本技術涉及電機，特別涉及一種伺服電機及工業(yè)機器人。

背景技術：

1、工業(yè)機器人采用電機(如伺服電機)驅動，電機設有制動器實現(xiàn)停機制動。制動器中銜鐵與定子是相互獨立的分離結構，且銜鐵需保持可旋轉狀態(tài)。而在應用電機時需使銜鐵與定子保持沿軸向的固定間隙。因此，需使制動器的定子和銜鐵保持固定的相對位置。

2、現(xiàn)有技術中，采用軸承沿軸向抵接銜鐵與定子，以使定子和銜鐵保持固定的相對位置。對于軸承采用平面卡簧進行限位固定，但受銜鐵、定子以及卡簧各自的公差配合影響，無法實現(xiàn)各部件之間的零間隙固定。相關技術中，通過增設墊片來調節(jié)制動器組件與軸承之間的間隙。而增設墊片會增加伺服電機的組裝工序，導致整體裝配操作復雜。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的主要目的是提出一種伺服電機及工業(yè)機器人，旨在解決伺服電機裝配工序復雜的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型第一方面實施例提出一種伺服電機，包括：

3、制動器組件，包括銜鐵與定子，所述定子環(huán)繞所述銜鐵布置且沿軸向與所述銜鐵間隔；

4、軸承，位于所述制動器組件沿所述軸向的一側，所述軸承包括轉動連接的內(nèi)環(huán)與外環(huán)，沿所述軸向，所述內(nèi)環(huán)抵接所述銜鐵、所述外環(huán)抵接所述定子；

5、轉軸，穿設于所述內(nèi)環(huán)、所述銜鐵以及所述定子，所述轉軸繞其周向設有卡槽，所述卡槽位于所述軸承的背離所述制動器組件的一側，所述卡槽具有背離所述軸承的第一側壁；

6、卡簧，環(huán)繞所述轉軸布置，所述卡簧包括相互連接的內(nèi)圈與外圈，所述內(nèi)圈的背離所述軸承的一側設有第一斜面，所述第一斜面具有臨近所述轉軸的第一側邊以及背離所述轉軸的第二側邊，沿所述軸向，所述第一側邊至所述軸承的距離小于所述第二側邊至所述軸承的距離；

7、其中，所述內(nèi)圈沿其徑向穿設所述卡槽，所述第一斜面抵接所述第一側壁，以使所述外圈沿所述軸向抵緊所述軸承。

8、在一些實施例中，所述卡槽具有臨近所述軸承的第二側壁，所述第二側壁與所述第一側壁沿所述軸向間隔布置，所述內(nèi)圈沿其徑向具有靠近所述卡槽的第一端，以及所述第一端與所述第二側壁間隔，或，所述第一端抵接所述第二側壁。

9、在一些實施例中，所述內(nèi)圈沿其徑向具有背離所述卡槽的第二端，所述第二端與所述第一端相對布置，所述第二端與所述第二側壁間隔。

10、在一些實施例中，所述第一側壁具有面向所述第一斜面的第二斜面，所述第二斜面包括臨近所述轉軸軸線的第三側邊以及背離所述軸線的第四側邊，沿所述軸向，所述第三側邊至所述軸承的距離小于所述第四側邊至所述軸承的距離。

11、在一些實施例中，所述卡槽包括槽底壁以及臨近所述軸承的第二側壁，沿所述軸向，所述槽底壁的兩側分別連接所述第一側壁以及所述第二側壁，所述第三側邊延伸至所述槽底壁，所述第四側邊延伸至所述轉軸的外周壁。

12、在一些實施例中，沿所述轉軸的徑向，所述槽底壁至所述轉軸的外周壁之間的距離為h1，沿所述內(nèi)圈的徑向，所述第一側邊至所述第二側邊的距離為h2，其中，h2>h1。

13、在一些實施例中，所述內(nèi)圈具有環(huán)繞且靠近所述轉軸的內(nèi)周壁，沿所述徑向，所述內(nèi)周壁與所述槽底壁間隔。

14、在一些實施例中，所述內(nèi)圈與所述外圈一體布置，所述外圈具有沿其軸向間隔且平行布置的第一平面與第二平面，所述第一平面連接所述第一斜面，所述第二平面抵接所述軸承。

15、在一些實施例中，所述卡槽包括槽底壁以及臨近所述軸承的第二側壁，沿所述軸向，所述槽底壁的兩側分別連接所述第一側壁以及所述第二側壁，所述槽底壁沿所述軸向的寬度為m，所述第一平面至所述第二平面的距離為u，其中，0.05mm≤m-u≤0.2mm。

