)明，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該能夠意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的模塊、方法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，軟件模塊、方法步驟對(duì)應(yīng)的程序可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(ram)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可編程rom、電可擦除可編程rom、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、cd-rom、或內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。為了清楚地說(shuō)明電子硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以電子硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不是用于描述或表示特定的順序或先后次序。術(shù)語(yǔ)“包括”或者任何其它類似用語(yǔ)旨在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備/裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其它要素，或者還包括這些過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備/裝置所固有的要素。至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征做出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

背景技術(shù)：

1、長(zhǎng)初級(jí)分段直線感應(yīng)電機(jī)具有次級(jí)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和易模塊化的優(yōu)點(diǎn)，適用于大質(zhì)量物體高速電磁推進(jìn)領(lǐng)域。大推力初級(jí)電流在次級(jí)板感應(yīng)出高密度渦流，金屬材料的熱效應(yīng)導(dǎo)致在短時(shí)間內(nèi)次級(jí)板迅速溫升，其阻值發(fā)生非線性快速變化，在恒定的轉(zhuǎn)差頻率控制方式下，電機(jī)推力受次級(jí)電阻的迅速變化影響較大。

2、當(dāng)分段直線感應(yīng)電機(jī)運(yùn)行在高速工況時(shí)，單元電機(jī)的參數(shù)隨著次級(jí)的運(yùn)動(dòng)快速時(shí)變，極大增加了辨識(shí)難度。為了提高次級(jí)電阻的辨識(shí)精度和性能，保證推力的穩(wěn)定控制，《基于改進(jìn)互聯(lián)型全階觀測(cè)器的直線感應(yīng)電機(jī)在線參數(shù)辨識(shí)》，豐富，西南交通大學(xué)學(xué)報(bào)，提出一種互聯(lián)型全階觀測(cè)器提高了勵(lì)磁電感和次級(jí)電阻辨識(shí)的準(zhǔn)確性，但該方法未考慮初級(jí)分段帶來(lái)參數(shù)變化的影響，對(duì)于長(zhǎng)初級(jí)分段直線感應(yīng)電機(jī)并不適用?！吨本€感應(yīng)電機(jī)在線參數(shù)辨識(shí)》，任晉旗，電機(jī)工程學(xué)報(bào)，提出一種僅考慮邊端效應(yīng)的直線感應(yīng)電機(jī)勵(lì)磁電感辨識(shí)方法，但其也并未考慮初級(jí)覆蓋比例快速變化和開關(guān)切換帶來(lái)的影響，難以適用于分段直線感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)準(zhǔn)確辨識(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，即現(xiàn)有的分段直線電機(jī)控制方法未考慮初級(jí)分段帶來(lái)參數(shù)變化的影響、初級(jí)段覆蓋比例快速變化和開關(guān)切換帶來(lái)的影響，以至于難以進(jìn)行分段直線感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)準(zhǔn)確識(shí)別的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種虛擬初級(jí)的直線感應(yīng)電機(jī)次級(jí)電阻辨識(shí)方法，所述方法包括：

2、采集三相電壓源的第一電流is1、第二電流is2和第三電流is3，并采集直線感應(yīng)電機(jī)的次級(jí)速度ωre，進(jìn)而建立分段供電直線感應(yīng)電機(jī)的單個(gè)初級(jí)段有效部分電壓與磁鏈方程；

3、根據(jù)初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)設(shè)置各初級(jí)段對(duì)應(yīng)的權(quán)重，對(duì)各初級(jí)段有效部分電壓與磁鏈方程依據(jù)所述權(quán)重進(jìn)行加權(quán)求和，獲得虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程；

4、根據(jù)所述虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程，虛擬出次級(jí)覆蓋下的次級(jí)磁鏈虛擬電壓計(jì)算模型和將控制器的給定電流的幅值與給定的相位的關(guān)系確定次級(jí)磁鏈虛擬電流計(jì)算模型；

5、將不含有待辨識(shí)參數(shù)的虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電壓計(jì)算模型作為參考模型，將虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電流計(jì)算模型作為可調(diào)模型，參考模型和可調(diào)模型構(gòu)成虛擬初級(jí)段的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)；

6、基于所述虛擬初級(jí)段的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)，計(jì)算參考模型和可調(diào)模型的次級(jí)磁鏈殘差方程；

7、基于所述參考模型和可調(diào)模型計(jì)算的次級(jí)磁鏈殘差方程通過(guò)波波夫超穩(wěn)定性理論獲取電機(jī)次級(jí)電阻辨識(shí)結(jié)果。

