專利名稱：礦用升降機(jī)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的振蕩阻尼控制的制作方法
礦井中采集的礦石借助于所謂礦用升降機(jī)動到地面。采礦經(jīng)常是在深達(dá)數(shù)千米的極大深度下進(jìn)行的。礦用升降機(jī)的繞繩筒和料車(或運(yùn)礦車)之間所需的起重鋼絲繩是很長的，因而料車經(jīng)常在垂直方向產(chǎn)生振蕩問題，這是因?yàn)殇摻z繩具有彈性所致。本發(fā)明提出了避免發(fā)生這種振蕩的一種方法和裝置。


圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)控制礦用升降機(jī)速度的情況。
圖2和圖3示出了減少料車在啟動、停車等過程中振蕩的風(fēng)險(xiǎn)的加速函數(shù)。
圖4示出了礦用升降機(jī)的物理模型。
圖5示出了本發(fā)明礦用升降機(jī)的控制系統(tǒng)。
圖6示出了本發(fā)明礦用升降機(jī)控制系統(tǒng)的一個實(shí)施例。
為說明本發(fā)明的來龍去脈，首先簡單介紹一下礦用升降機(jī)及其在正常升降的過程中、起動和正常減速的過程中和緊急剎車過程中可能產(chǎn)生的一些問題。
礦用升降機(jī)通常有兩種類型，通常叫做滾筒式礦用升降機(jī)，前者當(dāng)料車上升時(shí)鋼絲繩繞在滾筒上，后者每一個繞繩筒有一個料車，鋼絲繩也繞繩筒上，卷繞得使一個料車下到井底時(shí)，另一個料車在礦井的頂上。
在摩擦式升降機(jī)中，一條或多條鋼絲繩自由懸掛在繞繩筒的分立槽上。裝礦石的料車掛在鋼絲繩的一端，另一個料車或平衡錘掛在鋼絲繩的另一端。這就是說，防止鋼絲繩在繞繩筒上打滑的唯一因素是繩筒兩側(cè)懸掛著的鋼絲繩質(zhì)量保持平衡，在料車底下與平衡錘底之間設(shè)置了平衡繩。
為使礦用升降機(jī)在靜止時(shí)能夠固定不動，即所謂停車剎定，采用了各種控制方式的機(jī)械制動系統(tǒng)電氣控制的，液壓控制的和氣動控制的。這些制動系統(tǒng)不是作用到繞繩筒上就是作用到鋼絲繩本身。這些機(jī)械制動器還供礦用升降面緊急剎車用。在通常使用的機(jī)械制動系統(tǒng)中，繞繩筒的側(cè)面構(gòu)件各個都配備有環(huán)形制動盤，制動是在氣動塊在制動盤兩側(cè)的情況下借助于液壓制動盤進(jìn)行的。在另一種用的制動系統(tǒng)中，制動則借助于鼓式制動器進(jìn)行。
ABB公司1993年6月的ABB小冊子3ASMOIC200中特別介紹了雙繞繩筒的ABB礦用升降機(jī)。從該小冊子中知道，升降機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)可以由交流驅(qū)動系統(tǒng)組成，也可以由直流驅(qū)動系統(tǒng)組成。這些驅(qū)動系統(tǒng)都是為最大限度地減小鋼絲繩中的動應(yīng)變而設(shè)計(jì)的，方法是令電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)地變化。此外，從上述小冊子還知道，每一條鋼絲繩都可采用繩張力計(jì)。當(dāng)然，摩擦式升降機(jī)中也可以測定鋼絲繩的張力。這樣做除可以檢測某一條繩有否松弛外還可以不斷地監(jiān)控繩的張力。此外，在起動過程中也測定繩的張力，其目的在于影響電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩，從而抵消料車和平衡錘在繩張力方面的不平衡。這就是說，制動器在料車裝滿礦石之后松閘時(shí)驅(qū)動電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩可以控制得使負(fù)荷不下降僅而產(chǎn)生平穩(wěn)的加速度，從而減小鋼絲繩中振蕩的風(fēng)險(xiǎn)。
