本發(fā)明屬于輪緣電機(jī)控制，尤其涉及一種輪緣電機(jī)協(xié)同控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著船舶技術(shù)的不斷開發(fā)和應(yīng)用，目前的大型船舶已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各類遠(yuǎn)洋航行、大型貨物運(yùn)輸中。在船舶的航行中，輪緣電機(jī)發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。輪緣電機(jī)通過向船舶提供不同方向的推力，使得船舶能夠靈活的進(jìn)行航行。而單個輪緣電機(jī)的提供的推力是有限的，隨著大型船舶的日漸普及，目前越來越多的船舶中都攜帶了多個輪緣電機(jī)，從而能夠滿足大型船舶的推進(jìn)力要求，而輪緣電機(jī)數(shù)量的增加也對船舶中的輪緣電機(jī)控制提出了更高的要求。

2、目前的輪緣電機(jī)控制中，通常是基于輪緣電機(jī)的設(shè)備說明書進(jìn)行直接控制，表現(xiàn)根據(jù)航行的要求控制輪緣電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，但是這種控制方法存在著較大的技術(shù)缺陷，例如，由于在不同的航行環(huán)境中，輪緣電機(jī)的工作效率是不相同的，而不同的航行環(huán)境都會對輪緣電機(jī)的工作性能受損，使得僅僅根據(jù)航行的要求對輪緣電機(jī)的協(xié)同控制并不夠準(zhǔn)確。因此，目前亟需一種輪緣電機(jī)協(xié)同控制方法及系統(tǒng)來解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在提供一種輪緣電機(jī)協(xié)同控制方法及系統(tǒng)，以解決上述技術(shù)問題，識別輪緣電機(jī)運(yùn)行的異常值，對輪緣電機(jī)工作狀態(tài)和輸出特性的評估，以工作狀態(tài)和輸出特性實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)的協(xié)同控制，提高了輪緣電機(jī)協(xié)同控制的準(zhǔn)確度。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輪緣電機(jī)協(xié)同控制方法，包括：

3、獲取船舶中每個輪緣電機(jī)的初始運(yùn)行數(shù)據(jù)以及船舶的目標(biāo)航向和目標(biāo)推力，所述初始運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：初始功率數(shù)據(jù)、初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)構(gòu)建第二時間序列曲線，并結(jié)合預(yù)設(shè)異常值識別坐標(biāo)系和輪緣電機(jī)的額定運(yùn)行數(shù)據(jù)識別初始運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值；

5、將所述異常值輸入預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型，得到輪緣電機(jī)的故障概率預(yù)測值，并根據(jù)所述故障概率預(yù)測值計(jì)算所述輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)評估值，以對輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行評估；其中，所述預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型由輪緣電機(jī)的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到；

6、根據(jù)識別的異常值對所述初始運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，得到第一功率數(shù)據(jù)、第一轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與第一轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，進(jìn)而得到第一運(yùn)行數(shù)據(jù)；

7、對所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，以識別所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)對應(yīng)的運(yùn)行特征，并根據(jù)所述運(yùn)行特征計(jì)算所述輪緣電機(jī)的輸出特性評估值，完成對輪緣電機(jī)的輸出特性評估；

8、根據(jù)所述目標(biāo)航向和目標(biāo)推力構(gòu)建船舶航行約束，并結(jié)合所述工作狀態(tài)評估值和輸出特性評估值對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，得到最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案，根據(jù)所述最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案對輪緣電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。

9、可以理解的是，相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過構(gòu)建輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)的時間序列曲線，并結(jié)合異常值識別坐標(biāo)系準(zhǔn)確且快速的識別到了輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值，以故障預(yù)測模型計(jì)算輪緣電機(jī)的故障概率，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)工作狀態(tài)的準(zhǔn)確評估；通過對輪緣電機(jī)異常值的修正，并進(jìn)行聚類從而準(zhǔn)確的識別到輪緣電機(jī)的運(yùn)行特征，進(jìn)而準(zhǔn)確的對輪緣電機(jī)的輸出特性進(jìn)行評估。通過船舶的航向和推力構(gòu)建船舶航行約束，從而能夠基于工作狀態(tài)與輸出特性的準(zhǔn)確評估對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)的準(zhǔn)確協(xié)同控制。

10、作為優(yōu)選方案，所述根據(jù)初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)構(gòu)建第二時間序列曲線，并結(jié)合預(yù)設(shè)異常值識別坐標(biāo)系和輪緣電機(jī)的額定運(yùn)行數(shù)據(jù)識別初始運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值,具體包括：

11、所述異常值識別坐標(biāo)系包括：以功率為水平軸、以轉(zhuǎn)速為垂直軸和以時間為深度軸；

12、所述輪緣電機(jī)的額定運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：額定功率集、額定轉(zhuǎn)速集和額定轉(zhuǎn)向集；

