本技術(shù)涉及電機(jī)，尤其涉及具有兩端輸出功能的減速電機(jī)以及掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、減速電機(jī)作為掃地機(jī)器人的核心部件，對(duì)掃地機(jī)器人的影響較大。目前，減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出盤(pán)安裝于行星輪上，即轉(zhuǎn)子一般通過(guò)行星機(jī)構(gòu)對(duì)旋轉(zhuǎn)輸出盤(pán)進(jìn)行減速。但是，目前的減速電機(jī)一般都是一端輸出，功能比較有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的之一在于提供兩端輸出功能的減速電機(jī)以及掃地機(jī)器人，其兩端均能夠輸出扭矩，使其功能更加豐富。

2、本實(shí)用新型的目的之二在于提供掃地機(jī)器人。

3、本實(shí)用新型的目的之一采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

4、具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，包括：

5、定子組件，具有軸向避讓通孔；

6、中心轉(zhuǎn)軸，活動(dòng)地穿設(shè)于所述軸向避讓通孔，以能夠相對(duì)于所述定子組件進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述軸向避讓通孔位于所述中心轉(zhuǎn)軸的兩端之間；

7、轉(zhuǎn)子，環(huán)繞所述中心轉(zhuǎn)軸的周向設(shè)置；

8、減速機(jī)構(gòu)，與所述轉(zhuǎn)子傳動(dòng)連接；

9、旋轉(zhuǎn)支架，與所述減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；所述中心轉(zhuǎn)軸的一端與所述旋轉(zhuǎn)支架周向聯(lián)動(dòng)連接。

10、進(jìn)一步地，所述具有兩端輸出功能的減速電機(jī)還包括控制系統(tǒng)、第一速度檢測(cè)裝置和第二速度檢測(cè)裝置，所述第一速度檢測(cè)裝置和所述第二速度檢測(cè)裝置均與所述控制系統(tǒng)電連接，所述第一速度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)子的速度，所述第二速度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述中心轉(zhuǎn)軸的速度。

11、進(jìn)一步地，所述第一速度檢測(cè)裝置為角速度傳感器或線(xiàn)速度傳感器；第二速度檢測(cè)裝置為角速度傳感器或線(xiàn)速度傳感器。

12、進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)安裝于所述定子組件，所述第一速度檢測(cè)裝置安裝于所述定子組件；所述具有兩端輸出功能的減速電機(jī)還包括聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架，所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架與所述旋轉(zhuǎn)支架連接，并共同包裹所述定子組件；所述中心轉(zhuǎn)軸的另一端與所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架連接，所述第二速度檢測(cè)裝置安裝于所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架。

13、進(jìn)一步地，所述減速機(jī)構(gòu)包括太陽(yáng)齒、第一傳動(dòng)齒、第二傳動(dòng)齒和內(nèi)齒圈；所述內(nèi)齒圈周向止動(dòng)地安裝于所述定子組件，所述轉(zhuǎn)子與所述太陽(yáng)齒聯(lián)動(dòng)連接，所述太陽(yáng)齒、所述第一傳動(dòng)齒、所述第二傳動(dòng)齒和所述內(nèi)齒圈依次傳動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)支架與所述第一傳動(dòng)齒周向聯(lián)動(dòng)連接，和/或所述旋轉(zhuǎn)支架與第二傳動(dòng)齒周向聯(lián)動(dòng)連接；所述中心轉(zhuǎn)軸活動(dòng)地穿設(shè)于所述太陽(yáng)齒。

14、進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)齒活動(dòng)套接有第一齒輪軸，所述第二傳動(dòng)齒活動(dòng)套接有第二齒輪軸，所述第一齒輪軸和/或所述第二齒輪軸均安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架。

15、進(jìn)一步地，所述減速機(jī)構(gòu)包括太陽(yáng)齒、第一傳動(dòng)齒、第二傳動(dòng)齒和內(nèi)齒圈；所述內(nèi)齒圈周向止動(dòng)地安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架，所述轉(zhuǎn)子與所述太陽(yáng)齒聯(lián)動(dòng)連接，所述太陽(yáng)齒、所述第一傳動(dòng)齒、所述第二傳動(dòng)齒和所述內(nèi)齒圈依次傳動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)支架與所述第一傳動(dòng)齒周向聯(lián)動(dòng)連接，和/或所述旋轉(zhuǎn)支架與第二傳動(dòng)齒周向聯(lián)動(dòng)連接；所述中心轉(zhuǎn)軸活動(dòng)地穿設(shè)于所述太陽(yáng)齒。