16、在一些實施例中，所述第一斜面與所述內(nèi)圈的軸線之間的夾角為α，70°≤α≤80°。

17、在一些實施例中，沿所述內(nèi)圈的軸向，所述第一側邊至所述第二側邊的距離為k，其中，0.2mm≤k≤0.3mm。

18、在一些實施例中，所述卡簧環(huán)繞所述轉軸布置的環(huán)繞角度β滿足：180°＜β＜360°，所述卡簧沿其環(huán)繞方向具有間隔布置的首端與末端，所述卡簧配置為在所述首端靠近所述末端時，所述內(nèi)圈于所述卡槽內(nèi)收緊。

19、在一些實施例中，所述首端具有第一凸部，所述第一凸部設有第一連接孔；和/或，所述末端具有第二凸部，所述第二凸部設有第二連接孔。

20、在一些實施例中，所述卡簧包括位于所述首端與所述末端之間的連接部，以及，所述連接部沿其徑向的寬度d1大于所述首端沿其徑向的寬度d2，和/或，所述連接部沿其徑向的寬度d1大于所述末端沿其徑向的寬度d3。

21、本實用新型第二方面實施例提出一種工業(yè)機器人，包括如上述實施例所述的伺服電機。

22、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果包括：

23、在本實用新型的技術方案中，伺服電機包括制動器組件、軸承、轉軸以及卡簧。制動器組件包括銜鐵與定子，定子環(huán)繞銜鐵布置且沿軸向與銜鐵間隔。軸承位于制動器組件沿軸向的一側。并且沿軸向軸承的內(nèi)環(huán)抵接銜鐵，外環(huán)抵接定子，即軸承能夠使銜鐵和定子保持固定的相對位置，保障伺服電機能夠持續(xù)正常運轉。進一步地，本方案的轉軸繞其周向設有卡槽，卡槽位于軸承的背離制動器組件的一側，卡槽具有背離軸承的第一側壁?？ɑ森h(huán)繞轉軸布置，卡簧中內(nèi)圈的背離軸承的一側設有第一斜面。第一斜面具有臨近轉軸的第一側邊以及背離轉軸的第二側邊。沿軸向第一側邊至軸承的距離小于第二側邊至軸承的距離。相較于采用平面卡簧固定軸承的方案，本方案中卡簧的內(nèi)圈沿其徑向穿設轉軸的卡槽時，卡簧的第一斜面抵接轉軸的第一側壁，即能夠使卡簧的外圈沿軸向抵接軸承，因而本方案能夠有效減弱銜鐵、定子、卡簧以及轉軸沿軸向之間的公差和尺寸偏差所帶來的影響，實現(xiàn)零配合間隙，保障卡簧對軸承進行限位的穩(wěn)定性。相較于增設墊片的方案，本方案能夠省略墊片的組裝工序，提升電機整體的裝配效率，降低生產(chǎn)成本。相較于采用軸承與軸套過盈配合從而固定制動器的銜鐵的方案，本方案的卡簧穿設轉軸的卡槽從而固定軸承，整體裝配過程操作便捷且易于拆卸，便于進行返工或維護等操作，能夠避免安裝返修所導致的報廢問題。

技術特征：

1.伺服電機，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

3.如權利要求2所述的伺服電機，其特征在于，

4.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

5.如權利要求4所述的伺服電機，其特征在于，

6.如權利要求5所述的伺服電機，其特征在于，

7.如權利要求5所述的伺服電機，其特征在于，

8.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

9.如權利要求8所述的伺服電機，其特征在于，

10.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

11.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

12.如權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，

13.如權利要求12所述的伺服電機，其特征在于，

14.如權利要求12所述的伺服電機，其特征在于，

15.工業(yè)機器人，其特征在于，包括如權利要求1-14任一項所述的伺服電機。

技術總結
本技術公開了一種伺服電機及工業(yè)機器人，伺服電機包括制動器組件、軸承、轉軸和卡簧。制動器組件包括銜鐵與定子。軸承位于制動器組件沿軸向的一側。沿軸向軸承的內(nèi)環(huán)抵接銜鐵、外環(huán)抵接定子。轉軸穿設于內(nèi)環(huán)，轉軸設有卡槽，卡槽位于軸承的背離制動器組件的一側?？ú劬哂斜畴x軸承的第一側壁。卡簧環(huán)繞轉軸布置。卡簧內(nèi)圈的背離軸承的一側設有第一斜面，第一斜面具有臨近轉軸的第一側邊以及背離轉軸的第二側邊，沿軸向第一側邊至軸承的距離小于第二側邊至軸承的距離。內(nèi)圈沿徑向穿設卡槽，第一斜面抵接第一側壁，以使卡簧外圈沿軸向抵緊軸承。本方案能夠實現(xiàn)銜鐵、定子、卡簧以及轉軸之間的零配合間隙，保障卡簧對軸承進行限位的穩(wěn)定性。

技術研發(fā)人員：林鳳卿,劉超,劉志軍,姬峰,田雪勝
受保護的技術使用者：庫卡機器人（廣東）有限公司
技術研發(fā)日：20240515
技術公布日：2025/1/2