8、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，

9、所述單個(gè)初級(jí)段有效部分電壓與磁鏈方程為：

10、

11、其中，usne表示第n段單元初級(jí)段的有效部分電壓，ψsne表示第n段單元初級(jí)段有效部分磁鏈，ψrne表示第n段單元初級(jí)段次級(jí)磁鏈，an為第n段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)，rsn表示第n段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電阻，rrn表示第n段單元初級(jí)段有效部分的次級(jí)電阻，isn表示第n段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電流，irn表示第n段單元初級(jí)段有效部分的次級(jí)電流，llsn表示第n段單元初級(jí)段的初級(jí)漏感，lmn表示第n段單元初級(jí)段與次級(jí)互感，llrn表示第n段單元初級(jí)段的次級(jí)漏感，ωre表示次級(jí)的電角速度，d表示微分算子。

12、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，3個(gè)電源供電的直線感應(yīng)電機(jī)的虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程為：

13、

14、其中，ψsv表示虛擬初級(jí)段的初級(jí)磁鏈，ψrv表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)磁鏈，usv表示虛擬初級(jí)段的電壓，α1表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)，α2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)，α3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)，ls1表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電感，ls2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電感，ls3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電感，is1表示第1個(gè)電壓源的輸出電流，is2表示第2個(gè)電壓源的輸出電流，is3表示第3個(gè)電壓源的輸出電流，lm1表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)互感，lm2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)互感，lm3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)互感，lr1表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的次級(jí)電感，lr2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的次級(jí)電感，lr3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的次級(jí)電感，rs1表示實(shí)際第1段初級(jí)段有效部分的初級(jí)電阻，rs2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電阻，rs3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)電阻，rr1表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段的次級(jí)電阻，rr2表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段的次級(jí)電阻，rr3表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段的次級(jí)電阻，ψs1e表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)磁鏈，ψs2e表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)磁鏈，ψs3e表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段有效部分的初級(jí)磁鏈，ψr1e表示實(shí)際第1段單元初級(jí)段有效部分的次級(jí)磁鏈，ψr2e表示實(shí)際第2段單元初級(jí)段有效部分的次級(jí)磁鏈，ψr3e表示實(shí)際第3段單元初級(jí)段有效部分的次級(jí)磁鏈。

15、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，根據(jù)第1、2、3段單元初級(jí)的電氣參數(shù)近似相等，對(duì)由3個(gè)電源供電的直線感應(yīng)電機(jī)的虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程整理合并可以得到所述虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程為：

16、

17、其中，ψsv表示虛擬初級(jí)段的初級(jí)磁鏈，ψrv表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)磁鏈，k＝α1+α2+α3表示次級(jí)與實(shí)際初級(jí)段的長(zhǎng)度比，is表示虛擬初級(jí)段的初級(jí)電流，ir表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)電流，lmv表示虛擬初級(jí)段與次級(jí)互感，lrv表示虛擬的次級(jí)電感，rsv表示虛擬初級(jí)段的初級(jí)電阻，rr表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)電阻，usv表示虛擬初級(jí)段的電壓，ωre表示次級(jí)的電角速度，d表示微分算子。

18、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈虛擬電壓計(jì)算模型為：

19、

20、其中，和表示表示為虛擬電壓模型計(jì)算的次級(jí)磁鏈在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量，lmv表示虛擬初級(jí)段與次級(jí)互感，usvα和usvβ表示虛擬的初級(jí)電壓在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量，isα和isβ表示控制器中的初級(jí)電流給定值在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量，k＝α1+α2+α3表示次級(jí)與實(shí)際初級(jí)段的長(zhǎng)度比，llvs表示虛擬初級(jí)段的初級(jí)漏感，llvr表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)漏感，rsv表示虛擬的初級(jí)電阻。

21、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電流計(jì)算模型為：

22、

23、其中，和表示虛擬電流模型計(jì)算的次級(jí)磁鏈在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量，trv表示虛擬的次級(jí)時(shí)間常數(shù)，s表示拉普拉斯算子，ωre表示次級(jí)的電角速度；

24、令待辨識(shí)參數(shù)次級(jí)電阻估計(jì)值為則可將虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電流計(jì)算模型改寫為含有待辨識(shí)參數(shù)的估計(jì)模型：

25、

26、其中，和表示虛擬電流模型估計(jì)的次級(jí)磁鏈，代表估計(jì)的虛擬的次級(jí)時(shí)間常數(shù)。

27、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，令次級(jí)磁鏈的殘差為：則所述次級(jí)磁鏈殘差方程為：

