03引根據(jù)上述式（3)，可知機(jī)械剛度下降了 19%。
[0039] 如W上那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，能夠根據(jù)檢 測(cè)到的共振頻率來(lái)測(cè)定機(jī)械剛度。
[0040] 接著，使用圖3所示的流程圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制 裝置的動(dòng)作過(guò)程。首先，在步驟SlOl中，正弦波生成部4生成正弦波干擾值。所生成的正 弦波干擾值被輸入到速度控制環(huán)路10中包含的加法器13,對(duì)速度指令值加上正弦波干擾 值。
[0041] 接著，在步驟S102中，速度檢測(cè)部2檢測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)20的速度。檢測(cè)到的速度的 值即速度檢測(cè)值被輸入到減法器14。
[0042] 接著，在步驟S103中，轉(zhuǎn)矩指令制作部3根據(jù)速度指令值和速度檢測(cè)值制作轉(zhuǎn)矩 指令。制作出的轉(zhuǎn)矩指令被輸出到濾波器8和頻率響應(yīng)計(jì)算部5。
[0043] 接著，在步驟S104中，頻率響應(yīng)計(jì)算部5根據(jù)正弦波干擾值和來(lái)自速度控制環(huán)路 10的輸出、例如轉(zhuǎn)矩指令值來(lái)計(jì)算頻率響應(yīng)。計(jì)算出的頻率響應(yīng)被輸出到共振頻率檢測(cè)部 6。
[0044] 接著，在步驟S105中，共振頻率檢測(cè)部6檢測(cè)頻率響應(yīng)的極大值。檢測(cè)到的頻率 響應(yīng)的極大值被輸出到共振頻率存儲(chǔ)部7。
[0045] 接著，在步驟S106中，共振頻率存儲(chǔ)部7存儲(chǔ)共振頻率。
[0046] 接著，在步驟S107中，共振頻率比較部9從共振頻率存儲(chǔ)部7中取出共振頻率，基 于共振頻率來(lái)測(cè)定機(jī)床的剛度。并且，共振頻率比較部9針對(duì)共振頻率調(diào)整濾波器8。
[0047] 如W上那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，W基于共振 頻率的測(cè)定來(lái)自動(dòng)調(diào)整頻帶衰減濾波器的結(jié)構(gòu)為前提，將共振頻率當(dāng)作表示機(jī)械的剛度的 物理量。通過(guò)運(yùn)樣，不用進(jìn)行機(jī)械的拆卸，就能夠進(jìn)行由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的動(dòng)剛 度的測(cè)定。 引[實(shí)施例引
[0049] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置。實(shí)施例2所設(shè)及的伺 服電動(dòng)機(jī)控制裝置具備與圖1所示的實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置相同的結(jié)構(gòu)。 實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置與實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置不同的點(diǎn) 在于，共振頻率比較部9通過(guò)將共振頻率存儲(chǔ)部7所存儲(chǔ)的共振頻率與基準(zhǔn)共振頻率進(jìn)行 比較，來(lái)檢測(cè)機(jī)械的剛度的變化。實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的其它結(jié)構(gòu)與實(shí) 施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[0050] 使用本發(fā)明的實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置來(lái)對(duì)量產(chǎn)機(jī)械分別測(cè)定并 比較剛度的個(gè)體差異，由此能夠評(píng)價(jià)機(jī)構(gòu)部的動(dòng)剛度的偏差。在圖4中示出將多個(gè)機(jī)械、例 如1號(hào)機(jī)~6號(hào)機(jī)的機(jī)械的剛度值與制造基準(zhǔn)值進(jìn)行比較所得的曲線圖的例子。在圖4中， 示出用斜線陰影化的1號(hào)機(jī)~3號(hào)機(jī)和5號(hào)機(jī)的機(jī)械剛度滿足制造基準(zhǔn)。示出沒有陰影化 的4號(hào)機(jī)和6號(hào)機(jī)的機(jī)械剛度沒有滿足制造基準(zhǔn)。在圖4所示的例子中，不用拆卸機(jī)械，就 能夠容易地確認(rèn)出4號(hào)機(jī)和6號(hào)機(jī)不滿足制造基準(zhǔn)值而需要點(diǎn)檢。如果利用本發(fā)明的實(shí)施 例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)不是對(duì)各個(gè)機(jī)械部件而是對(duì)作為成品的機(jī)床 的質(zhì)量管理、制造技巧的提局。
