專利名稱：感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在對由逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī)進(jìn)行控制中能獲得恒定的轉(zhuǎn)矩特性的裝置。
圖7表示用于感應(yīng)電動機(jī)型機(jī)車的傳統(tǒng)的控制裝置的方框圖。從導(dǎo)電弓1饋入的電流經(jīng)濾波電抗線圈2和濾波電容器3輸入到產(chǎn)生可變電壓、可變頻率的交流電流的可變電壓、可變頻率的逆變器(以下稱為VVVF逆變器)。由VVVF逆變器4產(chǎn)生的三相交流電流輸入到三相感應(yīng)電動機(jī)5以驅(qū)動它。由電流檢測器6所檢測的電流輸入到電流運(yùn)算器(或計(jì)算元件)7，在該運(yùn)算器中計(jì)算出電動機(jī)電流IM。
比較器9將電機(jī)電流IM與由主控制器8產(chǎn)生的電動機(jī)電流指令I(lǐng)P進(jìn)行比較，并將IM相對于IP的偏差△I輸入到放大器10，該放大器則輸出轉(zhuǎn)差頻率FS。另一方面，速度檢測器11的輸出輸入給速度運(yùn)算器12以獲得電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR。轉(zhuǎn)差頻率FS和電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR由加法器13相加以獲得逆變器頻率FINV。(在動力運(yùn)行和反饋后，F(xiàn)S和FR彼此相減)。逆變器頻率FINV輸入給電壓運(yùn)算器14，該運(yùn)算器輸出一個正比于逆變器頻率FINV的電動機(jī)電壓V。從逆變器4看，該電動機(jī)電壓V是輸出電壓指令。實(shí)際上，是調(diào)制率輸入給逆變器4的PWM調(diào)制部分。逆變器4按照逆變器頻率FINV和電動機(jī)電壓V運(yùn)行PWM調(diào)制。
采用上述結(jié)構(gòu)，因?yàn)橥ㄟ^增加或減少轉(zhuǎn)差頻率將電壓-頻率比(V/F)和電流控制為恒定值，從而得到恒定的轉(zhuǎn)矩。這種系統(tǒng)稱為FS控制系統(tǒng)。
這種FS控制系統(tǒng)有一個問題，即在低頻范圍內(nèi)轉(zhuǎn)矩下降。轉(zhuǎn)矩下降的原因?qū)⒃谙旅嬖敿?xì)描述。
按照由日本電氣工程師協(xié)會的《技術(shù)和研究報告(部分Ⅱ)》No.109(1981年4月)第39頁的報導(dǎo)，對于在感應(yīng)電動機(jī)低速范圍內(nèi)引起轉(zhuǎn)矩下降的初級阻抗的電壓降的補(bǔ)償，是通過在使V/F的增加超過使V/F恒定的直線的方向上校正V/F來完成的。
在這上述已有技術(shù)中，由于對感應(yīng)電動機(jī)的間隙磁通的檢測非常困難的，選擇輸出電壓頻率(V/F)線或曲線以提供近似的恒定轉(zhuǎn)矩。即，因?yàn)闇y量感應(yīng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩是非常困難，不可能確定使轉(zhuǎn)矩恒定達(dá)到理想的V/F值。
例如，當(dāng)上述方法用于鐵路電動機(jī)車時，即使轉(zhuǎn)矩不能保持嚴(yán)格的恒定也不會產(chǎn)生很大的問題。然而，如在一個坡度很陡的鐵路線上作上坡起動時，因?yàn)閷ζ饎佣孕枰退俜秶霓D(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的下降對電動機(jī)車的運(yùn)行就帶來了問題。
同樣，在使用FS控制的電動火車頭里，轉(zhuǎn)矩的減小(或變化)對起動產(chǎn)生很嚴(yán)重的影響，尤其是，在多節(jié)載重車廂相連的情況下影響更大。即，在轉(zhuǎn)矩變小的情況下，可能無法進(jìn)行起動。在采用適當(dāng)?shù)男Ｕ援a(chǎn)生大于所要求的轉(zhuǎn)矩時，又會出現(xiàn)空轉(zhuǎn)而造成起動的困難。
本發(fā)明的目的是提供一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，它能提供一個基本上恒定的轉(zhuǎn)矩特性。
為此目的，在本發(fā)明中，F(xiàn)S控制系統(tǒng)設(shè)有按照感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角校正電壓正比于逆變器頻率的裝置。
這里先簡短地說一下通過上述校正裝置能使轉(zhuǎn)矩保持恒定不變的原因，后面還要作詳細(xì)的描述。如果感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角的正弦值和轉(zhuǎn)矩曲線，用逆變器頻率作為曲線圖的橫坐標(biāo)將它們繪制在同一曲線圖上，它們基本上以相同的變化率變化。因?yàn)檗D(zhuǎn)矩不能直接測量所以使用這一事實(shí)，即，按照阻抗角(或其正弦值)增加(或下降)電壓，從而使轉(zhuǎn)矩保持恒定成為可能。
本發(fā)明的上面和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合所附的權(quán)利要求書和附圖在下面進(jìn)行描述，在本發(fā)明的所有幾個視圖中，相同的部分都用相同的編號表示，其中

圖1表示本發(fā)明一實(shí)施例的框圖;
圖2是按本發(fā)明的一個校正因子運(yùn)算電路的例子的框圖;
圖3表示本發(fā)明另一校正因子運(yùn)算電路的例子的框圖;
圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例的框圖;
圖5是表示本發(fā)明V/F圖形運(yùn)算器的示意圖;
圖6表示用轉(zhuǎn)差頻率作為參數(shù)的FINV-K1的特性曲線圖;
圖7是傳統(tǒng)的FS控制系統(tǒng)的方框圖;
圖8表示感應(yīng)電動機(jī)的T型等效電路;
圖9表示FS控制系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)矩的頻率特性;
圖10是表示功率因子和阻抗角正弦函數(shù)的頻率特性圖;
圖11是傳統(tǒng)的VC控制系統(tǒng)的框圖;
圖12是表示VC控制系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩溫度特性的圖;
圖13是表示在控制系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換時的轉(zhuǎn)矩變化圖;
圖14是采用控制系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換的本發(fā)明的又一實(shí)施例的方框圖;
圖15是采用控制系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換的本發(fā)明的另一實(shí)施例的方框圖;
圖16是采用控制系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換的本發(fā)明的再一個實(shí)施例的方框圖;
圖17是表示電壓隨溫度變化的情況的圖;和圖18是表示時間常數(shù)元件電路或時間延遲電路的作用的圖。
現(xiàn)在，參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明。
在解釋實(shí)施例之前，先詳細(xì)敘述一下本發(fā)明的原理。
圖8示出了感應(yīng)電動機(jī)的T型等效電路。圖中符號V是輸入相電壓，I為輸入電流、X1為初級電抗，R1是初級電阻，R00是鐵芯損耗，X00為勵磁電抗，X2為次級等效電抗，R2/S為次級等效電阻(S滑差系數(shù))，I2為次級電流(折算至初級的值)和I0是勵磁電路和鐵芯損耗電路的合成電流。
當(dāng)初級阻抗Z1、次級阻抗Z2和勵磁及鐵芯損耗阻抗表示為Z1＝R1+jX1……(1)Z2＝R2/s+jX2……(2)Z0＝R0+jX0……(3)并且解按照基爾霍夫定律建立的電路方程時，可得到如下結(jié)果
同樣，次級輸入P2和轉(zhuǎn)矩TRQ由下式表示
這里I2表示I2的絕對值，F(xiàn)INV表示逆變器頻率，Pole表示磁極對數(shù)，而m表示相數(shù)。
我們將用上述等式來模擬感應(yīng)電動機(jī)的特性。如果逆變器頻率FINV、轉(zhuǎn)差頻率FS、電壓V和電動機(jī)常數(shù)(R0、R1、R2、X0、X1和X2)為已知或測定，則就能知道轉(zhuǎn)矩TRQ和電流I。
在控制調(diào)制率以使電動機(jī)電流不變的VC控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)差頻率FS是固定的。因此，如果電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR被確定，則能計(jì)算出逆變器頻率FINV且等效電路(或電動機(jī)常數(shù))的阻抗也能被確定。結(jié)果，恒定電流時的電壓可以方便地確定。于是，能簡單而方便地進(jìn)行模擬。
然而，在圖7所示的FS控制系統(tǒng)中，模擬不能進(jìn)行，它與VC控制系統(tǒng)中不同，因?yàn)檗D(zhuǎn)差頻率隨電流偏差而變化。其原因是，電流I成為轉(zhuǎn)差頻率FS和電壓V的函數(shù)，這從等式(4)至(6)可顯而易見地看出。即使通過引入電壓V正比于逆變器頻率FINV這一條件而使電流I簡化到僅為轉(zhuǎn)差頻率的函數(shù)，還是會產(chǎn)生一個高次方程而要解這個方程是很困難的。
在這種情況下，因?yàn)楫?dāng)電動機(jī)轉(zhuǎn)頻率FR取為某確定值時需要計(jì)算或確定其特性，所以如果待確定的轉(zhuǎn)差頻率FS適當(dāng)固定下來，則逆變器的頻率FINV就能被確定。因?yàn)槟孀兤黝l率FINV和電壓V有比例關(guān)系，所以電壓V能計(jì)算出來。而且，因?yàn)殡娏鱅是常數(shù)，所以轉(zhuǎn)差頻率FS能用如下漸近方法來確定(1)對從最大值到最小值的可能的轉(zhuǎn)差頻率范圍進(jìn)行相等的劃分，例如劃分為5部分，然后計(jì)算出各部分的電流。
(2)因?yàn)殡娏魇莻€不變的值，所以將在兩個計(jì)算值之間在不變電流值上延伸的區(qū)域等分成5部分，然后電流I根據(jù)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行計(jì)算。
(3)不斷繼續(xù)(2)的操作(運(yùn)算)直到(2)中所獲電流I的值相對于不變電流值的誤差變得等于或低于10-6數(shù)量級為止。
通過上述程序獲得在那時刻的轉(zhuǎn)差頻率FS。使用這種技術(shù)模擬FS控制的結(jié)果示于圖9。從圖9結(jié)果可看到，雖然電流I和電壓頻率比V/F控制不變，實(shí)際轉(zhuǎn)矩TRQ仍偏離理想的轉(zhuǎn)矩TRQ0而下降。如果不改變這種狀況，通過電流反饋來獲得恒定轉(zhuǎn)矩控制是很困難的。
