本申請涉及線性電機，尤其涉及一種生產(chǎn)系統(tǒng)、電機控制設(shè)備、線性電機設(shè)備及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、線性電機設(shè)備中，動子模塊可受定子線體驅(qū)動并沿定子線體移動。故線性電機設(shè)備可應(yīng)用于物料運輸場景。物料運輸過程中存在需要動子模塊與操作設(shè)備進行交互的情況(上料、下料、加工等情況)。

2、然而，在動子模塊運輸物料的過程，可能會發(fā)生操作設(shè)備操作失敗的情況(如操作設(shè)備未能將物料放置于載具、操作設(shè)備未能從載具獲取到物料、操作設(shè)備未能對物料成功進行加工等)。

3、操作設(shè)備操作失敗的一種原因是動子模塊存在運輸偏差，動子模塊運輸偏差可能是線性電機設(shè)備在生產(chǎn)、裝配過程中的不一致性導(dǎo)致的。

4、故如何消除動子模塊的運輸偏差，是本領(lǐng)域亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N生產(chǎn)系統(tǒng)、電機控制設(shè)備、線性電機設(shè)備及其控制方法，以解決相關(guān)技術(shù)中的至少部分問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

3、在多個動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，并獲取所述目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息，其中，所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進行交互的動子模塊，所述承載物偏差信息為測量得到的所述承載物的位置偏差程度；

4、根據(jù)所述承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，以使得所述目標(biāo)定子模塊移動與目標(biāo)操作設(shè)備進行交互時，所述承載物處于操作目標(biāo)位置。

5、第二方面，本申請實施例提供一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

6、響應(yīng)于校正控制指令，獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息；所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進行交互的動子模塊；

7、基于目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，以使得所述目標(biāo)定子模塊移動與目標(biāo)操作設(shè)備進行交互時，所述承載物處于操作目標(biāo)位置；其中，所述承載物偏差信息為測量得到的所述承載物的位置偏差程度。

8、第三方面，本申請實施例提供一種線性電機設(shè)備的控制方法，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

9、獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息；所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進行交互的動子模塊；

10、基于所述目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，生成校正控制指令；

11、將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，使得所述目標(biāo)定子模塊移動與目標(biāo)操作設(shè)備進行交互時，所述承載物處于操作目標(biāo)位置；其中，所述承載物偏差信息為測量得到的所述承載物的位置偏差程度。

12、第四方面，本申請實施例提供一種電機控制設(shè)備，包括：

13、處理器；

14、存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；

15、其中，所述處理器被配置為用于執(zhí)行如第一方面所述的控制方法、第二方面所述的控制方法和第三方面所述的控制方法中的任意一種。

16、第五方面，本申請實施例提供一種線性電機設(shè)備包括：

17、定子線體；

18、活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊攜帶有承載物；

19、本地控制裝置，所述本地控制裝置被配置為用于執(zhí)行如第一方面所述的控制方法或第二方面所述的控制方法。

20、第六方面，本申請實施例提供一種生產(chǎn)系統(tǒng)，包括：

21、如第四方面所述的電機控制設(shè)備；

22、線性電機設(shè)備，包括定子線體、活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊以及控制裝置，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；

23、操作設(shè)備，用于與目標(biāo)動子模塊交互。

24、通過上述技術(shù)方案，通過承載物偏差信息，對目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，確保目標(biāo)動子模塊移動至與操作設(shè)備進行交互時，承載物能夠準(zhǔn)確對應(yīng)操作目標(biāo)位置，提高操作設(shè)備的操作成功率，且可操作性更強，具有較高的偏差校正效率，并且在未提高線性電機設(shè)備的加工精度要求、裝配精度要求的情況下，也能夠消除目標(biāo)動子模塊的運輸偏差導(dǎo)致的不利操作結(jié)果，實施成本較低。故本申請技術(shù)方案能夠兼顧提高操作設(shè)備的操作成功率和控制實施成本。

