本技術(shù)涉及機器人，具體為一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器。

背景技術(shù)：

1、電機是機器人執(zhí)行日常動作的驅(qū)動源，為了方便對機器人所執(zhí)行的動作進行了解，現(xiàn)有機器人的驅(qū)動電機的內(nèi)部，通常配備了能夠檢測驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子位置的傳感器。

2、轉(zhuǎn)子位置傳感器，也叫旋變傳感器，是由定子和電機自身的轉(zhuǎn)子組成，定子安裝在機器人驅(qū)動電機端蓋的內(nèi)側(cè)，定子上安裝了若干個交替式分布的余弦繞組和正弦繞組，余弦繞組和正弦繞組的結(jié)構(gòu)是在磁芯的外部纏繞線圈繞組，在現(xiàn)有轉(zhuǎn)子位置傳感器的普遍的結(jié)構(gòu)中，余弦繞組、正弦繞組的磁芯與定子盤是一體成型的，這種一體式的結(jié)構(gòu)存在的弊端在于，當某一個余弦繞組和正弦繞組燒毀后，需要將整個定子盤從電機端蓋上拆卸下來，過程比較的繁瑣，且消耗的時間長，工作效率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，解決了上述背景技術(shù)提出的問題。

2、為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，包括安裝在機器人驅(qū)動電機端蓋內(nèi)側(cè)的定子，以及安裝在機器人驅(qū)動電機外殼內(nèi)部的轉(zhuǎn)子，所述轉(zhuǎn)子從定子的中心處穿過，所述定子、轉(zhuǎn)子之間能夠相對轉(zhuǎn)動；

3、所述定子包括定子盤，所述定子盤的內(nèi)部安裝了若干組余弦繞組和正弦繞組，所述余弦繞組、正弦繞組呈交替式分布，所述余弦繞組、正弦繞組相對于定子盤為獨立的個體，且余弦繞組、正弦繞組均能夠在定子盤上進行拆裝。

4、進一步的，所述定子盤的邊緣預留設(shè)置了若干個安裝孔，所述安裝孔與機器人驅(qū)動電機端蓋相適配。

5、進一步的，所述定子盤的內(nèi)壁預留設(shè)置了若干個插槽，且定子盤的表面還預留設(shè)置了若干個插孔一、螺紋孔，所述插槽與插孔一連通。

6、進一步的，所述余弦繞組、正弦繞組的結(jié)構(gòu)相同。

7、進一步的，所述余弦繞組包括“y”形狀的磁芯，所述磁芯的外部纏繞設(shè)置了線圈繞組，且磁芯的頂端連接了插塊，所述插塊的內(nèi)部貫穿開設(shè)了插孔二。

8、進一步的，所述余弦繞組、正弦繞組均通過鎖合機構(gòu)與定子盤連接。

9、進一步的，所述鎖合機構(gòu)包括安裝在定子盤表面的支架，所述支架的底部預留開設(shè)了通孔一，所述通孔一的內(nèi)部穿插設(shè)置了插鎖桿，所述插鎖桿的外部固定連接了限位擋圈，且插鎖桿的外部還套設(shè)了彈簧，所述彈簧抵接在限位擋圈和支架之間。

10、進一步的，所述插鎖桿的端部一體連接有手柄，所述支架的頂部預留開設(shè)了通孔二，所述通孔二的內(nèi)部插設(shè)了螺栓。

11、進一步的，所述轉(zhuǎn)子包括轉(zhuǎn)子片，所述余弦繞組、正弦繞組圍繞著轉(zhuǎn)子片，所述轉(zhuǎn)子片的表面設(shè)置了若干個凹陷部和凸起部，所述凹陷部、凸起部呈交替式分布，所述轉(zhuǎn)子片的中部分別貫穿開設(shè)了軸孔、花鍵槽，所述軸孔的內(nèi)部連接了轉(zhuǎn)子軸桿，所述轉(zhuǎn)子軸桿的表面一體連接了花鍵凸起，所述花鍵凸起卡合在花鍵槽的內(nèi)部。

12、本實用新型提供了一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器。與現(xiàn)有技術(shù)相比具備以下有益效果：