16、進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)齒活動(dòng)套接有第一齒輪軸，所述第二傳動(dòng)齒活動(dòng)套接有第二齒輪軸，所述第一齒輪軸和/或所述第二齒輪軸均安裝于所述定子組件。

17、進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)齒和所述第二傳動(dòng)齒沿所述太陽(yáng)齒的徑向由內(nèi)至外依次設(shè)置；所述第一傳動(dòng)齒為雙聯(lián)齒，所述第一傳動(dòng)齒包括初級(jí)大齒和初級(jí)小齒；所述第二傳動(dòng)齒為雙聯(lián)齒，所述第二傳動(dòng)齒包括次級(jí)大齒和次級(jí)小齒；所述太陽(yáng)齒與所述初級(jí)大齒傳動(dòng)連接，所述初級(jí)小齒與所述次級(jí)大齒傳動(dòng)連接，所述次級(jí)小齒與所述內(nèi)齒圈傳動(dòng)連接；所述初級(jí)大齒和所述初級(jí)小齒沿第一方向依次設(shè)置，所述次級(jí)小齒和所述次級(jí)大齒沿第一方向依次設(shè)置；

18、所述具有兩端輸出功能的減速電機(jī)用于掃地機(jī)器人；所述旋轉(zhuǎn)支架（5）用于套接掃地機(jī)器人的輸出盤(pán)。

19、本實(shí)用新型的目的之二采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

20、掃地機(jī)器人，包括所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)。

21、相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

22、1、通過(guò)限定定子組件具有軸向避讓通孔，且中心轉(zhuǎn)軸活動(dòng)地穿設(shè)于所述軸向避讓通孔，從而使得中心轉(zhuǎn)軸的兩端能夠分別位于軸向避讓通孔的兩端；在轉(zhuǎn)子通過(guò)減速機(jī)構(gòu)驅(qū)使旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行扭矩輸出的基礎(chǔ)上，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了具有兩端輸出功能的減速電機(jī)的一端輸出；基于中心轉(zhuǎn)軸上遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)支架的另一端的角速度與旋轉(zhuǎn)支架的相同，即中心轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速較小，因而也能夠?qū)崿F(xiàn)低轉(zhuǎn)速輸出，即實(shí)現(xiàn)了具有兩端輸出功能的減速電機(jī)的另一端輸出，從而實(shí)現(xiàn)具有兩端輸出功能的減速電機(jī)的兩端輸出功能，并且均為減速后輸出。

23、2、另外，基于旋轉(zhuǎn)支架與中心轉(zhuǎn)軸連接，因而也受中心轉(zhuǎn)軸輔助承托，從而進(jìn)一步提高了對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的運(yùn)行平穩(wěn)性。

技術(shù)特征：

1.具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述具有兩端輸出功能的減速電機(jī)還包括控制系統(tǒng)（6）、第一速度檢測(cè)裝置和第二速度檢測(cè)裝置，所述第一速度檢測(cè)裝置和所述第二速度檢測(cè)裝置均與所述控制系統(tǒng)（6）電連接，所述第一速度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)子（3）的速度，所述第二速度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述中心轉(zhuǎn)軸（2）的速度。

3.如權(quán)利要求2所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述第一速度檢測(cè)裝置為角速度傳感器或線(xiàn)速度傳感器；第二速度檢測(cè)裝置為角速度傳感器或線(xiàn)速度傳感器。

4.如權(quán)利要求3所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)（6）安裝于所述定子組件（1），所述第一速度檢測(cè)裝置安裝于所述定子組件（1）；所述具有兩端輸出功能的減速電機(jī)還包括聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架，所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架與所述旋轉(zhuǎn)支架（5）連接，并共同包裹所述定子組件（1）；所述中心轉(zhuǎn)軸（2）的另一端與所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架連接，所述第二速度檢測(cè)裝置安裝于所述聯(lián)動(dòng)回轉(zhuǎn)架。

