一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域的變電站巡檢機器人技術(shù)，具體涉及一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展，經(jīng)濟的繁榮，計算機自動化技術(shù)得到越來越廣泛的應(yīng)用。在變電站中，傳統(tǒng)的巡檢工作由人工完成，將機器人技術(shù)運用到變電站的日常巡檢工作中，克服了人工巡檢工作量大，巡檢可靠性不高，巡檢數(shù)據(jù)記錄困難等缺點，在巡檢過程中，巡檢機器人同時記錄高清視頻圖像和紅外熱成像圖像，計算機對設(shè)備故障進行智能判斷，能夠自動檢測設(shè)備的工作溫度，對設(shè)備過熱故障能夠及時報警，提高了變電站巡檢工作的可靠性，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站無人值守。但巡檢機器人依靠自帶的電池供電，巡檢機器人的自動充電問題成為必須解決的重要問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，故障率低，裝置工作可靠性高，無需維護，適用于長期自動無人值守工作。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:
一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置，包括巡檢機器人本體、充電裝置和磁導(dǎo)軌，磁導(dǎo)軌安裝在地面上，巡檢機器人本體沿磁導(dǎo)軌運行，其特征在于，所述巡檢機器人本體上設(shè)有定位光電開關(guān)、控制光電開關(guān)發(fā)射器、正電極和負電極，所述巡檢機器人本體內(nèi)部設(shè)置有充電控制模塊、直流接觸器和鋰充電電池，充電控制模塊與控制光電開關(guān)發(fā)射器、直流接觸器相連，直流接觸器與正電極、負電極、鋰充電電池相連，充電裝置上設(shè)有控制光電開關(guān)接收器，內(nèi)部設(shè)有定位控制模塊、電池充電開關(guān)電源和直流減速電機，直流減速電機通過連接有兩個彈簧，兩個彈簧分別連接有正觸點和負觸點，定位控制模塊與控制光電開關(guān)接收器、直流減速電機、電池充電開關(guān)電源相連，電池充電開關(guān)電源的輸出端與正觸點、負觸點相連。
[0005]優(yōu)選地，所述充電控制模塊基于ARM嵌入式處理器設(shè)計，ARM嵌入式處理器為基于Cortex?-M3內(nèi)核的32位ARM處理器，工作頻率為72MHz，工作速率1.25MIPS/MHz，具體型號是STM32-103VT。
[0006]優(yōu)選地，所述控制光電開關(guān)發(fā)射器的型號為E3JK-5M2-N對射型，基于紅外光電技術(shù)工作，發(fā)射器發(fā)射紅外線，與接收器協(xié)同工作，進行充電裝置與機器人本體的通信。
[0007]優(yōu)選地，所述定位光電開關(guān)的型號為E3JK-R4M2鏡面反射型，基于紅外光電技術(shù)工作，當發(fā)射的紅外光線遇到物體反射后，開關(guān)動作。
[0008]優(yōu)選地，所述直流減速電機的型號為LX600，工作電源24VDC，行程400MM，負載6000N，直流減速電機通過蝸桿與推桿相連，直流減速電機正轉(zhuǎn)推動推桿伸出充電裝置，直流減速電機反轉(zhuǎn)則推動推桿縮進充電裝置。
[0009]優(yōu)選地，所述電池充電開關(guān)電源的型號為DZL241001，輸入電源220VAC，輸出電壓最高為29.4VDC，用于給鋰充電電池充電，其負載正端與正觸點相連，其負載負端與負觸點相連。
[0010]優(yōu)選地，所述正觸點和負觸點采用銅材料，通過彈簧與推桿相連，當推桿伸出時，帶動正負觸點移動，并與巡檢機器人本體上設(shè)置的正、負電極接觸，實現(xiàn)電氣連接。正觸點與負觸點之間的間距為D。
[0011]優(yōu)選地，所述正電極和負電極外形為矩形，采用銅材料，放置在機器人機身上，為避免機器人與充電裝置對接失誤，正電極和負電極的長度L小于觸點間距D。
[0012]優(yōu)選地，所述鋰充電電池的電池容量為40AH，標稱電壓為24V，限制電壓為29.4V，適用電機功率為250W-800W，循環(huán)次數(shù)為800-1000次。
[0013]優(yōu)選地，所述直流接觸器的型號為MZJ-200A，線圈電壓24VDC，觸點電流200A，所述定位控制模塊基于ARM嵌入式處理器設(shè)計，ARM嵌入式處理器是基于C0rtex?-M3內(nèi)核的32位ARM處理器，工作頻率為72MHz，工作速率1.25MIPS/MHz，具體型號是STM32-103VT。
[0014]本發(fā)明具有以下有益效果:
通過將磁導(dǎo)航、光電技術(shù)、計算機技術(shù)、自動化技術(shù)相結(jié)合，采用磁導(dǎo)航技術(shù)，保證了機器人本體與充電裝置之間的橫向距離精確，采用紅外光電技術(shù)，保證了機器人本體與充電裝置之間的縱向距離精確，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，定位準確，成本低，故障率低，裝置工作可靠性高，無需維護，適用于長期自動無人值守工作。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實施例一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
為了使本發(fā)明的目的及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種變電站巡檢機器人自動定位充電裝置，包括巡檢機器人本體、充電裝置和磁導(dǎo)軌，磁導(dǎo)軌安裝在地面上，巡檢機器人本體沿磁導(dǎo)軌運行，其特征在于，所述巡檢機器人本體上設(shè)有定位光電開關(guān)、控制光電開關(guān)發(fā)射器、正電極和負電極，所述巡檢機器人本體內(nèi)部設(shè)置有充電控制模塊、直流接觸器和鋰充電電池，充電控制模塊與控制光電開關(guān)發(fā)射器、直流接觸器相連，直流接觸器與正電極、負電極、鋰充電電池相連，充電裝置上設(shè)有控制光電開關(guān)接收器，內(nèi)部設(shè)有定位控制模塊、電池充電開關(guān)電源和直流減速電機，直流減速電機通過連接有兩個彈簧，兩個彈簧分別連接有正觸點和負觸點，定位控制模塊與控制光電開關(guān)接收器、直流減速電機、電池充電開關(guān)電源相連，電池充電開關(guān)電源的輸出端與正觸點、負觸點相連。
[0018]所述充電控制模塊基于ARM嵌入式處理器設(shè)計，ARM嵌入式處理器為基于Cortex?-M3內(nèi)核的32位ARM處理器，工作頻率為72MHz，工作速率1.25MIPS/MHz，具體型號是STM32-103VTo
[0019]所述控制光電開關(guān)發(fā)射器的型號為E3JK-5M2-N對射型，基于紅外光電技術(shù)工作，發(fā)射器發(fā)射紅外線，與接收器協(xié)同工作，進行充電裝置與機器人本體的通信。
[0020]所述定位光電開關(guān)的型號為E3JK-R4M2鏡面反射型，基于紅外光電技術(shù)工作，當發(fā)射的紅外光線遇到物體反射后，開關(guān)動作。
[0021]所述直流減速電機的型號為LX600，工作電源24VDC，行程400MM，負載6000N，直流減速電機通過蝸桿與推桿相連，直流減速電機正轉(zhuǎn)推動推桿伸出充電裝置，直流減速電機反轉(zhuǎn)則推動推桿縮進充電裝置。
[0022]所述電池充電開關(guān)電源的型號為DZL241001，輸入電