13、將額定功率集中的額定功率值和額定轉(zhuǎn)速集中的額定轉(zhuǎn)速值進(jìn)行配對，得到第一鍵值對集合；

14、將所述第一鍵值對集合代入異常值識別坐標(biāo)系，以構(gòu)建輪緣電機(jī)的額定功率與額定轉(zhuǎn)速之間的第一時間序列曲線；

15、將所述初始功率數(shù)據(jù)中的初始功率值與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)中的初始轉(zhuǎn)速值進(jìn)行時間序列上的配對，得到第二鍵值對集合；

16、將所述第二鍵值對集合代入異常值識別坐標(biāo)系，以構(gòu)建輪緣電機(jī)的初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)之間的第二時間序列曲線；

17、獲取所述第一時間序列曲線和第二時間序列曲線的坐標(biāo)點(diǎn)相似度，并基于所述坐標(biāo)點(diǎn)相似度識別初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)中的功率異常值和轉(zhuǎn)速異常值；

18、根據(jù)預(yù)設(shè)排序算法對所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，并結(jié)合所述額定轉(zhuǎn)向集識別初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向異常值；

19、根據(jù)功率異常值、轉(zhuǎn)速異常值和轉(zhuǎn)向異常值得到運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值。

20、作為優(yōu)選方案，所述獲取所述第一時間序列曲線和第二時間序列曲線的坐標(biāo)點(diǎn)相似度，并基于所述坐標(biāo)點(diǎn)相似度識別初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)中的功率異常值和轉(zhuǎn)速異常值，具體包括：

21、分別獲取所述第一時間序列曲線和第二時間序列曲線在第一平面對應(yīng)的第一映射曲線和第二映射曲線，其中，所述第一平面由水平軸和垂直軸構(gòu)成；

22、根據(jù)預(yù)設(shè)相似度求取算法計(jì)算所述第一映射曲線和第二映射曲線中對應(yīng)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)相似度；其中，所述預(yù)設(shè)相似度求取算法包括：歐幾里得距離算法和余弦相似度算法；

23、篩選第一映射曲線中坐標(biāo)點(diǎn)相似度小于預(yù)設(shè)坐標(biāo)點(diǎn)相似度閾值的坐標(biāo)點(diǎn)，得到第一坐標(biāo)點(diǎn)集合；

24、根據(jù)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合得到初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)中的功率異常值和轉(zhuǎn)速異常值。

25、作為優(yōu)選方案，所述根據(jù)預(yù)設(shè)排序算法對所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，并結(jié)合所述額定轉(zhuǎn)向集識別初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向異常值，具體包括：

26、獲取所述額定轉(zhuǎn)向集中的最大額定轉(zhuǎn)向值和最小額定轉(zhuǎn)向值；

27、將所述最大額定轉(zhuǎn)向值和最小額定轉(zhuǎn)向值加入所述初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)排序算法對所述初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行排序，得到排序轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)；其中，所述預(yù)設(shè)排序算法包括：冒泡排序算法；

28、剔除排序轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)中處于第一區(qū)間的轉(zhuǎn)向值，得到初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向異常值，其中，所述第一區(qū)間由最大額定轉(zhuǎn)向值和最小額定轉(zhuǎn)向值確定。

29、作為優(yōu)選方案，所述將所述異常值輸入預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型，得到輪緣電機(jī)的故障概率預(yù)測值，并根據(jù)所述故障概率預(yù)測值計(jì)算所述輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)評估值，以對輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行評估，具體包括：

30、將所述功率異常值、轉(zhuǎn)速異常值和轉(zhuǎn)向異常值分別輸入預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型，得到輪緣電機(jī)的故障概率預(yù)測值，其中，所述輪緣電機(jī)的故障概率預(yù)測值包括：功率故障概率預(yù)測值、轉(zhuǎn)速故障概率預(yù)測值和轉(zhuǎn)向故障概率預(yù)測值；

31、獲取功率故障概率預(yù)測值、轉(zhuǎn)速故障概率預(yù)測值和轉(zhuǎn)向故障概率預(yù)測值各自對應(yīng)的功率故障系數(shù)、轉(zhuǎn)速故障系數(shù)和轉(zhuǎn)向故障系數(shù)；

32、根據(jù)所述功率故障系數(shù)、轉(zhuǎn)速故障系數(shù)和轉(zhuǎn)向故障系數(shù)，結(jié)合功率故障概率預(yù)測值、轉(zhuǎn)速故障概率預(yù)測值和轉(zhuǎn)向故障概率預(yù)測值計(jì)算所述輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)評估值；

33、查詢預(yù)設(shè)工作狀態(tài)評估表，結(jié)合所述工作狀態(tài)評估值以完成對輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)的評估。