料車垂直振蕩的問題在滾筒升降機(jī)和摩擦式升降機(jī)中都可能發(fā)生。振蕩的風(fēng)險(xiǎn)隨著鋼絲繩的長度而增加，即隨著礦井深度的增加而增加。這種振蕩主要是在加載/卸載過程中、在驅(qū)動循環(huán)的起動/停車過程中和在緊急剎車的過程中發(fā)生的。
無論采用哪一種電力驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動繞繩筒，操作過程總是包括在控制電動機(jī)的內(nèi)電流或轉(zhuǎn)矩的情況下控制外轉(zhuǎn)速的過程。圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行這類控制電動機(jī)的內(nèi)電流或轉(zhuǎn)矩的情況下控制外轉(zhuǎn)速速的過程。圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行這類控制的一般方案，該方案采用了轉(zhuǎn)速控制器1、轉(zhuǎn)矩控制器2和驅(qū)動系統(tǒng)3，轉(zhuǎn)速控制器1將所要求的繞繩筒轉(zhuǎn)速nref與繞繩筒的實(shí)際轉(zhuǎn)速nltr加以比較，并傳送對應(yīng)于轉(zhuǎn)矩控制基準(zhǔn)值的信號Mm。這類控制的實(shí)例在倫敦皇家礦業(yè)學(xué)校1993年6月30日出版的93年礦業(yè)起重運(yùn)輸雜志，第二次國際會議，第2，3，1-2，3，6諸頁上發(fā)表和題為“緊急停車用的機(jī)械制動器的控制器”的文章中特別加以介紹。為防止鋼絲繩中與負(fù)荷的起動、停車和緊急剎車有關(guān)的振蕩，在現(xiàn)有技術(shù)中也采用了“S”形基準(zhǔn)信號來控制啟動和停止循環(huán)過程中和轉(zhuǎn)速。從圖2中可以知道停車時(shí)速度控制的標(biāo)準(zhǔn)過程。圖3示出了停車循環(huán)時(shí)轉(zhuǎn)矩控制相應(yīng)的減速標(biāo)準(zhǔn)過程。減速過程從線性增加的加速過程開始，然后轉(zhuǎn)入恒定的減速過程，在減速過程終了時(shí)減速得越來越快趨近于0。
盡管采取了上述措施使起動/停車等過程平穩(wěn)，但要防止鋼絲繩中產(chǎn)生振蕩還是有困難的。因此，歷來都要求這類對運(yùn)行周期期間有有害影響的啟動和減速過程平穩(wěn)進(jìn)行。此外，特別是礦井深因而鋼絲繩長的情況下，恒速動輸載荷的過程中產(chǎn)生的各種干擾也會引起振蕩。在雙繞繩筒的滾筒式升降機(jī)中，其中一個繞繩筒上料車的振蕩可能引起另一個繞繩筒上的料車振蕩。因此，迫切需要有一種無論在運(yùn)行周期的任何階段，只要有產(chǎn)生振蕩的傾向就會采取避免振蕩傾向發(fā)展下去的措施的方法。
前面說過，之所以產(chǎn)生這些振蕩是因?yàn)殇摻z繩起彈簧的作用所致。懸垂著的彈簧的特性方程屬于經(jīng)典力學(xué)的范圍。但由于鋼絲繩很長，因而仔細(xì)研究這些振蕩過程時(shí)，還應(yīng)考慮鋼絲繩的分布質(zhì)量。作為本發(fā)明的技術(shù)基礎(chǔ)，這里簡單介紹總模型的微分方程體系，其中，令鋼絲繩近似以于為零質(zhì)量的彈簧所隔開的點(diǎn)質(zhì)量，同時(shí)將鋼絲繩的重量包括入料車和平衡錘中。這種模型如圖4中所示，這是與摩擦式升降機(jī)有關(guān)的模型。微分方程組是以下列參數(shù)為基礎(chǔ)的。FK1，F(xiàn)K2-作用到料車和平衡錘的彈簧力；11，12-鋼絲繩的實(shí)際長度；V1，V2-料車和平衡錘的速度；u-所加的轉(zhuǎn)矩，系統(tǒng)的輸入信號；m1，m2-包括料車側(cè)載荷和鋼絲繩的質(zhì)量在內(nèi)的料車質(zhì)量，和包括平衡錘側(cè)絲繩的質(zhì)量在內(nèi)的平衡錘質(zhì)量；f1，f2-鋼絲繩中的粘性阻尼；k1，k2-鋼絲繩的半徑；c-軸承摩擦力；r-繞繩筒的半徑；J-電動機(jī)連同軸和繞繩筒的慣性矩；ω-繞繩筒的角速度；于是，微分方程如下v·1=1m1(f1(rω-v1)+Fk1-m1g)]]>v·2=1m2(f2(rω-v2)+Fk2-m2g)]]>Fk1＝k1(rω-ν1)Fk2＝k2(rω-ν2)ω·=1j(u-cω-f1r(rω-v1)-f2r(rω-v2)-rFk1-rFk2)]]>將上述模型變換成狀態(tài)模型是現(xiàn)有技術(shù)的一部分，其中，x1=v1x2=vx3=Fk1x4=Fk2x5=ω]]>可作為模型的各狀態(tài)。