本發(fā)明涉及機器人巡檢，尤其是指一種響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前巡檢機器人以自主或遙控的方式，在變電繼保室內(nèi)對二次設(shè)備進行巡檢，以及時發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的缺陷、發(fā)熱等異?，F(xiàn)象，進而自動報警或進行預(yù)先設(shè)置好的故障處理方式進行處理。巡檢機器人運行靈活自由，真正起到提質(zhì)增效的作用，能在一定程度上減輕變電檢修人員的壓力。但目前，巡檢機器人通過機器人后臺的預(yù)先設(shè)定進行日常的巡檢工作，此種工作模式的弊端是必須按照預(yù)先計劃模式進行巡檢，當變電站內(nèi)的二次保護裝置發(fā)生保護動作時，巡檢機器人無法自主響應(yīng)動作和進行相應(yīng)的巡檢，使用上存在局限性，無法為故障分析及檢修工作進行相應(yīng)的輔助工作及服務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中巡檢機器人通過機器人后臺的預(yù)先設(shè)定進行日常的巡檢工作，當變電站內(nèi)的二次保護裝置發(fā)生保護動作時，巡檢機器人無法自主響應(yīng)動作和進行相應(yīng)的巡檢，使用上存在局限性的缺陷，提供一種響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法及系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的目的是通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

3、響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，包括以下步驟：

4、步驟1，檢測到設(shè)備異常狀態(tài)，二次保護裝置進行保護動作；

5、步驟2，信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號，并對所有保護動作信號按時序進行優(yōu)先級排序并發(fā)送至智能巡檢系統(tǒng)；

6、步驟3，智能巡檢系統(tǒng)根據(jù)優(yōu)先級排序后的保護動作信號生成巡檢信號；

7、步驟4，機器人收到巡檢信號，機器人后臺控制機器人按照巡檢信號的順序前往對應(yīng)的間隔巡檢；

8、步驟5，機器人完成巡檢并上送巡檢結(jié)果，然后機器人歸位完成巡檢。

9、本方案的設(shè)計，通過采集二次保護裝置的保護動作信號，可以生成對應(yīng)的巡檢信號，機器人根據(jù)巡檢信號進行巡檢，實現(xiàn)了二次自主巡檢。在發(fā)生故障時，機器人可以及時對發(fā)生故障的地點巡檢，可以提高故障分析及檢修的效率。且信號采集裝置對保護動作信號進行時序和優(yōu)先級的排序，確保能夠按照重要性和緊急性生成巡檢信號，從而使機器人能夠優(yōu)先處理關(guān)鍵故障，提高巡檢效率和準確性。本方案的巡檢過程實現(xiàn)了智能化和自動化，可以有效的應(yīng)對突發(fā)的巡檢任務(wù)，為電力系統(tǒng)的智能化管理和優(yōu)化提供了有力支撐。

10、作為優(yōu)選，所述的步驟2中，所述的二次保護裝置的保護動作信號包括保護裝置硬接點動作信號、故障錄波動作信號和后臺/遠動設(shè)備動作信號。

11、作為優(yōu)選，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為保護裝置硬接點動作信號時，所述的信號采集裝置包括動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器，所述的信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號具體為：

12、動作信號采集測控裝置匯總所有二次保護裝置的動作信號，然后動作信號采集測控裝置與動作信號采集服務(wù)器通信，向動作信號采集服務(wù)器發(fā)送動作信息報文。

13、作為優(yōu)選，所述的動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器布置在保護小室內(nèi)。

14、作為優(yōu)選，所述的動作信號采集測控裝置與動作信號采集服務(wù)器通信的方式包括有線通信方式和無線通信方式，若為有線通信方式，則在動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器之間設(shè)置一個有線傳輸裝置，有線傳輸裝置通過61850協(xié)議與動作信號采集服務(wù)器通信發(fā)送動作信息報文；若為無線通信方式，則在動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器之間設(shè)置一個無線傳輸裝置，無線傳輸裝置通過61850協(xié)議與動作信號采集服務(wù)器通信發(fā)送動作信息報文。

15、作為優(yōu)選，若為無線通信方式，則保護小室還布置有安全接入單元，動作信號采集服務(wù)器端還布置有安全接入網(wǎng)關(guān)。

16、作為優(yōu)選，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為故障錄波動作信號時，所述的信號采集裝置包括錄波裝置和動作信號采集服務(wù)器，錄波裝置通過61850協(xié)議向動作信號采集服務(wù)器發(fā)送錄波啟動信號及comtrade（電力系統(tǒng)瞬態(tài)數(shù)據(jù)交換的通用格式）文件。

17、作為優(yōu)選，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為后臺/遠動設(shè)備動作信號時，所述的信號采集裝置包括后臺機、遠動裝置與動作信號采集服務(wù)器，所述的信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號具體為：

18、后臺機獲取設(shè)備運行狀態(tài)、動作、異常和告警信息，遠動裝置與設(shè)備通信連接獲取設(shè)備的信息，后臺機和遠動裝置收到保護動作信號后，生成comtrade文件，并將該文件推送給動作信號采集服務(wù)器。