34、本優(yōu)選方案通過構(gòu)建輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)的時間序列曲線，并結(jié)合異常值識別坐標(biāo)系準(zhǔn)確且快速的識別到了輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值，以故障預(yù)測模型計(jì)算輪緣電機(jī)的故障概率，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)工作狀態(tài)的準(zhǔn)確評估，為后續(xù)對輪緣電機(jī)準(zhǔn)確的協(xié)同控制提供了基礎(chǔ)。

35、作為優(yōu)選方案，所述對所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，以識別所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)對應(yīng)的運(yùn)行特征，并根據(jù)所述運(yùn)行特征計(jì)算所述輪緣電機(jī)的輸出特性評估值，完成對輪緣電機(jī)的輸出特性評估，具體包括：

36、分別對第一功率數(shù)據(jù)、第一轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與第一轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代聚類，得到功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果；其中，所述功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果都各自包括：若干簇和簇對應(yīng)的聚類中心；

37、篩選功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果中特征點(diǎn)最多的簇，并獲取特征點(diǎn)最多的簇對應(yīng)的第一聚類中心；

38、根據(jù)所述第一聚類中心獲取第一運(yùn)行數(shù)據(jù)對應(yīng)的運(yùn)行特征，所述運(yùn)行特征包括：最優(yōu)功率值、最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值；

39、根據(jù)所述最優(yōu)功率值、最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值確定輪緣電機(jī)的輸出特性評估值，并結(jié)合預(yù)設(shè)輸出特性評估表對輪緣電機(jī)的輸出特性進(jìn)行評估。

40、本優(yōu)選方案通過對輪緣電機(jī)異常值的修正，并進(jìn)行聚類從而準(zhǔn)確的識別到輪緣電機(jī)的運(yùn)行特征，進(jìn)而準(zhǔn)確的對輪緣電機(jī)的輸出特性進(jìn)行評估，為后續(xù)對輪緣電機(jī)準(zhǔn)確的協(xié)同控制提供了基礎(chǔ)。

41、作為優(yōu)選方案，所述根據(jù)所述目標(biāo)航向和目標(biāo)推力構(gòu)建船舶航行約束，并結(jié)合所述工作狀態(tài)評估值和輸出特性評估值對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，得到最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案，根據(jù)所述最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案對輪緣電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制，具體包括：

42、根據(jù)所述工作狀態(tài)評估值和輸出特性評估值對輪緣電機(jī)進(jìn)行排序，并根據(jù)排序結(jié)果，結(jié)合預(yù)設(shè)優(yōu)先值表對每個輪緣電機(jī)分配一個對應(yīng)的優(yōu)先值；

43、根據(jù)所述最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值構(gòu)建每個輪緣電機(jī)對應(yīng)的輪緣節(jié)點(diǎn)，并將所述輪緣節(jié)點(diǎn)進(jìn)行連接，以構(gòu)建輪緣電機(jī)的協(xié)調(diào)控制圖；其中，所述節(jié)點(diǎn)之間的邊的屬性值由輪緣節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先值構(gòu)成；

44、根據(jù)所述目標(biāo)航向和目標(biāo)推力構(gòu)建船舶航行約束，以路徑優(yōu)先值最小化為目標(biāo)，對所述協(xié)調(diào)控制圖進(jìn)行路徑尋優(yōu)，得到最優(yōu)路徑；

45、提取所述最優(yōu)路徑中的每個輪緣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)輪緣電機(jī)的最優(yōu)轉(zhuǎn)速、最優(yōu)功率和最優(yōu)轉(zhuǎn)向，得到最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案，并根據(jù)所述最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案對輪緣電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。

46、本優(yōu)選方案通過船舶的航向和推力構(gòu)建船舶航行約束，從而能夠基于工作狀態(tài)與輸出特性的準(zhǔn)確評估對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)的準(zhǔn)確協(xié)同控制。

47、相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輪緣電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)，包括：數(shù)據(jù)獲取模塊、異常值識別模塊、工作狀態(tài)評估模塊、異常值修正模塊、工作特性評估模塊和輪緣電機(jī)協(xié)同控制模塊；

48、其中，所述數(shù)據(jù)獲取模塊用于獲取船舶中每個輪緣電機(jī)的初始運(yùn)行數(shù)據(jù)以及船舶的目標(biāo)航向和目標(biāo)推力，所述初始運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：初始功率數(shù)據(jù)、初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)；

49、所述異常值識別模塊用于根據(jù)初始功率數(shù)據(jù)與初始轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)構(gòu)建第二時間序列曲線，并結(jié)合預(yù)設(shè)異常值識別坐標(biāo)系和輪緣電機(jī)的額定運(yùn)行數(shù)據(jù)識別初始運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值；

