本技術(shù)涉及電機(jī)，特別涉及一種伺服電機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化和智能化的發(fā)展，伺服系統(tǒng)因其控制精度高和響應(yīng)快等特點(diǎn)而在工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中得到廣泛的應(yīng)用，并逐步替代驅(qū)動(dòng)器加步進(jìn)電機(jī)的傳動(dòng)控制系統(tǒng)。但是在伺服控制系統(tǒng)中，受到工作環(huán)境和尺寸重量的限制，對(duì)伺服電機(jī)的集成度和功率密度等有較高的要求。在有限尺寸內(nèi)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的良好散熱，是保障電機(jī)效率的關(guān)鍵因素之一，也是制約伺服電機(jī)向集成化發(fā)展的關(guān)鍵因素之一。

2、因此，如何提升電機(jī)的集成化程度，以及如何在高集成化的場(chǎng)合下實(shí)現(xiàn)電機(jī)的良好散熱，如何提升伺服電機(jī)的功率密度和降低電機(jī)的內(nèi)部溫差，越來越引起行業(yè)的重視。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型提出一種伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)具有較好的散熱效果，能夠提升電機(jī)的功率密度。

2、本實(shí)用新型還提出了一種采用該伺服電機(jī)的工業(yè)機(jī)器人。

3、根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的伺服電機(jī)，包括：殼體、定子組件、轉(zhuǎn)子組件、制動(dòng)器組件及導(dǎo)熱膠，殼體包括機(jī)殼，所述機(jī)殼具有內(nèi)腔；所述轉(zhuǎn)子組件包括轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)所述內(nèi)腔，且可相對(duì)所述機(jī)殼轉(zhuǎn)動(dòng)；定子組件設(shè)于所述內(nèi)腔并繞設(shè)于所述轉(zhuǎn)子組件的外周；制動(dòng)器組件設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述制動(dòng)器組件包括制動(dòng)器定子和制動(dòng)器轉(zhuǎn)子，所述制動(dòng)器轉(zhuǎn)子設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，所述制動(dòng)器定子套設(shè)在所述制動(dòng)器轉(zhuǎn)子的外側(cè)所述導(dǎo)熱膠至少灌封于所述定子組件與所述內(nèi)腔側(cè)壁之間，以使所述導(dǎo)熱膠固化時(shí)，將所述機(jī)殼和所述定子組件形成一體結(jié)構(gòu)。

4、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的伺服電機(jī)，至少具有如下有益效果：本實(shí)用新型實(shí)施例的伺服電機(jī)的制動(dòng)器組件設(shè)置在殼體內(nèi)，提升了伺服電機(jī)的集成化程度，提升了伺服電機(jī)的功率密度，具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高的特點(diǎn)，并且，采用上述技術(shù)方案的伺服電機(jī)消除了定子組件與機(jī)殼之間的氣隙，縮短作為發(fā)熱源的定子組件和作為散熱面的機(jī)殼之間的導(dǎo)熱路徑，降低了定子鐵芯和繞組與機(jī)殼之間的熱阻，使得定子組件內(nèi)部產(chǎn)生的熱量容易傳導(dǎo)到定子機(jī)殼上，從而加快了熱量的散發(fā)，提高了散熱效果，降低了定子組件的溫升，因此能夠提升伺服電機(jī)的功率密度；同時(shí)由于伺服電機(jī)的散熱效果較好，電機(jī)內(nèi)部無需設(shè)置降溫的風(fēng)扇，降低了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，消除了風(fēng)扇轉(zhuǎn)速限制對(duì)工作場(chǎng)合的影響，同時(shí)也消除了通風(fēng)損耗，使電機(jī)高速時(shí)的效率影響較小。

5、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述定子組件包括定子鐵芯及繞組，所述導(dǎo)熱膠還灌封于所述定子鐵芯、所述繞組的間隙內(nèi)。

6、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述殼體還包括后端蓋，所述后端蓋設(shè)于所述機(jī)殼的一端，并與所述機(jī)殼固定連接，所述制動(dòng)器組件設(shè)于所述后端蓋內(nèi)。

7、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述后端蓋設(shè)有軸承座，所述軸承座安裝有軸承，所述軸承具有內(nèi)圈和外圈，所述外圈和所述軸承座固定連接，所述內(nèi)圈和所述外圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述內(nèi)圈。

8、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述制動(dòng)器定子的軸向端面緊貼所述外圈設(shè)置。

9、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述后端蓋靠近所述制動(dòng)器定子的一側(cè)具有前端面，所述制動(dòng)器定子與所述前端面之間的軸向間隙小于或等于0.5mm。

10、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述后端蓋設(shè)有安裝套，所述安裝套沿所述后端蓋的軸向延伸設(shè)置，所述制動(dòng)器定子設(shè)于所述安裝套內(nèi)。

11、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述制動(dòng)器定子與所述安裝套之間的徑向間隙小于或等于1mm。

12、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述后端蓋設(shè)有旋轉(zhuǎn)變壓器，所述旋轉(zhuǎn)變壓器套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，且所述旋轉(zhuǎn)變壓器設(shè)于所述軸承座背離所述制動(dòng)器定子的一側(cè)。

13、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述機(jī)殼的外表面設(shè)有多個(gè)散熱筋，多個(gè)所述散熱筋間隔設(shè)置。

