本技術(shù)涉及電機(jī)，特別涉及一種慣量盤、伺服電機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化和智能化的發(fā)展，伺服系統(tǒng)因其控制精度高和響應(yīng)快等特點(diǎn)而在工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中得到廣泛的應(yīng)用，并逐步替代不僅驅(qū)動(dòng)器加步進(jìn)電機(jī)的傳動(dòng)控制系統(tǒng)。在伺服電機(jī)的應(yīng)用中，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量往往會(huì)有不同程度的不匹配。如果兩者的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相差太大，會(huì)影響系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性，使得伺服系統(tǒng)難以高效控制負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和位置。相關(guān)技術(shù)中，為使負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配，常用的方法是在伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上增加慣量盤，以增加伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，由此也會(huì)大幅度增加電機(jī)的重量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型提出一種慣量盤，該慣量盤在伺服電機(jī)的質(zhì)量增加不大的前提下，能夠大幅度地提高電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

2、本實(shí)用新型還提出一種采用該慣量盤的伺服電機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。

3、根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的慣量盤，包括連接部和主體部，所述連接部具有轉(zhuǎn)動(dòng)中心；主體部與所述連接部遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的一端連接，且沿所述連接部的周向設(shè)置，所述主體部的重量大于所述連接部的重量。

4、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的慣量盤，至少具有如下有益效果：本實(shí)用新型的慣量盤具有連接部和主體部，遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)中心的主體部的重量大于靠近轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連接部的重量，從而通過(guò)改變慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量分布，進(jìn)而增加慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量中心點(diǎn)至轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離，從而能夠大幅度提高采用該慣量盤的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并且，本實(shí)用新型是通過(guò)改變慣量盤不同位置的質(zhì)量分布實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大幅度提高，慣量盤的整體重量不會(huì)有太大的增加，因此不會(huì)提升過(guò)多的伺服電機(jī)的重量。

5、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述主體部沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的軸向延伸，以使主體部沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸向的至少一端凸出于所述連接部所在平面。

6、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，沿垂直于所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的方向，所述主體部的截面為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)。

7、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述連接部為板狀結(jié)構(gòu)。

8、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述連接部上設(shè)有多個(gè)減重部，多個(gè)所述減重部繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心間隔設(shè)置。

9、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述連接部與所述主體部之間圍合形成有避讓腔。

10、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述連接部包括連接本體和多個(gè)連接件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心設(shè)于所述連接本體，多個(gè)連接件沿所述連接本體的周向間隔設(shè)置，且多個(gè)所述連接件沿所述連接本體的徑向延伸。

11、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述主體部包括多個(gè)主體部單體，多個(gè)主體部單體與多個(gè)所述連接件一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述主體部單體與對(duì)應(yīng)的所述連接件遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的一端連接。

12、根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的伺服電機(jī)，包括轉(zhuǎn)子組件及上述任一項(xiàng)所述的慣量盤，所述慣量盤與所述轉(zhuǎn)子組件的轉(zhuǎn)軸連接。

13、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的伺服電機(jī)，至少具有如下有益效果：本實(shí)用新型的伺服電機(jī)采用的慣量盤通過(guò)改變慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量分布，進(jìn)而增加慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量中心點(diǎn)至轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離，從而能夠大幅度提高采用該慣量盤的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并且，本實(shí)用新型是通過(guò)改變慣量盤不同位置的質(zhì)量分布實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大幅度提高，慣量盤的整體重量不會(huì)有太大的增加，因此不會(huì)提升過(guò)多的伺服電機(jī)的重量。

14、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述連接部設(shè)有安裝孔，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述安裝孔，并與所述連接部固定連接。

15、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述慣量盤與所述轉(zhuǎn)軸為一體結(jié)構(gòu)。

16、根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)子組件還包括轉(zhuǎn)子鐵芯，所述轉(zhuǎn)子鐵芯套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，位于所述轉(zhuǎn)子鐵芯一端的轉(zhuǎn)軸上安裝有緊固件，所述緊固件用于對(duì)所述轉(zhuǎn)子鐵芯軸向定位，所述慣量盤設(shè)有避讓腔，所述緊固件位于所述避讓腔內(nèi)。

17、根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人，包括上述任一項(xiàng)所述的伺服電機(jī)。

18、本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人，因包括上述任一技術(shù)方案的伺服電機(jī)，因此具有伺服電機(jī)的全部有益效果，在此不做一一陳述。

19、本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種慣量盤，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣量盤，其特征在于，所述主體部沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的軸向延伸，以使主體部沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸向的至少一端凸出于所述連接部所在平面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的慣量盤，其特征在于，沿垂直于所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的方向，所述主體部的截面為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣量盤，其特征在于，所述連接部為板狀結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的慣量盤，其特征在于，所述連接部上設(shè)有多個(gè)減重部，多個(gè)所述減重部繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心間隔設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的慣量盤，其特征在于，所述連接部與所述主體部之間圍合形成有避讓腔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣量盤，其特征在于，所述連接部包括連接本體和多個(gè)連接件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心設(shè)于所述連接本體，多個(gè)連接件沿所述連接本體的周向間隔設(shè)置，且多個(gè)所述連接件沿所述連接本體的徑向延伸。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的慣量盤，其特征在于，所述主體部包括多個(gè)主體部單體，多個(gè)主體部單體與多個(gè)所述連接件一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述主體部單體與對(duì)應(yīng)的所述連接件遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的一端連接。

9.一種伺服電機(jī)，其特征在于，包括轉(zhuǎn)子組件及如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的慣量盤，所述慣量盤與所述轉(zhuǎn)子組件的轉(zhuǎn)軸連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述連接部設(shè)有安裝孔，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述安裝孔，并與所述連接部固定連接。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述慣量盤與所述轉(zhuǎn)軸為一體結(jié)構(gòu)。

12.根據(jù)權(quán)利要求9或10或11所述的伺服電機(jī)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子組件還包括轉(zhuǎn)子鐵芯，所述轉(zhuǎn)子鐵芯套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸，位于所述轉(zhuǎn)子鐵芯一端的轉(zhuǎn)軸上安裝有緊固件，所述緊固件用于對(duì)所述轉(zhuǎn)子鐵芯軸向定位，所述慣量盤設(shè)有避讓腔，所述緊固件位于所述避讓腔內(nèi)。

13.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求9至12任一項(xiàng)所述的伺服電機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種慣量盤、伺服電機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。其中，慣量盤包括連接部和主體部，連接部具有轉(zhuǎn)動(dòng)中心；主體部與連接部遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)中心的一端連接，且沿連接部的周向設(shè)置，主體部的重量大于連接部的重量。本技術(shù)的慣量盤遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)中心的主體部的重量大于靠近轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連接部的重量，從而通過(guò)改變慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量分布，進(jìn)而增加慣量盤沿垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)中心方向的質(zhì)量中心點(diǎn)至轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離，從而能夠大幅度提高采用該慣量盤的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并且，本技術(shù)是通過(guò)改變慣量盤不同位置的質(zhì)量分布實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大幅度提高，慣量盤的整體重量不會(huì)有太大的增加，因此不會(huì)提升過(guò)多的伺服電機(jī)的重量。

技術(shù)研發(fā)人員：謝峰,沈毅,鄭世保,王真,符俊嶺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240515
技術(shù)公布日：2025/1/6