50、所述工作狀態(tài)評估模塊用于將所述異常值輸入預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型，得到輪緣電機(jī)的故障概率預(yù)測值，并根據(jù)所述故障概率預(yù)測值計(jì)算所述輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)評估值，以對輪緣電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行評估；其中，所述預(yù)設(shè)故障預(yù)測模型由輪緣電機(jī)的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到；

51、所述異常值修正模塊用于根據(jù)識別的異常值對所述初始運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，得到第一功率數(shù)據(jù)、第一轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與第一轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，進(jìn)而得到第一運(yùn)行數(shù)據(jù)；

52、所述工作特性評估模塊用于對所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，以識別所述第一運(yùn)行數(shù)據(jù)對應(yīng)的運(yùn)行特征，并根據(jù)所述運(yùn)行特征計(jì)算所述輪緣電機(jī)的輸出特性評估值，完成對輪緣電機(jī)的輸出特性評估；

53、所述輪緣電機(jī)協(xié)同控制模塊用于根據(jù)所述目標(biāo)航向和目標(biāo)推力構(gòu)建船舶航行約束，并結(jié)合所述工作狀態(tài)評估值和輸出特性評估值對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，得到最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案，根據(jù)所述最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案對輪緣電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。

54、作為優(yōu)選方案，所述工作特性評估模塊包括：工作特性評估單元；

55、所述工作特性評估單元用于分別對第一功率數(shù)據(jù)、第一轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)與第一轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代聚類，得到功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果；其中，所述功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果都各自包括：若干簇和簇對應(yīng)的聚類中心；

56、篩選功率聚類結(jié)果、轉(zhuǎn)速聚類結(jié)果和轉(zhuǎn)向聚類結(jié)果中特征點(diǎn)最多的簇，并獲取特征點(diǎn)最多的簇對應(yīng)的第一聚類中心；

57、根據(jù)所述第一聚類中心獲取第一運(yùn)行數(shù)據(jù)對應(yīng)的運(yùn)行特征，所述運(yùn)行特征包括：最優(yōu)功率值、最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值；

58、根據(jù)所述最優(yōu)功率值、最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值確定輪緣電機(jī)的輸出特性評估值，并結(jié)合預(yù)設(shè)輸出特性評估表對輪緣電機(jī)的輸出特性進(jìn)行評估。

59、作為優(yōu)選方案，所述輪緣電機(jī)協(xié)同控制模塊包括：輪緣電機(jī)協(xié)同控制單元；

60、所述輪緣電機(jī)協(xié)同控制單元用于根據(jù)所述工作狀態(tài)評估值和輸出特性評估值對輪緣電機(jī)進(jìn)行排序，并根據(jù)排序結(jié)果，結(jié)合預(yù)設(shè)優(yōu)先值表對每個輪緣電機(jī)分配一個對應(yīng)的優(yōu)先值；

61、根據(jù)所述最優(yōu)轉(zhuǎn)速值和最優(yōu)轉(zhuǎn)向值構(gòu)建每個輪緣電機(jī)對應(yīng)的輪緣節(jié)點(diǎn)，并將所述輪緣節(jié)點(diǎn)進(jìn)行連接，以構(gòu)建輪緣電機(jī)的協(xié)調(diào)控制圖；其中，所述節(jié)點(diǎn)之間的邊的屬性值由輪緣節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先值構(gòu)成；

62、根據(jù)所述目標(biāo)航向和目標(biāo)推力構(gòu)建船舶航行約束，以路徑優(yōu)先值最小化為目標(biāo)，對所述協(xié)調(diào)控制圖進(jìn)行路徑尋優(yōu)，得到最優(yōu)路徑；

63、提取所述最優(yōu)路徑中的每個輪緣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)輪緣電機(jī)的最優(yōu)轉(zhuǎn)速、最優(yōu)功率和最優(yōu)轉(zhuǎn)向，得到最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案，并根據(jù)所述最優(yōu)輪緣電機(jī)協(xié)同控制方案對輪緣電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。

64、可以理解的是，相對于現(xiàn)有技術(shù)，本系統(tǒng)通過構(gòu)建輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)的時間序列曲線，并結(jié)合異常值識別坐標(biāo)系準(zhǔn)確且快速的識別到了輪緣電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)中的異常值，以故障預(yù)測模型計(jì)算輪緣電機(jī)的故障概率，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)工作狀態(tài)的準(zhǔn)確評估；通過對輪緣電機(jī)異常值的修正，并進(jìn)行聚類從而準(zhǔn)確的識別到輪緣電機(jī)的運(yùn)行特征，進(jìn)而準(zhǔn)確的對輪緣電機(jī)的輸出特性進(jìn)行評估。通過船舶的航向和推力構(gòu)建船舶航行約束，從而能夠基于工作狀態(tài)與輸出特性的準(zhǔn)確評估對輪緣電機(jī)進(jìn)行迭代篩選，實(shí)現(xiàn)了對輪緣電機(jī)的準(zhǔn)確協(xié)同控制。