19、作為優(yōu)選，所述的信號采集裝置布置在安全ii區(qū)，所述的智能巡檢系統(tǒng)布置在安全iii區(qū)，信號采集裝置和智能巡檢系統(tǒng)之間設(shè)置有正向隔離裝置，信號采集裝置和智能巡檢系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流方向由安全ii區(qū)向安全iii區(qū)單向推送。

20、響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢系統(tǒng)，包括：

21、信號采集裝置，用于采集二次保護裝置的保護動作信號，并對所有保護動作信號按時序進行優(yōu)先級排序并發(fā)送至智能巡檢系統(tǒng)；

22、智能巡檢系統(tǒng)，用于根據(jù)優(yōu)先級排序后的保護動作信號生成巡檢信號；

23、機器人，用于根據(jù)巡檢信號完成巡檢任務(wù)。

24、本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過采集二次保護裝置的保護動作信號，可以生成對應(yīng)的巡檢信號，機器人根據(jù)巡檢信號進行巡檢，實現(xiàn)了二次自主巡檢。在發(fā)生故障時，機器人可以及時對發(fā)生故障的地點巡檢，可以提高故障分析及檢修的效率。且信號采集裝置對保護動作信號進行時序和優(yōu)先級的排序，確保能夠按照重要性和緊急性生成巡檢信號，從而使機器人能夠優(yōu)先處理關(guān)鍵故障，提高巡檢效率和準確性。本發(fā)明中間環(huán)節(jié)少，鏈路可靠，確保了機器人動作響應(yīng)的到位率；同時本發(fā)明保護動作信號按時序進行優(yōu)先級排序，確保故障嚴重間隔優(yōu)先得到巡視，進一步提升了巡檢的效率。

技術(shù)特征：

1.響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，所述的步驟2中，所述的二次保護裝置的保護動作信號包括保護裝置硬接點動作信號、故障錄波動作信號和后臺/遠動設(shè)備動作信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為保護裝置硬接點動作信號時，所述的信號采集裝置包括動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器，所述的信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號具體為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，所述的動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器布置在保護小室內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，所述的動作信號采集測控裝置與動作信號采集服務(wù)器通信的方式包括有線通信方式和無線通信方式，若為有線通信方式，則在動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器之間設(shè)置一個有線傳輸裝置，有線傳輸裝置通過61850協(xié)議與動作信號采集服務(wù)器通信發(fā)送動作信息報文；若為無線通信方式，則在動作信號采集測控裝置和動作信號采集服務(wù)器之間設(shè)置一個無線傳輸裝置，無線傳輸裝置通過61850協(xié)議與動作信號采集服務(wù)器通信發(fā)送動作信息報文。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，若為無線通信方式，則保護小室還布置有安全接入單元，動作信號采集服務(wù)器端還布置有安全接入網(wǎng)關(guān)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為故障錄波動作信號時，所述的信號采集裝置包括錄波裝置和動作信號采集服務(wù)器，錄波裝置通過61850協(xié)議向動作信號采集服務(wù)器發(fā)送錄波啟動信號及comtrade文件。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，若所述的二次保護裝置的保護動作信號為后臺/遠動設(shè)備動作信號時，所述的信號采集裝置包括后臺機、遠動裝置與動作信號采集服務(wù)器，所述的信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號具體為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，所述的信號采集裝置布置在安全ii區(qū)，所述的智能巡檢系統(tǒng)布置在安全iii區(qū)，信號采集裝置和智能巡檢系統(tǒng)之間設(shè)置有正向隔離裝置，信號采集裝置和智能巡檢系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流方向由安全ii區(qū)向安全iii區(qū)單向推送。

10.響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢系統(tǒng)，基于如權(quán)利要求1所述的響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法，其特征是，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種響應(yīng)二次保護裝置保護動作的巡檢方法及系統(tǒng)，方法包括步驟1，檢測到設(shè)備異常狀態(tài)，二次保護裝置進行保護動作；步驟2，信號采集裝置采集二次保護裝置的保護動作信號，并對所有保護動作信號按時序進行優(yōu)先級排序并發(fā)送至智能巡檢系統(tǒng)；步驟3，智能巡檢系統(tǒng)根據(jù)優(yōu)先級排序后的保護動作信號生成巡檢信號；步驟4，機器人收到巡檢信號，機器人后臺控制機器人按照巡檢信號的順序前往對應(yīng)的間隔巡檢；步驟5，機器人完成巡檢并上送巡檢結(jié)果，然后機器人歸位完成巡檢。本發(fā)明通過采集二次保護裝置的保護動作信號，可以生成對應(yīng)的巡檢信號，機器人根據(jù)巡檢信號進行巡檢，實現(xiàn)了二次自主巡檢。

技術(shù)研發(fā)人員：黃鎮(zhèn),李明躍,楊靜,寧俊保,湯義勤,張東波,鄭遠德,吳堅,王周虹,趙學(xué)文,余霄陽,鄭子淮,徐丹露,葉仁杰,?？?周再兵
受保護的技術(shù)使用者：國網(wǎng)浙江省電力有限公司臺州供電公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23