本技術(shù)涉及光伏清掃機(jī)器人，尤其涉及一種光伏清掃機(jī)器人及光伏電站。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，履帶式光伏清掃機(jī)器人在有一定坡度的光伏組件上轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時經(jīng)常出現(xiàn)側(cè)滑現(xiàn)象，導(dǎo)致光伏清掃機(jī)器人向下坡方向滑落，光伏清掃機(jī)器人掉落，以至于脫離光伏組件，降低了光伏清掃機(jī)器人的運(yùn)行可靠性。

2、因此，如何提升光伏清掃機(jī)器人的運(yùn)行可靠性，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種光伏清掃機(jī)器人及光伏電站，以提升光伏清掃機(jī)器人的運(yùn)行可靠性。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：

3、一種光伏清掃機(jī)器人，包括：

4、清掃機(jī)器人本體，其設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)；

5、防側(cè)滑組件，包括頂升機(jī)構(gòu)和防滑件，所述頂升機(jī)構(gòu)包括與所述清掃機(jī)器人本體固定連接的固定部和以沿預(yù)設(shè)軸心做主動伸縮運(yùn)動的方式設(shè)置于所述固定部的伸縮部，所述防滑件以繞所述預(yù)設(shè)軸心轉(zhuǎn)動的方式連接于所述伸縮部的前端，以使所述伸縮部能夠帶動所述防滑件在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換；

6、其中，所述預(yù)設(shè)軸心配置為與所述行走機(jī)構(gòu)所在的光伏組件相垂直且位于所述行走機(jī)構(gòu)的幾何中心的軸線，所述第一狀態(tài)配置為所述防滑件與所述光伏組件面接觸配合且對所述光伏組件施加預(yù)設(shè)壓力，所述第二狀態(tài)配位為所述防滑件與所述光伏組件脫離接觸。

7、可選地，所述行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述清掃機(jī)器人本體的兩側(cè)位置的第一履帶組件和第二履帶組件，以及用于驅(qū)動所述第一履帶組件和所述第二履帶組件運(yùn)動的履帶驅(qū)動器。

8、可選地，當(dāng)所述防滑件處于第一狀態(tài)時，所述履帶驅(qū)動器通過驅(qū)動所述第一履帶組件和第二履帶組件以轉(zhuǎn)動方向相反的方式實現(xiàn)清掃機(jī)器人本體的原地轉(zhuǎn)向。

9、可選地，所述防滑件包括與所述伸縮部的前端轉(zhuǎn)動連接的支撐腳座和設(shè)置于所述支撐腳座的底部且用于在第一狀態(tài)下與所述光伏組件面接觸配合的防滑結(jié)構(gòu)。

10、可選地，所述防滑結(jié)構(gòu)包括防滑涂層、防滑紋路、真空吸盤、電磁鐵和摩擦墊片這五種結(jié)構(gòu)中的一種或至少兩種結(jié)構(gòu)的組合。

11、可選地，所述支撐腳座通過轉(zhuǎn)動連接件與所述伸縮部的前端轉(zhuǎn)動連接。

12、可選地，所述轉(zhuǎn)動連接件包括旋轉(zhuǎn)軸承，所述旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈與所述伸縮部的前端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承的外圈通過軸承連接件與所述支撐腳座固定連接。

13、可選地，所述固定部通過驅(qū)動連接板可拆卸安裝在所述清掃機(jī)器人本體的底板上。

14、可選地，所述頂升機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動所述伸縮部相對所述固定部執(zhí)行伸縮運(yùn)動的頂升驅(qū)動器，所述防側(cè)滑組件還包括壓力監(jiān)測元件和中央控制器，所述壓力監(jiān)測元件設(shè)置于所述防滑件上以用于監(jiān)測所述防滑件對所述光伏組件施加的壓力；

15、其中，所述壓力監(jiān)測元件和所述頂升驅(qū)動器均與中央控制器信號連接。

16、相比于背景技術(shù)介紹內(nèi)容，上述光伏清掃機(jī)器人，在實際應(yīng)用過程中，由于防側(cè)滑組件的頂升機(jī)構(gòu)的固定部與清掃機(jī)器人本體固定連接，頂升機(jī)構(gòu)的伸縮部的前端與防滑件繞預(yù)設(shè)軸心轉(zhuǎn)動連接，伸縮部以沿預(yù)設(shè)軸心做主動伸縮運(yùn)動的方式設(shè)置于固定部，當(dāng)清掃機(jī)器人需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，可以通過頂升機(jī)構(gòu)的伸縮部帶動防滑件運(yùn)動至第一狀態(tài)，也即防滑件與光伏組件面接觸配合且對光伏組件施加預(yù)設(shè)壓力，此時防滑件與光伏組件之間產(chǎn)生阻止清掃機(jī)器人本體側(cè)滑的靜摩擦力，提升清掃機(jī)器人本體的防側(cè)滑能力；同時，由于伸縮部的前端與防滑件繞預(yù)設(shè)軸心轉(zhuǎn)動連接，并且由于預(yù)設(shè)軸心配置為與行走機(jī)構(gòu)所在的光伏組件相垂直且位于行走機(jī)構(gòu)的幾何中心的軸線，因此，可以通過控制行走機(jī)構(gòu)的兩側(cè)的行走部以相反運(yùn)動方向運(yùn)動，即可使得清掃機(jī)器人本體繞預(yù)設(shè)軸心轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)清掃機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)彎；待轉(zhuǎn)彎結(jié)束后，頂升機(jī)構(gòu)通過伸縮部回縮帶動防滑件運(yùn)動至第二狀態(tài)，也即防滑件與光伏組件之間脫離接觸，此時可使清掃機(jī)器人本體沿設(shè)定軌跡移動并清掃。