這樣，根據(jù) 可以將系統(tǒng)以狀態(tài)的形式表示，這時(shí)系統(tǒng)矩陣可根據(jù)上述微分方程表示，例如其中A=-f1m101m10f1·rm10-f2m201m2f2·rm2-k1000k1·rf1·rJf2·rJ-rJ-rJc+f1-r2+f2·r2J]]>為了分別掌握和采取能避免這類振蕩發(fā)生的措施，最好能連續(xù)獲取料車的速度。然而，這個速度不能直接測定或表示出來。另一方面。若料車的速度已知，通過確定繞繩筒與料車的速度差應(yīng)該可以采取穩(wěn)定化措施。然而，上述礦用升降機(jī)的微分方程未能直接指示出解決上述問題的方法。
上面說過，鋼絲繩的張力可借助于各條繩上的張力測定器測出。按照本發(fā)明，應(yīng)用繩的張力，可以利用例如根據(jù)下列方程(1)、(2)或(3)的礦用升降機(jī)的數(shù)學(xué)狀態(tài)模型估計(jì)料車的速度。x·(t)=A·X(t)+B·u(t)+N·el------(1)]]>y(t)＝C·X(t)+e2(2)z(t)＝H·X(t) (3)這里，x(t)表示礦用升降機(jī)的狀態(tài)矢量， 為狀態(tài)矢量的導(dǎo)數(shù)，y(t)為從鋼絲繩張力可得出的測量信號，z(t)為所要求的料車速度。在此方程組中，A、B、N、C和H是可從礦用升降機(jī)的有關(guān)數(shù)據(jù)(例如上述微分方程組)確定的矩陣。此外，e1和e2表示強(qiáng)度分別為R1和R2、交互頻譜等于R12的干擾。根據(jù)這種狀態(tài)模型，可以確定下列卡爾曼濾波器x·^(t)=A·x^(t)+B·u(t)+ky(t)-C·x^(t)-----(4)]]>z(t)＝H·x(t)(5)其中 為(t)的估測值， 為 的估計(jì)值，u(t)為所施加的轉(zhuǎn)矩， 為料車的速度估計(jì)值，K為放大系數(shù)，可用下式表示K=(P·CT+N.R12)R2-1]]>通常，按照周知的線性代數(shù)，帶角標(biāo)“T”的矩陣為相應(yīng)矩陣的轉(zhuǎn)子矩陣。P為卡爾曼濾波器周知矩陣方程的半正定解，即A·P+P·AT，+N·P1·NT-(P.CT+N·R12)T＝O上述狀態(tài)矢量x(t)可適用于這種用途的礦用升降機(jī)，因而可用以表示不同類型的礦用升降機(jī)。這種狀態(tài)矢量可以例如表示雙繞繩筒式的礦用升降機(jī)，從而可以分別求出兩料車的速度估測值z(t)1和z(t)2。
圖5示出了本發(fā)明有兩個繞繩筒的滾筒式礦用升降機(jī)速度控制的原理圖。按圖1所示的一般方式，控制電路有一個轉(zhuǎn)速控制器1、轉(zhuǎn)矩控制器2和驅(qū)動系統(tǒng)3。轉(zhuǎn)速控制器1將所要求的繞繩筒轉(zhuǎn)速nref與繞繩筒的實(shí)際轉(zhuǎn)數(shù)nrtr.加以比較，電動機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩M反饋到轉(zhuǎn)矩控制器2上。轉(zhuǎn)速控制可以按不同的方式設(shè)計(jì)并使其根據(jù)對轉(zhuǎn)速控制的靜態(tài)和動態(tài)要求具有不同有特性。這里，和圖1中一樣，假設(shè)轉(zhuǎn)速控制器的輸出信號等于Mm。此外還假設(shè)，無論nref或轉(zhuǎn)速控制器都可以包括上述用以減小振蕩風(fēng)險(xiǎn)且還是現(xiàn)有技術(shù)的一部分的S形極限和加速函數(shù)。
從圖5中還可以看到兩個繞繩筒4和5連同其各自的鋼繩6和7以及料車8和9。繩6上的張力S1在測定器10中測定，繩7上相應(yīng)的張力S2則用測定器11測定。