14、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)子組件還包括轉(zhuǎn)子鐵芯和多個(gè)沿所述轉(zhuǎn)子鐵芯的周向間隔設(shè)置的永磁體組，所述轉(zhuǎn)子鐵芯套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，且與所述定子組件對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述永磁體組包括多段永磁體，多段所述永磁體沿所述轉(zhuǎn)子鐵芯的軸向間隔設(shè)置。

15、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，相鄰兩個(gè)所述永磁體之間設(shè)有絕緣層。

16、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述定子鐵芯包括多個(gè)分塊定子鐵芯，多個(gè)所述分塊定子鐵芯沿所述定子的周向設(shè)置。

17、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述導(dǎo)熱膠為環(huán)氧樹脂ab膠、有機(jī)硅導(dǎo)熱膠、聚氨酯膠、聚氨酯導(dǎo)熱導(dǎo)電膠或?qū)峁柚?/p>

18、根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人，包含機(jī)器人主體和上述任一項(xiàng)所述的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)和所述機(jī)器人主體連接，所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人主體運(yùn)動(dòng)。

19、本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人，因包括上述任一技術(shù)方案的伺服電機(jī)，因此具有伺服電機(jī)的全部有益效果，在此不做一一陳述。

20、本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種伺服電機(jī)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述定子組件包括定子鐵芯及繞組，所述導(dǎo)熱膠還灌封于所述繞組、所述定子鐵芯的間隙內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述殼體還包括后端蓋，所述后端蓋設(shè)于所述機(jī)殼的一端，并與所述機(jī)殼固定連接，所述制動(dòng)器組件設(shè)于所述后端蓋內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述后端蓋設(shè)有軸承座，所述軸承座安裝有軸承，所述軸承具有內(nèi)圈和外圈，所述外圈和所述軸承座固定連接，所述內(nèi)圈和所述外圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述內(nèi)圈。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述制動(dòng)器定子的軸向端面緊貼所述外圈設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述后端蓋靠近所述制動(dòng)器定子的一側(cè)具有前端面，所述制動(dòng)器定子與所述前端面之間的軸向間隙小于或等于0.5mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5或6所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述后端蓋設(shè)有安裝套，所述安裝套沿所述后端蓋的軸向延伸設(shè)置，所述制動(dòng)器定子設(shè)于所述安裝套內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述安裝套與所述制動(dòng)器定子之間的徑向間隙小于或等于1mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求4或5或6所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述后端蓋設(shè)有旋轉(zhuǎn)變壓器，所述旋轉(zhuǎn)變壓器套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，且所述旋轉(zhuǎn)變壓器設(shè)于所述軸承座背離所述制動(dòng)器定子的一側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述機(jī)殼的外表面設(shè)有多個(gè)散熱筋，多個(gè)所述散熱筋間隔設(shè)置。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子組件還包括轉(zhuǎn)子鐵芯和多個(gè)沿所述轉(zhuǎn)子鐵芯的周向間隔設(shè)置的永磁體組，所述轉(zhuǎn)子鐵芯套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，且與所述定子組件對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述永磁體組包括多段永磁體，多段所述永磁體沿所述轉(zhuǎn)子鐵芯的軸向間隔設(shè)置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的伺服電機(jī)，其特征在于，相鄰兩個(gè)所述永磁體之間設(shè)有絕緣層。

13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述定子鐵芯包括多個(gè)分塊定子鐵芯，多個(gè)所述分塊定子鐵芯沿所述定子的周向設(shè)置。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述導(dǎo)熱膠為環(huán)氧樹脂ab膠、有機(jī)硅導(dǎo)熱膠、聚氨酯膠、聚氨酯導(dǎo)熱導(dǎo)電膠或?qū)峁柚?/p>

15.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人主體和如權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)和所述機(jī)器人主體連接，所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人主體運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種伺服電機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。伺服電機(jī)包括殼體、定子組件、轉(zhuǎn)子組件、制動(dòng)器組件及導(dǎo)熱膠，殼體包括機(jī)殼，機(jī)殼具有內(nèi)腔；轉(zhuǎn)子組件包括轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸穿設(shè)內(nèi)腔，且可相對(duì)機(jī)殼轉(zhuǎn)動(dòng)；定子組件，設(shè)于所述內(nèi)腔并繞設(shè)于所述轉(zhuǎn)子組件的外周；制動(dòng)器組件設(shè)于殼體內(nèi)，制動(dòng)器組件包括制動(dòng)器定子和制動(dòng)器轉(zhuǎn)子，制動(dòng)器轉(zhuǎn)子設(shè)于轉(zhuǎn)軸，制動(dòng)器定子套設(shè)在制動(dòng)器轉(zhuǎn)子的外側(cè)；導(dǎo)熱膠至少灌封于定子組件與內(nèi)腔側(cè)壁之間，以使導(dǎo)熱膠固化時(shí)，將機(jī)殼和定子組件形成一體結(jié)構(gòu)。本技術(shù)的伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高的特點(diǎn)，并且，加快了熱量的散發(fā)，提高了散熱效果，降低了定子組件的溫升，因此能夠提升伺服電機(jī)的功率密度。

技術(shù)研發(fā)人員：謝峰,鄭世保,袁敏,劉志軍,田雪勝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：庫卡機(jī)器人（廣東）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240515
技術(shù)公布日：2025/1/6