28、

29、其中，d表示微分算子，rr表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)電阻，llvr表示虛擬初級(jí)段的次級(jí)漏感，lmv表示虛擬初級(jí)段與次級(jí)互感，ωre表示次級(jí)的電角速度，isα和isβ表示控制器中的初級(jí)電流給定值在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量，和表示虛擬電流模型估計(jì)的次級(jí)磁鏈，表示待辨識(shí)參數(shù)次級(jí)電阻估計(jì)值。

30、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，波波夫積分不等式為：

31、

32、其中，γ表示不依賴于時(shí)間的有限正常數(shù)，ε表示次級(jí)磁鏈的殘差，w表示次級(jí)磁鏈殘差狀態(tài)方程的輸入；

33、任意t≥0時(shí)，所述波波夫積分不等式成立；

34、令將次級(jí)磁鏈的殘差ε和次級(jí)磁鏈殘差狀態(tài)方程的輸入w帶入所述波波夫積分不等式，可得波波夫積分不等式的展開形式：

35、

36、通過(guò)積分不等式來(lái)構(gòu)造辨識(shí)模型的自適應(yīng)率，所述積分不等式為：

37、

38、令所述積分不等式獲得次級(jí)電阻的自適應(yīng)率。

39、在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述電機(jī)次級(jí)電阻辨識(shí)結(jié)果為：

40、

41、其中,tt表示當(dāng)前時(shí)刻溫度，t0表示環(huán)境初始溫度，kp和ki表示比例積分控制器的參數(shù)，dt表示對(duì)時(shí)間的微分，k表示材料溫升系數(shù)，和表示虛擬電流模型估計(jì)的次級(jí)磁鏈，isα和isβ表示控制器中的初級(jí)電流給定值在兩相靜止坐標(biāo)系下的分量。

42、本發(fā)明的另一方面，提出了一種虛擬初級(jí)的直線感應(yīng)電機(jī)次級(jí)電阻辨識(shí)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

43、基礎(chǔ)方程構(gòu)建模塊，配置為采集三相電壓源的第一電流is1、第二電流is2和第三電流is3，并采集直線感應(yīng)電機(jī)的次級(jí)速度ωre，進(jìn)而建立分段供電直線感應(yīng)電機(jī)的單個(gè)初級(jí)段有效部分電壓與磁鏈方程；

44、虛擬初級(jí)段方程構(gòu)建模塊，配置為根據(jù)初級(jí)段被次級(jí)覆蓋的比例系數(shù)設(shè)置各初級(jí)段對(duì)應(yīng)的權(quán)重，對(duì)各初級(jí)段有效部分電壓與磁鏈方程依據(jù)所述權(quán)重進(jìn)行加權(quán)求和，獲得虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程；

45、估計(jì)模型構(gòu)建模塊，配置為根據(jù)所述虛擬初級(jí)段的電壓與磁鏈方程，虛擬出次級(jí)覆蓋下的次級(jí)磁鏈虛擬電壓計(jì)算模型和將控制器的給定電流的幅值與給定的相位的關(guān)系確定次級(jí)磁鏈虛擬電流計(jì)算模型；

46、自適應(yīng)系統(tǒng)構(gòu)建模塊，配置為將不含有待辨識(shí)參數(shù)的虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電壓計(jì)算模型作為參考模型，將虛擬初級(jí)的次級(jí)磁鏈電流計(jì)算模型作為可調(diào)模型，參考模型和可調(diào)模型構(gòu)成虛擬初級(jí)段的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)；

47、辨識(shí)結(jié)果計(jì)算模塊，配置為基于所述虛擬初級(jí)段的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)，計(jì)算參考模型和可調(diào)模型的次級(jí)磁鏈殘差方程；基于所述參考模型和可調(diào)模型計(jì)算的次級(jí)磁鏈殘差方程通過(guò)波波夫超穩(wěn)定性理論獲取電機(jī)次級(jí)電阻辨識(shí)結(jié)果。

48、本發(fā)明的有益效果：

49、(1)本發(fā)明設(shè)計(jì)的次級(jí)電阻的計(jì)算方法兼具考慮初級(jí)分段帶來(lái)參數(shù)變化的影響和初級(jí)段覆蓋比例快速變化和開關(guān)切換帶來(lái)的影響，有效地實(shí)現(xiàn)對(duì)分段直線感應(yīng)電機(jī)的隨溫度變化的參數(shù)準(zhǔn)確識(shí)別。