本發(fā)明轉(zhuǎn)速控制的新穎性在于，利用繞繩筒繩張力的測定信號和繞繩筒實(shí)際轉(zhuǎn)速nert的測定信號作為估測器12的輸入信號，估值器12呈根據(jù)礦用升降機(jī)某狀態(tài)模型的卡爾曼濾波器的形式，例如根據(jù)按方程(1)、(2)和(3)制成的上述模型的卡爾曼濾波器的形式，基于上述推理。估測器12可連續(xù)地傳送對應(yīng)于兩料車的速度值(即分別為Z1和Z2)的估計(jì)值。
此外，從圖5中可以看出，按照本發(fā)明，轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)發(fā)生器13用以給驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制器傳送所要求的轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值mref。轉(zhuǎn)矩發(fā)生器的輸入信號包括上述轉(zhuǎn)速控制器的輸出信號Mm、料車的速度估計(jì)值Z1和Z2以及繞繩筒的實(shí)際轉(zhuǎn)數(shù)netr。這時(shí)轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值按下式形成Mref=Mm+P1(nltr-z^1)+P2(nltr-z^2)]]>所述礦用升降機(jī)的轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)發(fā)生器13包括加權(quán)系數(shù)P1和P2，這是根據(jù)實(shí)際操作情況確實(shí)的，即終端位置、中間位置、加速度/減速度等。
給驅(qū)動系統(tǒng)4加上述轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值時(shí)，驅(qū)動系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)矩控制器會將轉(zhuǎn)矩經(jīng)轉(zhuǎn)速控制器疊加到所要求的轉(zhuǎn)矩上，從而起這樣的作用繞繩筒的轉(zhuǎn)速與小車的估計(jì)轉(zhuǎn)速一有差別，經(jīng)過一段積累過程之后就將振蕩的傾向加以抵消和減小。這樣，無論振蕩傾向是因裝載/卸載引起的或在運(yùn)行周期的起動/停車引起的，轉(zhuǎn)矩的疊加都會起作用。
這種系統(tǒng)的好處，除減少鋼繩的振蕩外，大大減少了摩擦式升降機(jī)中鋼繩打滑的風(fēng)險(xiǎn)。動態(tài)載荷減小的另一個極其重要的好處是，可以降低鋼繩的安全系數(shù)，從而提高了礦用升降機(jī)的有效載荷。這在升降深度極大時(shí)特別重要。
圖5示出了轉(zhuǎn)速控制器1，轉(zhuǎn)矩控制器2，估計(jì)器12和轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)發(fā)生器13的方框圖。但不言而喻，計(jì)算裝置(最好是計(jì)算機(jī))的程序采用了狀態(tài)模型和卡爾曼濾波器連同現(xiàn)有技術(shù)。這種控制設(shè)備中使用的控制器也同樣采用了上述模型、濾波器連同現(xiàn)有技術(shù)。采用的硬件包括驅(qū)動系統(tǒng)的換能器、電動機(jī)、繞繩筒、料車等等。
因此，可根據(jù)圖6說明本發(fā)明的一個實(shí)施例，計(jì)算裝置14采用了取“S”和加速函數(shù)形式的基準(zhǔn)函數(shù)的程序、n控制器1、Mref發(fā)生器13、轉(zhuǎn)矩控制器2和估計(jì)器12的程序。加到計(jì)算機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)數(shù)nltr、轉(zhuǎn)矩反饋M，信號S1和S2則獲自鋼繩張力測定裝置10和11。這時(shí)計(jì)算機(jī)的輸出信號成了驅(qū)動系統(tǒng)3的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Mref。此外，從圖6中還可以看到繞繩筒4和5、鋼繩6和7以及料車8和9。