13、該機器人驅(qū)動電機位置傳感器，定子上所設(shè)置的若干個余弦繞組、正弦繞組，與定子盤之間是相互獨立的個體，它們之間是通過鎖合結(jié)構(gòu)進行連接固定，相比于現(xiàn)有的一體式結(jié)構(gòu)來說，當某一個余弦繞組、正弦繞組的線圈繞組燒毀后，可直接將該余弦繞組或正弦繞組從定子盤上拆卸下來更換新的即可，無需再需要將整個定子盤，以及其它完好的余弦繞組、正弦繞組一起從電機端蓋上拆下，這樣簡化了更換步驟，降低了更換難度，也提高了更換效率。

技術(shù)特征：

1.一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，包括安裝在機器人驅(qū)動電機端蓋內(nèi)側(cè)的定子(1)，以及安裝在機器人驅(qū)動電機外殼內(nèi)部的轉(zhuǎn)子(2)，所述轉(zhuǎn)子(2)從定子(1)的中心處穿過，所述定子(1)、轉(zhuǎn)子(2)之間能夠相對轉(zhuǎn)動，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述定子盤(11)的邊緣預留設(shè)置了若干個安裝孔(111)，所述安裝孔(111)與機器人驅(qū)動電機端蓋相適配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述定子盤(11)的內(nèi)壁預留設(shè)置了若干個插槽(112)，且定子盤(11)的表面還預留設(shè)置了若干個插孔一(113)、螺紋孔(114)，所述插槽(112)與插孔一(113)連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述余弦繞組(12)、正弦繞組(13)的結(jié)構(gòu)相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述余弦繞組(12)包括“y”形狀的磁芯(121)，所述磁芯(121)的外部纏繞設(shè)置了線圈繞組(122)，且磁芯(121)的頂端連接了插塊(123)，所述插塊(123)的內(nèi)部貫穿開設(shè)了插孔二(124)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述余弦繞組(12)、正弦繞組(13)均通過鎖合機構(gòu)(14)與定子盤(11)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述鎖合機構(gòu)(14)包括安裝在定子盤(11)表面的支架(141)，所述支架(141)的底部預留開設(shè)了通孔一(142)，所述通孔一(142)的內(nèi)部穿插設(shè)置了插鎖桿(143)，所述插鎖桿(143)的外部固定連接了限位擋圈(144)，且插鎖桿(143)的外部還套設(shè)了彈簧(145)，所述彈簧(145)抵接在限位擋圈(144)和支架(141)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述插鎖桿(143)的端部一體連接有手柄(146)，所述支架(141)的頂部預留開設(shè)了通孔二(147)，所述通孔二(147)的內(nèi)部插設(shè)了螺栓(148)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子(2)包括轉(zhuǎn)子片(21)，所述余弦繞組(12)、正弦繞組(13)圍繞著轉(zhuǎn)子片(21)，所述轉(zhuǎn)子片(21)的表面設(shè)置了若干個凹陷部(22)和凸起部(23)，所述凹陷部(22)、凸起部(23)呈交替式分布，所述轉(zhuǎn)子片(21)的中部分別貫穿開設(shè)了軸孔(25)、花鍵槽(26)，所述軸孔(25)的內(nèi)部連接了轉(zhuǎn)子軸桿(24)，所述轉(zhuǎn)子軸桿(24)的表面一體連接了花鍵凸起(27)，所述花鍵凸起(27)卡合在花鍵槽(26)的內(nèi)部。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機器人驅(qū)動電機位置傳感器，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括定子和轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子從定子的中心處穿過，定子、轉(zhuǎn)子之間能夠相對轉(zhuǎn)動，定子包括定子盤，定子盤的內(nèi)部安裝了若干組余弦繞組和正弦繞組，余弦繞組、正弦繞組呈交替式分布，余弦繞組、正弦繞組相對于定子盤為獨立的個體，且余弦繞組、正弦繞組均能夠在定子盤上進行拆裝。該機器人驅(qū)動電機位置傳感器，定子上所設(shè)置的若干個余弦繞組、正弦繞組，與定子盤之間是通過鎖合結(jié)構(gòu)進行連接固定，當某一個余弦繞組、正弦繞組的線圈繞組燒毀后，可直接將該余弦繞組或正弦繞組從定子盤上拆卸下來更換新的即可，這樣簡化了更換步驟，降低了更換難度，也提高了更換效率。

技術(shù)研發(fā)人員：閻文,陳麒
受保護的技術(shù)使用者：宜惟珂（湖州）新能源科技開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240520
技術(shù)公布日：2025/1/6