轉(zhuǎn)矩的減小是由于高速區(qū)和低速區(qū)(見圖8等效電路)之間的電流I0和I2的分隔比率(separation ratio)大的變化產(chǎn)生的。本發(fā)明者們研究了引起分隔比率變化的內(nèi)阻抗的頻率特性。在這方面，能從等式(6)計(jì)算出阻抗角ψ。利用該阻抗角ψ，把SinψCosψ(或功率因子)和轉(zhuǎn)矩曲線描繪在同一曲線圖中(見圖10)。從圖10可以看出低速度區(qū)的轉(zhuǎn)矩下降和Sinψ曲線彼此有相似之處。本發(fā)明者們想到了利用上述特征來獲得不變轉(zhuǎn)矩特性的概念。
為了得到不變轉(zhuǎn)矩特性，最好是計(jì)算轉(zhuǎn)矩和進(jìn)行反饋。但從等式(7)和(8)計(jì)算的轉(zhuǎn)矩具有如下的形式
即，因?yàn)榇渭夒娏鱅2不能測量，所以不能計(jì)算出轉(zhuǎn)矩來。
然而，如果電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率TR和轉(zhuǎn)差頻率FS是已知的，阻抗角ψ是能計(jì)算出來的。計(jì)算阻抗角ψ的等式如下FINV＝FR+RS……(10)ω＝2πFINV……(11)X00＝ωL00，X1＝ωL1，X2＝ωL2……(12)S= (Fs)/(FINV) ……(13)
= (R2)/(S) +jωL2= (FI N V)/(FS) R2=jωL2……(14)且從等式(1)、(2)、(3)和(14)
……(15)∴φ＝arctan( (x)/12 ) ……(16)因?yàn)樗_定的ψ與轉(zhuǎn)矩曲線相似，所以Sinψ的值可以看作為轉(zhuǎn)矩。如果電動機(jī)電壓按照Sinφ
從額定值Sinψ。下降的速率而增加的話，則就可能相應(yīng)地增加轉(zhuǎn)矩以獲得恒定的轉(zhuǎn)矩特性。
下面描述設(shè)定電動機(jī)電壓的方法。
如果V0和F0是電動機(jī)內(nèi)部常數(shù)被設(shè)定情況下的額定電壓和額定頻率，則V/F的基準(zhǔn)值為V0/F0。在這種情況下，V0和F0是逆變器從可變電壓、可變頻率區(qū)域(或VVVF區(qū)域)過渡到恒定電壓、可變頻率區(qū)域(或CVVF區(qū)域)的轉(zhuǎn)折點(diǎn)上的電壓和頻率。若在這時的阻抗角為ψ0，則在低速度區(qū)域中的任一逆變器頻率FINV時的電壓V可定設(shè)如下V= (FI N V)/(FO) · (SinφO)/(Sinφ) · VO……(17)即，在電流不變的條件下，通過將常用的V/F值乘以校正因子 (SinφO)/(Sinφ) ，就可獲得恒定的轉(zhuǎn)矩特性。校正后對轉(zhuǎn)矩TRQ模擬的結(jié)果示在圖10中。從該圖可看到，如果電流不變，則轉(zhuǎn)矩基本上不變。
現(xiàn)在用圖1來解釋本發(fā)明的一個實(shí)施例。
與先前結(jié)合圖7解釋的重復(fù)部分在這里省略，而與圖7的不同部分將詳細(xì)論述。新加到圖7所示結(jié)構(gòu)中的部分是校正因子運(yùn)算電路14、基準(zhǔn)V/F產(chǎn)生器15和乘法器16和17。
校正因子運(yùn)算電路14用電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR和轉(zhuǎn)差頻率FS作為其輸入以給逆變器4運(yùn)行頻率FINV的V/F值計(jì)算校正因子K1。如果FINV＜F0，則電路14輸出大于1的K1。當(dāng)FINV＞F0，則轉(zhuǎn)矩變得稍大于基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩，但由于該誤差很小而可忽略。在這種誤差不能被忽略的情況下，電路14在FINV＞F0時可輸出小于1的K1。
預(yù)先提供的考慮了包括感應(yīng)電動機(jī)5的特性和電動機(jī)車的特性等在內(nèi)的種種情況的基準(zhǔn)V/F產(chǎn)生器15的輸入，在乘法器16中，乘以校正因子K1。因此確定了這一時間點(diǎn)上逆變器頻率FINV的V/F值(＝K2)。乘法器17使逆變器頻率FINV乘以K2以輸出獲得不變轉(zhuǎn)矩的電壓V(或調(diào)制率γ)。
校正因子運(yùn)算電路14的一個例子示于圖2中。
電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR和轉(zhuǎn)差頻率FS由加法器1401相加以獲得逆變器頻率FINV。該逆變器頻率FINV輸入給運(yùn)算器1403，該運(yùn)算器則輸出電角速度ω。轉(zhuǎn)差頻率FS和逆變器頻率FINV輸入給滑差系數(shù)運(yùn)算器1402，該運(yùn)算器依次輸出滑差系數(shù)S。該滑差系數(shù)S用來計(jì)算次級阻抗Z2(見等式(2))。該滑差系數(shù)S和電角速度ω輸入給阻抗角運(yùn)算器1404，該運(yùn)算器依次按照等式(10)至(16)完成運(yùn)算以輸出阻抗角ψ。校正因子運(yùn)算器1405完成額定點(diǎn)上的Sinψ0與Sinψ的比以輸出校正因子K1。
參看圖8所示的等效電路，阻抗角ψ可從電壓V和電流I之間的關(guān)系確定。在高速區(qū)域中，因?yàn)轭l率高，能計(jì)算出相當(dāng)精確的值。在低速區(qū)域中，檢測或確定出相位差需要一個可觀的時間。此外，因?yàn)殡妷篤和電流I是在逆變器4受控后測量的，所以延遲了一個相當(dāng)于控制的時間由此產(chǎn)生了轉(zhuǎn)矩的變化。因此，在本發(fā)明中，阻抗角ψ不是從上述關(guān)系式來確定或計(jì)算的。