本發(fā)明的說明和圖5涉及分別有兩個繞繩筒和兩個料車的摩擦式升降機(jī)。當(dāng)然，本發(fā)明的控制原理也適用于單繞繩筒單料車的摩擦式升降機(jī)，同樣也適用于滾筒式升降機(jī)。
從純實(shí)用的觀點(diǎn)看，估計(jì)器適宜用來在鋼繩張力信號因受干擾或其它原因而消失或在估計(jì)器顯然傳送了錯誤的信號時(shí)發(fā)出估計(jì)與一個或多個料車的速度相應(yīng)的信號。
權(quán)利要求
1.一種用于阻尼在礦用升降機(jī)中的一個或多個料車(8，9)在不同操作情況下可能產(chǎn)生的垂直振蕩的方法，其中礦用升降機(jī)包括礦用升降機(jī)一個或多個繞繩筒(4，5)的轉(zhuǎn)速控制，且其中所述轉(zhuǎn)速控制包括輸出信號為Mm的轉(zhuǎn)速控制器，其中所述轉(zhuǎn)速控制包括由轉(zhuǎn)矩控制器(2)和驅(qū)動系統(tǒng)(3)組成的內(nèi)轉(zhuǎn)矩控制，且所述一個或多個料車從一個或多個繞繩筒和一個或多個料車之間的鋼繩(6、7)懸垂著，其中各鋼繩配備有鋼繩張力測定器(10，11)供測定各條鋼繩上的鋼繩張力S1和S2，所述方法的特征在于，轉(zhuǎn)速控制的內(nèi)轉(zhuǎn)矩控制包括采用基于礦用升降機(jī)的狀態(tài)模型的卡爾漫濾波器的形式的估測器；且該估測器上加上來自繩張力測定器的信號S1和S2對應(yīng)于繞繩筒轉(zhuǎn)速netr的信號，估測器的輸出信號由對應(yīng)于一個或多個料車估計(jì)值的信號組成；一個轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值發(fā)生器(13)，加有轉(zhuǎn)速控制器的輸出信號Mm、一個或多個料車的估計(jì)轉(zhuǎn)速值 以及對應(yīng)于繞繩筒轉(zhuǎn)速nerr的信號，產(chǎn)生驅(qū)動系統(tǒng)以下式表示的轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值mrefMref=Mm+P1(nltr-z^1)+P3(nltr-z^2)]]>其中P1和P2是給定的加權(quán)系數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的用以對礦用升降機(jī)的一個或多個料車(8，9)在不同操作情況下可能產(chǎn)生的垂直振蕩起阻陛作用的方法，其特征在于，卡爾曼濾波器是根據(jù)下列參數(shù)確定的x·^(t)=A·x^(t)+B·u(t)+K(y(t)-C·x^(t)-----(4)]]>z^(t)=H·x^(t)]]> 為x(t)的估測值； 為 的估測值； 為一個或多個料車的轉(zhuǎn)速估測值；k=(P·CT+N·R12)R2-1]]>P為卡爾曼濾波器矩陣方程的正的半定解A·P+P·AT+N·R1·NT-(P·CT+N·R12)·R2-1·(P·CT+N.R12)T=O.]]>且是根據(jù)按下列參數(shù)得出的狀態(tài)模型求出的x·(t)=A·x(t)+B·u(t)+N·el------(1)]]>y(t)＝C·x(t)+e2(2)z(t)＝H·x(t) (3)x(t)為礦用升降機(jī)的狀態(tài)矢量， 為狀態(tài)矢量的導(dǎo)數(shù)，u(t)為所施加的轉(zhuǎn)矩；y(t)是從一個或多個繩張力得出的測定信號；z(t)為一個或多個料車的速度；A，B，N，C和H是根據(jù)實(shí)際礦用升降機(jī)的數(shù)據(jù)確定出的矩陣；e1和e2則為強(qiáng)度分別為R1和R2、交叉頻譜等于R12的干擾。