[0051] 接著，使用圖5所示的流程圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制 裝置的動(dòng)作過(guò)程。圖5所示的流程圖中的步驟S201~S207與圖3所示的關(guān)于實(shí)施例1所 設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的流程圖中的步驟SlOl~S107相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[0052] 在步驟S208中，共振頻率比較部9判斷共振頻率存儲(chǔ)部7中存儲(chǔ)的共振頻率是否 小于基準(zhǔn)共振頻率。在共振頻率比較部9判斷為共振頻率為基準(zhǔn)共振頻率W上的情況下， 返回到步驟S201來(lái)再次執(zhí)行共振頻率的檢測(cè)。此外，也可W是，在對(duì)特定的機(jī)械持續(xù)規(guī)定 的期間地進(jìn)行共振頻率的測(cè)定的結(jié)果能夠確認(rèn)出所測(cè)定出的共振頻率不小于基準(zhǔn)共振頻 率的情況下，對(duì)其它的機(jī)械測(cè)定共振頻率來(lái)檢測(cè)是否存在機(jī)械剛度的降低。
[0053] 另一方面，在共振頻率比較部9判斷為共振頻率小于基準(zhǔn)共振頻率的情況下，在 步驟S209中，共振頻率比較部9檢測(cè)出機(jī)械剛度的降低。
[0054] 接著，在步驟S210中，在設(shè)置有后述的剛度變動(dòng)通知部的情況下，剛度變動(dòng)通知 部顯示機(jī)械的點(diǎn)檢的必要性。
[0055] 如W上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，通過(guò)將共振 頻率的基準(zhǔn)值與實(shí)測(cè)值進(jìn)行比較，能夠測(cè)定相對(duì)于基準(zhǔn)值的偏差，能夠進(jìn)行部件組裝的檢 查。例如，在生產(chǎn)十臺(tái)同型機(jī)床的情況下，能夠通過(guò)W第1號(hào)機(jī)的測(cè)定結(jié)果為基準(zhǔn)值來(lái)對(duì)此 后的九臺(tái)把握并管理制造上的剛度偏差，實(shí)現(xiàn)質(zhì)量提高。
[0056] [實(shí)施例引
[0057] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置。實(shí)施例3所設(shè)及的伺 服電動(dòng)機(jī)控制裝置具備與圖1所示的實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置相同的結(jié)構(gòu)。 實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置與實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置不同的點(diǎn) 在于，共振頻率存儲(chǔ)部7保存每次測(cè)定的共振頻率的歷史記錄，共振頻率比較部9通過(guò)將共 振頻率存儲(chǔ)部7所存儲(chǔ)的共振頻率與共振頻率的歷史記錄進(jìn)行比較，來(lái)檢測(cè)機(jī)械的剛度的 下降趨勢(shì)。實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1所設(shè)及的伺服電 動(dòng)機(jī)控制裝置中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[005引根據(jù)實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，W制造時(shí)的剛度為基準(zhǔn)來(lái)監(jiān)視機(jī)械 的剛度的經(jīng)年變化，由此能夠預(yù)測(cè)機(jī)械的點(diǎn)檢時(shí)期。圖6例示了機(jī)械的剛度的經(jīng)時(shí)變化的 曲線圖。