17、由此可見，本實用新型所提供的光伏清掃機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎過程中，通過防滑件和光伏組件之間的靜摩擦力提升防側(cè)滑能力，使光伏清掃機(jī)器人的運(yùn)行可靠性得到提升；并且由于預(yù)設(shè)軸心設(shè)定為與行走機(jī)構(gòu)所在的光伏組件相垂直且位于行走機(jī)構(gòu)的幾何中心的軸線，因此僅需對光伏清掃機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動策略進(jìn)行改變即可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，無需額外配置伸縮部相對防滑件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)；同時，由于光伏清掃機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，相比于傳統(tǒng)的需要一定轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)彎方式，能夠減少清掃死角的產(chǎn)生，同時還避免了光伏清掃機(jī)器人由于轉(zhuǎn)彎滑落造成的清掃死角問題，有利于提高光伏清掃機(jī)器人的清掃效果；并且，通過防滑件與光伏組件之間面接觸配合還能限制防滑件的側(cè)翻自由度，實現(xiàn)對清掃機(jī)器人本體的防側(cè)翻效果，提升光伏清掃機(jī)器人的安全性。

18、另外，本實用新型還提供了一種光伏電站，包括上述任一方案所描述的光伏清掃機(jī)器人。由于上述光伏清掃機(jī)器人具有上述技術(shù)效果，因此具有該光伏清掃機(jī)器人的光伏電站也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(300)包括設(shè)置于所述清掃機(jī)器人本體(100)的兩側(cè)位置的第一履帶組件(301)和第二履帶組件(302)，以及用于驅(qū)動所述第一履帶組件(301)和所述第二履帶組件(302)運(yùn)動的履帶驅(qū)動器(303)。

3.如權(quán)利要求2所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述防滑件(202)處于第一狀態(tài)時，所述履帶驅(qū)動器通過驅(qū)動所述第一履帶組件(301)和第二履帶組件(302)以轉(zhuǎn)動方向相反的方式實現(xiàn)清掃機(jī)器人本體(100)的原地轉(zhuǎn)向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述防滑件(202)包括與所述伸縮部(201b)的前端轉(zhuǎn)動連接的支撐腳座(202a)和設(shè)置于所述支撐腳座(202a)的底部且用于在第一狀態(tài)下與所述光伏組件面接觸配合的防滑結(jié)構(gòu)(202b)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述防滑結(jié)構(gòu)(202b)包括防滑涂層、防滑紋路、真空吸盤、電磁鐵和摩擦墊片這五種結(jié)構(gòu)中的一種或至少兩種結(jié)構(gòu)的組合。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述支撐腳座(202a)通過轉(zhuǎn)動連接件(204)與所述伸縮部(201b)的前端轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動連接件(204)包括旋轉(zhuǎn)軸承，所述旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈與所述伸縮部(201b)的前端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)軸承的外圈通過軸承連接件(205)與所述支撐腳座(202a)固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述固定部(201a)通過驅(qū)動連接板(206)可拆卸安裝在所述清掃機(jī)器人本體(100)的底板(101)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃機(jī)器人，其特征在于，所述頂升機(jī)構(gòu)(201)還包括用于驅(qū)動所述伸縮部(201b)相對所述固定部(201a)執(zhí)行伸縮運(yùn)動的頂升驅(qū)動器(201c)，所述防側(cè)滑組件(200)還包括壓力監(jiān)測元件和中央控制器，所述壓力監(jiān)測元件設(shè)置于所述防滑件(202)上以用于監(jiān)測所述防滑件(202)對所述光伏組件施加的壓力；

10.一種光伏電站，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任意一項所述的光伏清掃機(jī)器人。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種光伏清掃機(jī)器人及光伏電站，包括清掃機(jī)器人本體和防側(cè)滑組件，其中，防側(cè)滑組件包括頂升機(jī)構(gòu)和防滑件，頂升機(jī)構(gòu)包括與清掃機(jī)器人本體固定連接的固定部和以沿預(yù)設(shè)軸心做主動伸縮運(yùn)動的方式設(shè)置于固定部的伸縮部，防滑件以繞預(yù)設(shè)軸心轉(zhuǎn)動的方式連接于伸縮部的前端，以使伸縮部能夠帶動防滑件與光伏組件面接觸配合并施加預(yù)設(shè)壓力，或帶動防滑件與光伏組件脫離接觸。該光伏清掃機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時可以通過防滑件和光伏組件之間的靜摩擦力提升防側(cè)滑能力，使光伏清掃機(jī)器人的運(yùn)行可靠性得到提升。

技術(shù)研發(fā)人員：肖愛民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：仁潔智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240115
技術(shù)公布日：2025/1/6