本技術涉及光伏清掃，尤其是一種多軸傳動式通用跨距清潔裝置。

背景技術：

1、隨著全球能源危機的加劇和環(huán)境污染問題的日益嚴重，光伏發(fā)電作為一種清潔、可再生的能源，具有很大的市場前景。

2、在光伏發(fā)電系統(tǒng)的運行過程中，光伏板表面會積累大量污染物，造成光伏發(fā)電效率的下降和光伏板的損壞，所以需要定期使用清潔設備對光伏板進行清理污染物。

3、目前的光伏板板上清潔設備，大多只適用于同一平臺上的光伏板，當光伏板陣列之間存在高度差或障礙時，設備就會出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象而停止工作。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請人針對上述現(xiàn)有生產(chǎn)技術中的缺點，提供一種結(jié)構(gòu)合理的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，利用多根傳動軸、兩側(cè)分別獨立施加動力的方式，提供更均衡的前進動力以及越障動力；并提供彈性的輔助輪允許路徑偏差的存在，確保清潔工作的順暢進行。

2、本實用新型所采用的技術方案如下：

3、一種多軸傳動式通用跨距清潔裝置，包括相互獨立的驅(qū)動機構(gòu)和清潔機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)、清潔機構(gòu)交錯設置，兩端驅(qū)動機構(gòu)配備限位輪組件，

4、所述限位輪組件包括沿圓弧路徑往復擺動的擺臂，擺臂的擺動基準點處設置扭簧，扭簧用于限位擺臂的初始位置、拉動擺臂復位；所述擺臂背離擺動基準點的一段轉(zhuǎn)動連接有輔助輪，輔助輪抵接在待清潔光伏板的沿邊上。

5、作為上述技術方案的進一步改進：

6、所述輔助輪在初始狀態(tài)下，與光伏板的沿邊抵接，此時擺臂留有朝向沿邊、背離沿邊兩個方向上的運動余量。

7、所述擺臂采用弧形臂，擺臂的內(nèi)凹面朝向光伏板的沿邊。

8、擺臂分為若干組，每一組擺臂配置一個安裝座，安裝座在清潔裝置前進方向兩側(cè)對稱設置。

9、安裝座的兩側(cè)對稱設置擺臂，兩側(cè)擺臂的夾緊力方向相對。

10、擺臂、安裝座之間連接有輪軸，輪軸上套設扭簧，扭簧限制擺臂與安裝座之間的相對位置關系。

11、所述安裝座兩側(cè)延伸形成限位邊緣，擺臂的鉸接端嵌在限位邊緣內(nèi)。

12、所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出端設有錐齒輪副，錐齒輪副連接有帶傳動結(jié)構(gòu)，帶傳動結(jié)構(gòu)帶動有若干傳動軸，傳動軸上同軸固連履帶輪，履帶輪上張緊有履帶。

13、傳動軸設有多根，傳動軸沿驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)壁輪廓分布。

14、所述清潔機構(gòu)包括清潔電機、被清潔電機帶動的滾筒刷；清潔機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)間隔設置，形成可拆裝模塊。

15、本實用新型的有益效果如下：

16、本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊、合理，操作方便，與常規(guī)技術相比，最大的優(yōu)勢是具有平面越障和側(cè)邊越障功能。

17、在光伏板的平面上、光伏板的沿邊位置均可能會出現(xiàn)障礙，履帶的作用是在平面上越障，輔助輪的作用是在延邊位置越障。

18、本實用新型中，履帶不是普通的長條矩形，而是盡量拉長履帶回轉(zhuǎn)一圈的長度，并且在清潔面上的兩條傳動軸之間，預留較長的履帶空間，減少底面結(jié)構(gòu)與光伏板平面上障礙之間的剛性沖擊。同時，由于本實用新型中驅(qū)動機構(gòu)可以不止一處，且驅(qū)動電機和清潔電機是兩組獨立的動力源，能夠確保動力充足、施力均勻，每一處履帶越障都有足夠的動能。

19、常規(guī)的輔助輪通常是直接抵觸在光伏板沿邊上，利用彈簧直接頂緊。這種彈簧的軸線指向清潔設備，軸向上容易偏移、扭曲，影響頂緊力；而且這種軸向作用的彈簧，不一定每一段彈簧都是均勻受力，長期使用后，各彈簧的彈性形變能力差異較大，難以實現(xiàn)兩側(cè)有效限位。