5.如權(quán)利要求1所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述減速機(jī)構(gòu)（4）包括太陽(yáng)齒（41）、第一傳動(dòng)齒（42）、第二傳動(dòng)齒（43）和內(nèi)齒圈（44）；所述內(nèi)齒圈（44）周向止動(dòng)地安裝于所述定子組件（1），所述轉(zhuǎn)子（3）與所述太陽(yáng)齒（41）聯(lián)動(dòng)連接，所述太陽(yáng)齒（41）、所述第一傳動(dòng)齒（42）、所述第二傳動(dòng)齒（43）和所述內(nèi)齒圈（44）依次傳動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)支架（5）與所述第一傳動(dòng)齒（42）周向聯(lián)動(dòng)連接，和/或所述旋轉(zhuǎn)支架（5）與第二傳動(dòng)齒（43）周向聯(lián)動(dòng)連接；所述中心轉(zhuǎn)軸（2）活動(dòng)地穿設(shè)于所述太陽(yáng)齒（41）。

6.如權(quán)利要求5所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)齒（42）活動(dòng)套接有第一齒輪軸（7），所述第二傳動(dòng)齒（43）活動(dòng)套接有第二齒輪軸（8），所述第一齒輪軸（7）和/或所述第二齒輪軸（8）均安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架（5）。

7.如權(quán)利要求1所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述減速機(jī)構(gòu)（4）包括太陽(yáng)齒（41）、第一傳動(dòng)齒（42）、第二傳動(dòng)齒（43）和內(nèi)齒圈（44）；所述內(nèi)齒圈（44）周向止動(dòng)地安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架（5），所述轉(zhuǎn)子（3）與所述太陽(yáng)齒（41）聯(lián)動(dòng)連接，所述太陽(yáng)齒（41）、所述第一傳動(dòng)齒（42）、所述第二傳動(dòng)齒（43）和所述內(nèi)齒圈（44）依次傳動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)支架（5）與所述第一傳動(dòng)齒（42）周向聯(lián)動(dòng)連接，和/或所述旋轉(zhuǎn)支架（5）與第二傳動(dòng)齒（43）周向聯(lián)動(dòng)連接；所述中心轉(zhuǎn)軸（2）活動(dòng)地穿設(shè)于所述太陽(yáng)齒（41）。

8.如權(quán)利要求7所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)齒（42）活動(dòng)套接有第一齒輪軸（7），所述第二傳動(dòng)齒（43）活動(dòng)套接有第二齒輪軸（8），所述第一齒輪軸（7）和/或所述第二齒輪軸（8）均安裝于所述定子組件（1）。

9.如權(quán)利要求5或7所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)，其特征在于，所述第一傳動(dòng)齒（42）和所述第二傳動(dòng)齒（43）沿所述太陽(yáng)齒（41）的徑向由內(nèi)至外依次設(shè)置；所述第一傳動(dòng)齒（42）為雙聯(lián)齒，所述第一傳動(dòng)齒（42）包括初級(jí)大齒（421）和初級(jí)小齒（422）；所述第二傳動(dòng)齒（43）為雙聯(lián)齒，所述第二傳動(dòng)齒（43）包括次級(jí)大齒（431）和次級(jí)小齒（432）；所述太陽(yáng)齒（41）與所述初級(jí)大齒（421）傳動(dòng)連接，所述初級(jí)小齒（422）與所述次級(jí)大齒（431）傳動(dòng)連接，所述次級(jí)小齒（432）與所述內(nèi)齒圈（44）傳動(dòng)連接；所述初級(jí)大齒（421）和所述初級(jí)小齒（422）沿第一方向依次設(shè)置，所述次級(jí)小齒（432）和所述次級(jí)大齒（431）沿第一方向依次設(shè)置；

10.掃地機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9中?任一項(xiàng)所述的具有兩端輸出功能的減速電機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了具有兩端輸出功能的減速電機(jī)以及掃地機(jī)器人。具有兩端輸出功能的減速電機(jī)包括：定子組件、中心轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)子、減速機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)支架。定子組件具有軸向避讓通孔；中心轉(zhuǎn)軸活動(dòng)地穿設(shè)于軸向避讓通孔，以能夠相對(duì)于定子組件進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)；軸向避讓通孔位于中心轉(zhuǎn)軸的兩端之間；轉(zhuǎn)子環(huán)繞中心轉(zhuǎn)軸的周向設(shè)置；減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)子傳動(dòng)連接；旋轉(zhuǎn)支架與減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；中心轉(zhuǎn)軸的一端與旋轉(zhuǎn)支架周向聯(lián)動(dòng)連接。其兩端均能夠輸出扭矩，使其功能更加豐富。

技術(shù)研發(fā)人員：李漢江
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市奇齒龍科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240524
技術(shù)公布日：2025/1/9