下面，結(jié)合圖3解釋另一例校正因子運(yùn)算電路14。
轉(zhuǎn)差頻率FS和電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR輸入給一加法器1410并在其中相加以得到逆變器頻率FINV，該頻率FINV則輸入到圖形運(yùn)算器1411。用電動機(jī)常數(shù)計(jì)算出的校正因子K1事先作為逆變器頻率FINV的函數(shù)存儲在圖形運(yùn)算1411中。在圖3所示例子中，CVVF區(qū)域中的校正因子K1比1小。然而它可以等于1。圖形運(yùn)算器1411根據(jù)從加法器1410輸入的逆變器頻率FINV輸出校正因子K1。圖3中所示的處理速度比圖2所示例子快得多。
圖4為本發(fā)明的另一實(shí)施例。本實(shí)施例與圖1所示實(shí)施例的不同點(diǎn)在于，圖中用V/F圖形運(yùn)算器18替代了校正因子運(yùn)算電路14、基準(zhǔn)V/F產(chǎn)生器15和乘法器16和17。
下面參照圖5詳細(xì)解釋圖形運(yùn)算器18。
如上所述，如果電動機(jī)常數(shù)已設(shè)定則校正因子就可確定。所示例子中，逆變器頻率FINV作為輸入而與逆變器頻率相對應(yīng)的電動機(jī)電壓V作為輸出。(為簡便起見圖中用電動機(jī)電壓V表示，而實(shí)際上是輸出調(diào)制率γ。)用基準(zhǔn)V/F值乘的預(yù)先計(jì)算值的值存儲在V/F圖形運(yùn)算器18中。
在圖2所示的校正因子運(yùn)算電路14中，轉(zhuǎn)差頻率FS輸入以確定滑差系數(shù)S，該滑差系數(shù)S將用于確定次級阻抗Z2。即，轉(zhuǎn)差頻率FS輸入用于確定次級阻抗Z2。然而，在圖3所示校正因子運(yùn)算電路14的圖形運(yùn)算器1411中或在圖5所示V/F圖形運(yùn)算器18中，轉(zhuǎn)差頻率不作為輸入。其中，僅獲得作為逆變器頻率FINV的函數(shù)的校正因子K1或電動機(jī)電壓V。參看圖1，轉(zhuǎn)差頻率FS隨著電流偏差△I而變化，結(jié)果是次級阻抗Z2也相應(yīng)地變化。因此，首先必要的是精確地確定轉(zhuǎn)差頻率FS。
下面，將解釋即使用簡化的圖形也能獲得不變轉(zhuǎn)矩的原因。
圖3和圖5中的校正因子確定如下。本質(zhì)上需要固定轉(zhuǎn)差頻率FS。因此，對于每個電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR，校正因子K1是用固定的轉(zhuǎn)差頻率FS來確定的。這可以用圖3的圖形運(yùn)算器1411中所示的圖形表示，在該圖中，逆變器頻率FINV和校正因子K1分別作為橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。在每個逆變器頻率FINV上用上述校正因子K1乘以電壓V后所獲得的圖形表示在圖5的V/F圖形運(yùn)算器18中。
接著，將證明即使轉(zhuǎn)差頻率FS是固定的，影響也是很小的。圖6圖示了用轉(zhuǎn)差頻率FS作為參數(shù)的逆變器頻率FINV和校正因子K1之間的關(guān)系。從該圖可以理解，當(dāng)轉(zhuǎn)差頻率FS從它的額定值(100%)變化到110%、150%和90%時，校正因子偏離它的在額定轉(zhuǎn)差頻率上的值的誤差是在允許的容差范圍之內(nèi)。同樣，在逆變器頻率低于2至4赫茲的范圍內(nèi)，后面將要論述，因?yàn)槭荲C控制，幾乎也沒有影響。因此，即使校正因子K1是用固定的轉(zhuǎn)差頻率FS來計(jì)算的，幾乎不產(chǎn)生誤差。
前面針對用FS控制在整個速度區(qū)域上進(jìn)行不變轉(zhuǎn)矩控制的情況進(jìn)行了解釋。這種FS控制不是萬能的，它也有缺點(diǎn)。即，實(shí)際上使用編碼器的速度檢測器11在超低速范圍(0到4赫茲)內(nèi)分辨力是較差的。如果一個落入或接近超低速范圍的頻率不能精確計(jì)算的話，則電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR的值將有很大的誤差，這種誤差疊加在逆變器頻率FINV上。逆變器頻率FINV的相應(yīng)誤差反映到電壓中，因此使不變轉(zhuǎn)矩控制發(fā)生困難。
對于這種情況，采用這樣的方法在低速區(qū)域中，固定轉(zhuǎn)差頻率FS，使用VC控制，通過改變逆變器的調(diào)制率使電壓增加或減少從而使電流恒定不變。圖11表示了VC控制系統(tǒng)的框圖。簡短地解釋一下將從主控制器8輸出的電動機(jī)電流指令I(lǐng)P和從電流運(yùn)算器7輸出的電動機(jī)電流IM由比較器9進(jìn)行比較以產(chǎn)生偏差量△I(即IP和IM之差)，逆變器電壓按照這一偏差△I增加或減少。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是如果電流控制恒定則轉(zhuǎn)矩可以控制得基本上恒定，但其缺點(diǎn)是當(dāng)電動機(jī)的次級電阻R2隨電動機(jī)溫度變化時，盡管電流控制不變，電阻R2的增加或下降也會使轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化。這種情況表示在圖12中。
現(xiàn)在通過圖13說明在VC控制和FS控制結(jié)合使用時需要考慮的內(nèi)容。