25、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種線性電機設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述獲取所述目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，對各所述動子模塊進行移動控制，以確定各所述動子模塊攜帶的承載物的實際位置和目標(biāo)位置之間的偏差，得到各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第一實際位置與所述第一目標(biāo)位置之間的偏差，確定各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息之后，還包括：將各所述動子模塊的承載物偏差信息存儲于非易失性的存儲模塊中；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對各所述動子模塊進行移動控制，以確定各所述動子模塊攜帶的承載物的實際位置和目標(biāo)位置之間的偏差，得到各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在多個動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第二實際位置與所述第二目標(biāo)位置之間的偏差，確定各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息之后，還包括：將各所述動子模塊的承載物偏差信息存儲于隨機讀寫的存儲模塊中；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，包括：獲取所述目標(biāo)動子模塊的移動控制參數(shù)，并根據(jù)所述承載物偏差信息，對所述移動控制參數(shù)指示的交互指定位置進行校正。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述對各所述動子模塊進行移動控制，以確定各所述動子模塊攜帶的承載物的實際位置和目標(biāo)位置之間的偏差，得到各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制各所述動子模塊移動第二指定位置，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，控制各所述動子模塊移動第二指定位置之前，還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其特征在于，確定所述目標(biāo)動子模塊經(jīng)過各個第二指定位置時所對應(yīng)的承載物偏差信息，以使所述目標(biāo)動子模塊在每一段子行程內(nèi)均能測得一個承載物偏差信息，包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，

15.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，

16.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項所述的控制方法，其特征在于，所述承載物包括載具和物料中至少之一；所述載具用于裝載物料，裝載于所述動子模塊；所述承載物偏差信息根據(jù)所述載具的載具偏差信息和所述物料的物料偏差信息中至少之一確定。

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述載具偏差信息為測量得到的載具的位置偏差程度，所述物料偏差信息為測量得到的和物料的位置偏差程度；

20.一種線性電機設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于校正控制指令，獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息之前，還包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于移動控制指令，控制各所述動子模塊進行移動控制，包括以下至少一種：

23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的控制方法，其特征在于，基于目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正之前，還包括以下至少一種：

24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于移動控制指令，控制各所述動子模塊進行移動控制，包括以下至少一種：

25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的控制方法，其特征在于，基于目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正之前，還包括以下至少一種：

26.根據(jù)權(quán)利要求20所述的控制方法，其特征在于，基于目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正之后，所述方法還包括以下任意一種：

27.一種線性電機設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的控制方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息，生成校正控制指令之前，還包括：

29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的控制方法，其特征在于，生成移動控制指令，并發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，用以確定各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息，包括以下至少一種：

30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的控制方法，其特征在于，獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息之前，還包括以下至少一種：

31.根據(jù)權(quán)利要求28所述的控制方法，其特征在于，生成移動控制指令，并發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，用以確定各所述動子模塊所對應(yīng)的承載物偏差信息，包括以下至少一種：

32.根據(jù)權(quán)利要求28所述的控制方法，其特征在于，獲取目標(biāo)動子模塊移動的承載物偏差信息之前，還包括以下至少一種：

33.根據(jù)權(quán)利要求27所述的控制方法，其特征在于，將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正之后，所述方法還包括以下任意一種：

34.一種電機控制設(shè)備，其特征在于，包括：

35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的電機控制設(shè)備，其特征在于，所述電機控制設(shè)備包括上位機和本地控制裝置中至少一種。

36.一種線性電機設(shè)備，其特征在于，包括：

37.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請關(guān)于一種生產(chǎn)系統(tǒng)、電機控制設(shè)備、線性電機設(shè)備及其控制方法。線性電機設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于定子線體的多個動子模塊，動子模塊用于攜帶承載物移動?？刂品椒òㄔ诙鄠€動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，并獲取目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息。目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進行交互的動子模塊，承載物偏差信息為測量得到的承載物的位置偏差程度。根據(jù)承載物偏差信息，對目標(biāo)動子模塊的移動行程進行校正，以使得目標(biāo)定子模塊移動與目標(biāo)操作設(shè)備進行交互時，承載物處于操作目標(biāo)位置。如此，在未提高線性電機設(shè)備的加工精度要求、裝配精度要求的情況下，也能夠消除目標(biāo)動子模塊的運輸偏差導(dǎo)致的不利操作結(jié)果，成本低，可操作性強。

技術(shù)研發(fā)人員：池峰,潘磊
受保護的技術(shù)使用者：果栗智造（上海）技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2