20、本實用新型中的優(yōu)勢是，一組輔助輪有兩個對稱設置的擺臂、輔助輪，擺臂與安裝座之間通過扭簧限定初始位置，在安裝座的相對位置固定不動的前提下，扭簧連接的擺臂，可以向前擺動，也可以向后擺動，相較于長條彈簧連接的輔助輪可能會因為自重導致軸向彎曲，扭簧限位的僅僅是擺臂和安裝座之間的鉸接點的夾角，同時扭簧與部件之間接觸面積大，相對來說結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定。在擺臂的初始位置更穩(wěn)定的前提下，輔助輪的相對位置也就更穩(wěn)定，能夠與沿邊之間保持可靠的抵觸狀態(tài)，防止因為彈性件形變而與間隙形成卡滯問題。

21、本實用新型中的安裝基座也有提高穩(wěn)定性的作用。一個安裝基座上至少設有兩個輔助輪，如本實用新型提供的一個實施方式，可以采用兩個輔助輪，輔助輪對稱設置，壓在光伏板沿邊上，從整機角度來看，單個輔助輪組按壓的面積更大（相較于常規(guī)的單根彈簧帶動單個輪子，輪子與沿邊之間線接觸），導向限位行駛更穩(wěn)定。如果需要側(cè)向越障，單個輔助輪的扭簧也可以單獨形變、復位，在此形變-復位過程中，其他輔助輪正常抵接沿邊，單個越障輔助輪的形變和復位過程僅表現(xiàn)為擺臂的擺動，復位路徑更明確，不易發(fā)生其他方向的偏移。

技術特征：

1.一種多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：包括相互獨立的驅(qū)動機構(gòu)(1)和清潔機構(gòu)(3)，所述驅(qū)動機構(gòu)(1)、清潔機構(gòu)(3)交錯設置，兩端驅(qū)動機構(gòu)(1)配備限位輪組件，

2.如權(quán)利要求1所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：所述輔助輪在初始狀態(tài)下，與光伏板的沿邊抵接，此時擺臂(202)留有朝向沿邊、背離沿邊兩個方向上的運動余量。

3.如權(quán)利要求1所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：所述擺臂(202)采用弧形臂，擺臂(202)的內(nèi)凹面朝向光伏板的沿邊。

4.如權(quán)利要求3所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：擺臂(202)分為若干組，每一組擺臂(202)配置一個安裝座(201)，安裝座(201)在清潔裝置前進方向兩側(cè)對稱設置。

5.如權(quán)利要求4所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：安裝座(201)的兩側(cè)對稱設置擺臂(202)，兩側(cè)擺臂(202)的夾緊力方向相對。

6.如權(quán)利要求5所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：擺臂(202)、安裝座(201)之間連接有輪軸(203)，輪軸(203)上套設扭簧(204)，扭簧(204)限制擺臂(202)與安裝座(201)之間的相對位置關系。

7.如權(quán)利要求4所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：所述安裝座(201)兩側(cè)延伸形成限位邊緣(206)，擺臂(202)的鉸接端嵌在限位邊緣(206)內(nèi)。

8.如權(quán)利要求1所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)(1)包括驅(qū)動電機(101)，驅(qū)動電機(101)的輸出端設有錐齒輪副(102)，錐齒輪副(102)連接有帶傳動結(jié)構(gòu)，帶傳動結(jié)構(gòu)帶動有若干傳動軸(104)，傳動軸(104)上同軸固連履帶輪(105)，履帶輪(105)上張緊有履帶(106)。

9.如權(quán)利要求8所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：傳動軸(104)設有多根，傳動軸(104)沿驅(qū)動機構(gòu)(1)內(nèi)壁輪廓分布。

10.如權(quán)利要求1所述的多軸傳動式通用跨距清潔裝置，其特征在于：所述清潔機構(gòu)(3)包括清潔電機(301)、被清潔電機(301)帶動的滾筒刷(302)；

技術總結(jié)
本技術涉及一種多軸傳動式通用跨距清潔裝置，改變了光伏板清潔機器人在面對跨平臺的情況下出現(xiàn)設備卡死現(xiàn)象導致清潔工作中斷的現(xiàn)狀。本技術的技術要點是，在整體結(jié)構(gòu)兩側(cè)分別設置多組輔助輪，每個輔助輪具有可活動的余量，便于在越障過程中及時反映、允許彈性形變；在越障結(jié)束后能夠及時復位，不影響后續(xù)的清掃；清掃和前進的動力分別由兩組電機提供，動力更為充足；清潔機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)能夠按照實際需求模塊化安裝，適配性更高。

技術研發(fā)人員：張銳,王樸,袁曉,周曉軍,寧萌,李琪,寧繁爍
受保護的技術使用者：長三角太陽能光伏技術創(chuàng)新中心
技術研發(fā)日：20240422
技術公布日：2025/1/6