這里假定FS控制的使用的是圖1所示系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)恒定轉(zhuǎn)矩控制而VC控制則使用圖11所示系統(tǒng)。倘若當(dāng)感應(yīng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子溫度為110℃時在VC控制和FS控制之間轉(zhuǎn)換不發(fā)生轉(zhuǎn)矩的變化，則當(dāng)轉(zhuǎn)子溫度為0℃時轉(zhuǎn)矩減小如圖13所示。即，當(dāng)動力運(yùn)行進(jìn)行時進(jìn)行系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換則轉(zhuǎn)矩從點(diǎn)A到點(diǎn)B有大的變化。
圖14表示FS控制與已有技術(shù)(見JP-A-57-13989相結(jié)合的框圖，其中為了抑制VC控制的轉(zhuǎn)矩變化，將一熱敏電阻加到感應(yīng)電動機(jī)的定子上以便按照定子的溫度確定一個校正值，由此來校正轉(zhuǎn)差頻率。在圖14中，與圖1和圖11相同的部分用與圖1和圖11中相同的編號表示。下面對圖14中不同于圖1和圖11的部分加以說明。
VC控制(或低速)時，設(shè)置在感應(yīng)電動機(jī)5的定子附近的溫度探測器27的輸出輸入給電阻變化速率運(yùn)算器22。在該電阻變化速率運(yùn)算器22中，計(jì)算出當(dāng)前溫度T與基準(zhǔn)溫度T0的比以輸出校正因子K3。一基準(zhǔn)FSP產(chǎn)生器23產(chǎn)生一基準(zhǔn)溫度T0(或某一個在變換到FS控制時不發(fā)生轉(zhuǎn)矩變化的溫度，如T0＝約110℃)的轉(zhuǎn)差頻率FSP。一乘法器24將基準(zhǔn)FSP產(chǎn)生器23的輸出FSP與校正因子K3或電阻變化速率運(yùn)算器22的輸出相乘后輸出作為轉(zhuǎn)差頻率FS。此時因?yàn)閂C-FS轉(zhuǎn)換開關(guān)25和26的每一個置在a側(cè)(或VC控制側(cè))，所以轉(zhuǎn)差頻率FS和電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR由加法器13相加以提供逆變器頻率FINV。
當(dāng)VC-FS轉(zhuǎn)換信號產(chǎn)生器21判定由于電動機(jī)車速度漸次上升的結(jié)果感應(yīng)電動機(jī)5的r.p.m或旋轉(zhuǎn)頻率FR上升到預(yù)定值(2到4赫茲)時，VC-FS轉(zhuǎn)換信號產(chǎn)生器21輸出一信號，該信號使VC-FS轉(zhuǎn)換開關(guān)25和26動作。VC-FS轉(zhuǎn)換開關(guān)25和26的每一個轉(zhuǎn)到b側(cè)(或FS控制側(cè))以使系統(tǒng)進(jìn)入上述FS控制。
結(jié)合圖5所說明的V/F圖形運(yùn)算器18可用來替代校正因子運(yùn)算電路14、基準(zhǔn)V/F產(chǎn)生器15和乘法器16和17。
按照本實(shí)施例，從激勵或起動時刻到高速運(yùn)行包括轉(zhuǎn)換時間在內(nèi)的整個期間，基本上能獲得恒定不變的轉(zhuǎn)矩。
下面，來說明本發(fā)明的其它實(shí)施例。
現(xiàn)在假定圖17中的直線表示當(dāng)感應(yīng)電動機(jī)轉(zhuǎn)子的溫度為基準(zhǔn)溫度T0(例如為110℃)時轉(zhuǎn)矩和電流不變情況下的頻率-電壓特性。圖17中的二點(diǎn)一劃線和一點(diǎn)一劃線分別表示僅溫度改變而其它條件與基準(zhǔn)溫度下的相同的情況下的頻率-電壓特性。從圖中明顯可見，在任何溫度下的電壓V與基準(zhǔn)溫度下的電壓V0之比基本上為恒定值。根據(jù)本發(fā)明者們的計(jì)算，這比值基本上等于任何溫度下的感應(yīng)電動機(jī)的次級電阻和基準(zhǔn)溫度T0下的其次電阻的比值。
如果使用上述特征，從VC控制變到FS控制時也能保持轉(zhuǎn)矩不變。
下面結(jié)合圖15來說明一實(shí)施例。與圖14重復(fù)的說明這里從略。在圖15中，凡是與圖14相同的組成或部分都用相同的編號表示。
當(dāng)驅(qū)動或起動時，轉(zhuǎn)換開關(guān)25和26的每一個都置于a側(cè)以選擇VC控制系統(tǒng)。電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR輸入給基準(zhǔn)電壓產(chǎn)生器28，該產(chǎn)生器28產(chǎn)生對應(yīng)于電動機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率FR的基準(zhǔn)電壓VC。從基準(zhǔn)電壓產(chǎn)生器28輸出的基準(zhǔn)電壓VC和從一放大器19輸出的電壓V(或調(diào)制率γ)輸入給校正因子產(chǎn)生器29，該產(chǎn)生器計(jì)算K4＝V/VC。該校正因子K4的值在感應(yīng)電動機(jī)5的次級側(cè)的當(dāng)前溫度T0低于基準(zhǔn)溫度T0的情況下或在電壓V小于基準(zhǔn)電壓VC情況下小于1。在當(dāng)前溫度T高于基準(zhǔn)溫度T0情況下，K4大于1。
提供基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率FSP以得到在基準(zhǔn)溫度T0下的輸出轉(zhuǎn)矩的基準(zhǔn)FSP產(chǎn)生器23的輸出在乘法器24中與校正因子K4相乘以獲得一已校正的轉(zhuǎn)差頻率FS。