3.一種用于執(zhí)行權(quán)利要求1的用來阻尼礦用升降機(jī)的一個或多個料車(8，9)在各種不同的操作情況下可能產(chǎn)生的垂直的方法振蕩的裝置，其中礦用升降機(jī)包括礦用升降機(jī)一個或多個繞繩筒(4，5)的轉(zhuǎn)速控制，且其中用轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)值nref形式的控制信號進(jìn)行的轉(zhuǎn)速控制有一個輸出信號為Mm的轉(zhuǎn)速控制器(1)、內(nèi)轉(zhuǎn)矩控制(2)和驅(qū)動系統(tǒng)(3)，且其中一個或多個料車(9，10)從一個或多個繞繩筒與一個或多個料車之間的鋼繩(6，7)懸垂著，且其中各條鋼繩配備有繩張力測定器(10，11)，供測定各鋼繩的張力S1和S2，其特征在于，計(jì)算裝置中采用了下列程序轉(zhuǎn)速控制器(1)的程序，包括輸出信號為Mm的礦用升降機(jī)的速度基準(zhǔn)函數(shù)；估計(jì)各料車速度Z1和Z2的估計(jì)值(12)的程序；用以產(chǎn)生下列信號的轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)值發(fā)生器的程序Mref=Mm+P1(nltr-z^1)+P2(nltr-z^2)]]>其中P1和P2是給定的加權(quán)系數(shù)，用以驅(qū)動系統(tǒng)傳送輸入信號的轉(zhuǎn)矩控制器(2)的程序；且計(jì)算構(gòu)件的輸入信號包括轉(zhuǎn)速基準(zhǔn)值nref、驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)際轉(zhuǎn)矩M的的反饋信號、一個或多個繞繩筒的轉(zhuǎn)速nltr和鋼繩張力則定器對應(yīng)于鋼繩張力的張力測定值的信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述用來阻尼在用升降機(jī)中的一個或多個料車中可能產(chǎn)生的垂振蕩起的裝置，其特征在于，卡爾曼濾波器是根據(jù)下列參數(shù)設(shè)計(jì)的x·^(t)=A·x^(t)+B·u(t)+K(y(t)-C·x^(t)-----(4)]]>z^(t)=H·x^(t)------(5)]]> 為x(t)的估測值； 為 (t)的估測值； 為一個或多個料車的速度估測值；k=(P·CT+N·R12)R2-1]]>P為卡爾曼濾波器矩陣方程的半正定解A·P+P·AT+N·R1·NT-(P·CT+N·R12)·R2-1·(P·CT+N.R12)T=O.]]>卡爾曼濾波則是根據(jù)按下列參數(shù)構(gòu)成的礦井升降機(jī)的狀態(tài)模型構(gòu)制；x·(t)A·x(t)+B·u(t)+N·el------(1)]]>y(t)＝C·x(t)+e2(2)z(t)＝H·x(t) (3)x(t)為礦用升降機(jī)的狀態(tài)矢量， 為狀態(tài)矢量的導(dǎo)數(shù)，u(t)為所施加的轉(zhuǎn)矩；y(t)是從一個或多個繩索張力得出的測定信號；A，B，N，C和H是根據(jù)實(shí)際礦用升降機(jī)的數(shù)據(jù)確定出的矩陣；e1和e2則為強(qiáng)度分別為R1和R2、交叉頻譜等于R12的干擾。
全文摘要
用來阻尼礦用升降機(jī)中一個或多個料車(8，9)在各種不同操作條件下可能產(chǎn)生的垂直振蕩方法和裝置，借助于估測器(12)形式的按升降機(jī)的狀態(tài)模型構(gòu)制的卡爾曼濾波器獲得一個或多個料車的速度的估測值(Z1，Z2)。由此包含在礦用升降機(jī)的速度控制中的并疊加在根據(jù)轉(zhuǎn)速控制器(1)要求的轉(zhuǎn)矩上的轉(zhuǎn)矩控制，可通過轉(zhuǎn)矩控制發(fā)生器(13)給出一個附加轉(zhuǎn)矩，當(dāng)轉(zhuǎn)速n
文檔編號H02PGK1134393SQ96103220
公開日1996年10月30日 申請日期1996年1月30日 優(yōu)先權(quán)日1995年1月30日
發(fā)明者J·加力克, C·坎普萊倫 申請人:瑞典通用電器勃朗勃威力公司