在圖6中，黑圈表示機(jī)械剛度超過(guò)需要點(diǎn)檢水準(zhǔn)、即機(jī)械剛度足夠。另一方面，白 圈表示機(jī)械剛度為需要點(diǎn)檢水準(zhǔn)W下、即機(jī)械剛度不足夠。在圖6所示的例子中可知，在制 造后兩年沒有發(fā)生剛度下降，但在=年W后機(jī)械剛度處于下降趨勢(shì)。在五年后發(fā)生剛度下 降到需要點(diǎn)檢水準(zhǔn)附近的剛度下降。通常只在所預(yù)定的時(shí)期進(jìn)行作為生產(chǎn)設(shè)備的機(jī)床的點(diǎn) 檢。根據(jù)本實(shí)施例所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，通過(guò)使用下降趨勢(shì)曲線（或者直線），能 夠預(yù)測(cè)在制造六年后需要點(diǎn)檢。特別是，不用等到五年后的剛度測(cè)定，而在經(jīng)過(guò)了四年的 時(shí)間點(diǎn)就能夠預(yù)測(cè)點(diǎn)檢時(shí)期。也保證測(cè)定時(shí)間點(diǎn)的機(jī)械剛度。運(yùn)樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例 3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，不用拆卸成各個(gè)機(jī)械部件，能夠W完整的狀態(tài)的機(jī)械進(jìn)行 測(cè)定并預(yù)測(cè)點(diǎn)檢時(shí)期。
[0059] 接著，具體地說(shuō)明點(diǎn)檢時(shí)期的估計(jì)方法。例如，考慮在由于經(jīng)年變化而機(jī)械剛度從 基準(zhǔn)值下降了 8%的情況下（基準(zhǔn)的0. 92倍）進(jìn)行"點(diǎn)檢時(shí)期通知"的情況。在該情況下， 能夠使用下式（4)來(lái)倒算出作為通知點(diǎn)檢時(shí)期的標(biāo)準(zhǔn)的共振角頻率CO。'。
(4)
[0061] 因而，可知在共振角頻率下降了 4%時(shí)進(jìn)行點(diǎn)檢時(shí)期通知即可。
[0062] 接著，使用圖7所示的流程圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制 裝置的動(dòng)作過(guò)程。圖7所示的流程圖中的步驟S301~S307與圖3所示的關(guān)于實(shí)施例1所 設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置的流程圖中的步驟SlOl~S107相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。
[0063] 在步驟S308中，共振頻率比較部9判斷是否存在共振頻率存儲(chǔ)部7中存儲(chǔ)的共振 頻率的下降趨勢(shì)。在共振頻率比較部9判斷為不存在共振頻率的下降趨勢(shì)的情況下，返回 到步驟S301，在經(jīng)過(guò)規(guī)定的期間后再次執(zhí)行共振頻率的檢測(cè)。而且，保存每次測(cè)定的共振頻 率的歷史記錄。
[0064] 另一方面，在共振頻率比較部9判斷為存在共振頻率的下降趨勢(shì)的情況下，在步 驟S309中，共振頻率比較部9檢測(cè)出機(jī)械剛度的下降趨勢(shì)。
[00化]接著，在步驟S310中，在設(shè)置有后述的剛度變動(dòng)通知部的情況下，剛度變動(dòng)通知 部顯示機(jī)械的點(diǎn)檢的必要性或者點(diǎn)檢時(shí)期預(yù)測(cè)。
[0066] 如W上那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3所設(shè)及的伺服電動(dòng)機(jī)控制裝置，事先保存每 次測(cè)定的共振頻率的歷史記錄，根據(jù)該歷史記錄來(lái)監(jiān)視共振頻率的變動(dòng)趨勢(shì)。例如，當(dāng)考慮 對(duì)某一臺(tái)機(jī)床定期執(zhí)行濾波器自動(dòng)調(diào)整時(shí)，能夠根據(jù)共振頻率的歷史記錄來(lái)追蹤機(jī)械共振 經(jīng)過(guò)多長(zhǎng)時(shí)間變動(dòng)了多少化。目P，能夠調(diào)查剛度下降的趨勢(shì)（機(jī)械剛度W怎樣的速度發(fā)生 經(jīng)時(shí)劣化）。
[0067] [實(shí)施例"
[0068] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例4所設(shè)及