例如，在當(dāng)前溫度T低于基準(zhǔn)溫度T0的情況下，轉(zhuǎn)矩較小。因此，除非轉(zhuǎn)矩變大，否則在控制系統(tǒng)之間轉(zhuǎn)換時轉(zhuǎn)矩將發(fā)生突然的變化。因此，要進(jìn)行校正。此時的校正因子K4為K4＝V/VC＜1。校正了的轉(zhuǎn)差頻率FS有一個比基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率FSP為小的值。于是，電流I也變小。因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)控制得使電流I等于電流指令I(lǐng)P，所以電流偏差△I增加且電壓隨電流偏差△I而上升。
如果，對源自溫度偏差的轉(zhuǎn)矩的下降進(jìn)行校正的轉(zhuǎn)差頻率FS突然改變的話，則會產(chǎn)生類似于控制系統(tǒng)之間轉(zhuǎn)換時的轉(zhuǎn)矩沖擊。
圖18表示了在當(dāng)前溫度T低于基準(zhǔn)溫度T0情況下轉(zhuǎn)矩TRQ和轉(zhuǎn)差頻率FS的變化。在所示例子中，當(dāng)電動機(jī)頻率FS約為2赫茲時，計(jì)算一校正因子以便通過一延遲電路32而使控制系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)有一時間差或一時間延遲直到轉(zhuǎn)換的時刻(在這里為4赫茲)為止。按照本實(shí)施例，能提供一在轉(zhuǎn)換時沒有轉(zhuǎn)矩變化的裝置而且不用添加如溫度探測器等新的器件。
另一實(shí)施例將結(jié)合圖16進(jìn)行說明。在圖16中，凡與圖15中相同的部分均用與圖15相同的編號表示。
圖16的結(jié)構(gòu)與圖15不同之處在于電動機(jī)電壓V是通過感應(yīng)電動機(jī)線電壓檢測器31和電動機(jī)電壓檢測器30來檢測的。
另外，電動機(jī)電壓在OV到1500V的范圍內(nèi)變化。VC控制時的電動機(jī)電壓從OV到約50V而取決于溫度的電壓變化為幾伏。如果用測量范圍為1500V或更大的檢測器來用作檢測器30和31，就很難測量幾伏的電壓變化。然而，如果作為檢測器30和31的是其測量范圍是以從VC控制轉(zhuǎn)換到FS控制時的電壓作為最大電壓的(可允許留有一定余量)，就可以精確測量隨溫度而變的電壓變化。
上面的描述同樣適用于圖15的放大器19的輸出電壓V(或調(diào)制率γ)。
按照圖15和圖16中的實(shí)施例，沒有必要用溫度探測器直接測量溫度。把溫度探測器加到電動機(jī)內(nèi)部是很困難的。因此，如果使用溫度探測器，則必須測量電動機(jī)表面溫度和環(huán)境溫度以便更好地估計(jì)每個電動機(jī)的內(nèi)部溫度。在本實(shí)施例中，沒有必要預(yù)先測量溫度。
權(quán)利要求
1.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器；由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī)；控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置；進(jìn)行控制以便產(chǎn)生一正比于逆變器頻率的電壓的裝置；和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)部阻抗角對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于，所述校正裝置包含接收所述感應(yīng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率以計(jì)算阻抗角的裝置和按照所述阻抗角計(jì)算校正因子的裝置。
3.如權(quán)利要求2所述的感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于，所述校正因子計(jì)算裝置包含用所述阻抗角的正弦函數(shù)值除預(yù)定值的裝置。
4.如權(quán)利要求1所述控制裝置，其特征在于，所述校正裝置包含根據(jù)所述阻抗角預(yù)先計(jì)算的校正因子的值作為所述逆變器頻率的函數(shù)存儲在其中并按照逆變器輸出所述校正因子的裝置。
5.一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置;
進(jìn)行控制以便產(chǎn)生一正比于逆變器頻率的電壓的裝置;和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的所述轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置。
6.一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置;進(jìn)行控制以便產(chǎn)生一正比于逆變器頻率的電壓的裝置;和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的功率因子對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置。
7.如權(quán)利要求6所述控制裝置，其特征在于，所述功率因子從所述感應(yīng)電動機(jī)的所述的轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率進(jìn)行計(jì)算。
8.一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置;進(jìn)行控制以便產(chǎn)生一正比于逆變器頻率的電壓的裝置;和按照從所述感應(yīng)電動機(jī)的所述轉(zhuǎn)差頻率旋轉(zhuǎn)頻率計(jì)算得到的功率因子對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置。
9.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置;進(jìn)行控制以便產(chǎn)生一正比于逆變器頻率的電壓的裝置;和按照從所述感應(yīng)電動機(jī)的所述電壓和電流之間的相位差的正弦對正比于逆變器的電壓進(jìn)行校正的裝置。
10.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流恒定的裝置;和按照逆變器頻率產(chǎn)生一個根據(jù)所述感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角預(yù)先校正過的電壓的裝置。
11.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定值的裝置;連接于所述感應(yīng)電動機(jī)的溫度探測器(傳感器);輸出所述溫度探測器的輸出與預(yù)定值的比值的裝置和按照所述比值對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率取一預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
12.如權(quán)利要求11所述控制裝置，其特征在于，按照所述內(nèi)阻抗角對所述電壓進(jìn)行校正的所述裝置包含接收所述感應(yīng)電動機(jī)的所述轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率以計(jì)算阻抗角的裝置和按照所述阻抗角計(jì)算校正因子的裝置。
13.如權(quán)利要求12所述控制裝置，其特征在于，所述校正因子計(jì)算裝置包含用所述阻抗角的正弦函數(shù)值除一預(yù)定值的裝置。
14.如權(quán)利要求11所述控制裝置，其特征在于，按照所述內(nèi)阻抗角校正所述電壓的所述裝置包含把按照所述阻抗角預(yù)先運(yùn)算過的校正因子的值作為所述逆變器頻率的函數(shù)存儲在其中并按照逆變器頻率輸出所述校正因子的裝置。
15.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取一預(yù)定值的裝置;連接于所述感應(yīng)電動機(jī)的溫度探測器(傳感器);輸出所述溫度探測器的輸出與一預(yù)定值的比值的裝置和按照所述比值對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的功率因子對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率達(dá)一預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
16.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取一預(yù)定值的裝置;連接于所述感應(yīng)電動機(jī)的溫度探測器;輸出所述溫度探測器的輸出與預(yù)定值的比值的裝置和按照所述比值對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的所述電壓和電流之間的相位差的正弦函數(shù)值對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率達(dá)到一預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
17.一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取預(yù)定值的裝置;由所述感應(yīng)電動機(jī)的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率產(chǎn)生逆變器頻率的裝置;產(chǎn)生與所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率相對應(yīng)的基準(zhǔn)電壓的裝置;和按照所述輸出電壓控制裝置的輸出和所述基準(zhǔn)電壓對所述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置。
18.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取一預(yù)定值的裝置，產(chǎn)生對應(yīng)于所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率的基準(zhǔn)電壓的裝置和按照所述輸出電壓控制裝置的輸出和所述基準(zhǔn)電壓對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率達(dá)到一預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
19.如權(quán)利要求18所述控制裝置，其特征在于，按所述內(nèi)阻抗角對所述電壓進(jìn)行校正的所述裝置包含接收所述感應(yīng)電動機(jī)的所述轉(zhuǎn)差頻率和旋轉(zhuǎn)頻率以計(jì)算阻抗角的裝置和按照所述阻抗角計(jì)算校正因子的裝置。
20.如權(quán)利要求19所述控制裝置，其特征在于，所述校正因子計(jì)算裝置包含用所述阻抗角的正弦函數(shù)值除一預(yù)定值的裝置。
21.如權(quán)利要求18所述控制裝置，其特征在于，按照所述內(nèi)阻抗角對所述電壓進(jìn)行校正的所述裝置包含按照所述阻抗角預(yù)先計(jì)算的校正因子的值作為所述逆變器頻率的函數(shù)存儲在其中并按照逆變器頻率輸出所述校正因子的裝置。
22.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取一預(yù)定值的裝置;產(chǎn)生對應(yīng)于所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率的基準(zhǔn)電壓的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的輸入電壓和所述基準(zhǔn)電壓對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的功率因子對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率達(dá)到一預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
23.一種感應(yīng)電動機(jī)控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);一電壓控制系統(tǒng)包含控制所述逆變器的輸出電壓以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流取一預(yù)定值的裝置;產(chǎn)生對應(yīng)于所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率的基準(zhǔn)電壓的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的輸入電壓和所述基準(zhǔn)電壓對基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率進(jìn)行校正的裝置;一轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)包含控制轉(zhuǎn)差頻率以使所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的所述電壓和電流之間的相位差的正弦函數(shù)值對正比于逆變器頻率的電壓進(jìn)行校正的裝置;和當(dāng)所述感應(yīng)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)頻率達(dá)預(yù)定值時在所述電壓控制系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的裝置。
24.如權(quán)利要求18、22和23的任一權(quán)利要求所述的控制裝置，其特征在于，所述基準(zhǔn)轉(zhuǎn)差頻率校正裝置備有以一預(yù)定的時間延遲完成從校正之前的轉(zhuǎn)差頻率過渡到校正后的轉(zhuǎn)差頻率的裝置。
25.一種產(chǎn)生與驅(qū)動感應(yīng)電動機(jī)的可變電壓可變頻率逆變器的頻率相對應(yīng)的電壓圖形的方法，其特征在于，電壓與頻率比為常數(shù)的圖形由一個與所述感應(yīng)電動機(jī)的內(nèi)阻抗角相對應(yīng)的校正因子與之相乘以產(chǎn)生與所述逆變器的頻率相對應(yīng)的所述電壓圖形。
26.一種感應(yīng)電動機(jī)的控制裝置，其特征在于包含將直流電流變換為交流電流的可變電壓可變頻率的逆變器;由所述逆變器驅(qū)動的感應(yīng)電動機(jī);控制轉(zhuǎn)差頻率以便所述感應(yīng)電動機(jī)的電流保持恒定的裝置;進(jìn)行控制以產(chǎn)生正比于逆變器頻率的電壓的裝置;和按照所述感應(yīng)電動機(jī)的功率因子對正比于逆變器頻率的所述電壓進(jìn)行校正的裝置，由此進(jìn)行控制使所述感應(yīng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩保持恒定。
全文摘要
在迄今廣泛地用作感應(yīng)電動機(jī)型的電動機(jī)車的控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)中，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩在低速范圍內(nèi)下降，而用檢測轉(zhuǎn)矩的方法來對這種轉(zhuǎn)矩的下降進(jìn)行校正是困難的。本發(fā)明所做的模擬研究表明，在轉(zhuǎn)矩曲線和sin(電動機(jī)的內(nèi)阻抗角)之間彼此有相似之處，因此sin的減少被視為類似于轉(zhuǎn)矩的減少，從而對電壓與頻率的比進(jìn)行校正，以補(bǔ)償sin的減少。
文檔編號H02P27/06GK1055266SQ91101760
公開日1991年10月9日 申請日期1991年3月16日 優(yōu)先權(quán)日1990年3月16日
發(fā)明者岸本康治, 麻場貞男, 中田憲一, 川津重夫 申請人:株式會社日立制作所, 日立技術(shù)工程有限公司