專(zhuān)利名稱(chēng)：圖像處理設(shè)備、圖像處理系統(tǒng)和圖像處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在安裝于車(chē)輛中的顯示裝置上顯示圖像的技術(shù)。
背景技術(shù)：
通常，存在使用戶(hù)能夠通過(guò)由安裝在車(chē)輛上的攝像機(jī)來(lái)獲得車(chē)輛周邊圖像并將所獲得的圖像自動(dòng)地或通過(guò)用戶(hù)操作顯示在顯示裝置上來(lái)監(jiān)視車(chē)輛周邊的裝置。此外，例如，日本專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)第2004-32464號(hào)[專(zhuān)利文獻(xiàn)I]公開(kāi)了這樣的技術(shù)其中車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置裝備有變換按鈕，該變換按鈕被構(gòu)造來(lái)調(diào)節(jié)虛擬觀察點(diǎn)的角度，以使得能夠?qū)⑼ㄟ^(guò)攝像機(jī)所拍攝的圖像提供為從不同于攝像機(jī)觀察點(diǎn)的多個(gè)虛擬觀察點(diǎn)觀察到的圖像
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明將要解決的技術(shù)問(wèn)題然而，根據(jù)相關(guān)技術(shù)中所公開(kāi)的車(chē)輛周邊監(jiān)視技術(shù)，在使用變換按鈕調(diào)整虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置之后，將合成圖像顯示在顯示裝置上，然后用戶(hù)確認(rèn)該合成圖像是否為想要的圖像。繁瑣的是，如果該合成圖像沒(méi)有顯示在想要的范圍之內(nèi)，則用戶(hù)將從開(kāi)始重復(fù)在設(shè)置屏幕上使用變換按鈕來(lái)調(diào)整虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的過(guò)程?？紤]到上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明旨在提供使用戶(hù)一看就能夠掌握車(chē)輛周?chē)哪膫€(gè)區(qū)域?qū)⒆鳛楹铣蓤D像顯示在顯示裝置上的技術(shù)。解決問(wèn)題的技術(shù)手段為了解決上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明可以提供以下技術(shù)手段。(I) 一種圖像處理設(shè)備，其被構(gòu)造為安裝在車(chē)輛中，所述圖像處理設(shè)備包括圖像獲得裝置，其被構(gòu)造來(lái)獲得由安裝在所述車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像；合成圖像生成裝置，其被構(gòu)造來(lái)在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及模型圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。(2)根據(jù)(I)所述的圖像處理設(shè)備，其中，與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)以與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的其它觀察點(diǎn)不同的模式顯示在所述模型圖像中。(3)根據(jù)⑴或⑵所述的圖像處理設(shè)備，其中，從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍中的死角以與所述多個(gè)視野范圍中的其它區(qū)域不同的模式顯示在所述模型圖像中。(4)根據(jù)⑴到(3)中任一項(xiàng)所述的圖像處理設(shè)備，還包括合成圖像提供裝置，所述合成圖像提供裝置被構(gòu)造來(lái)將與所述多幅合成圖像中的所述一幅合成圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到所述顯示裝置，所述多幅合成圖像中的所述一幅合成圖像與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的所述一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)。(5) 一種圖像處理系統(tǒng)，其被構(gòu)造為安裝在車(chē)輛上，所述圖像處理系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)，其被構(gòu)造為安裝在所述車(chē)輛上；圖像處理設(shè)備，其被構(gòu)造為安裝在所述車(chē)輛上，所述圖像處理設(shè)備包括圖像獲得裝置，其被構(gòu)造來(lái)獲得由安裝在所述車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像；合成圖像生成裝置，其被構(gòu)造來(lái)在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及模型圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。(6)—種圖像處理方法，包括獲得由安裝在車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像；在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合 成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。本發(fā)明的有益效果利用(I) IlJ (6)的配置，可以將與其中選擇性地指示了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到顯示裝置。此外，通過(guò)將與根據(jù)選擇虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的操作而改變的視野范圍的模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到顯示裝置，在虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的基礎(chǔ)上，看一眼就能夠掌握車(chē)輛周?chē)哪膫€(gè)區(qū)域?qū)⒆鳛楹铣蓤D像顯示在顯示裝置上。由此，用戶(hù)能夠避免如下的繁瑣過(guò)程在設(shè)置虛擬觀察點(diǎn)的位置并顯示了合成圖像之后，如果該合成圖像不是想要的圖像，則用戶(hù)將從開(kāi)始重復(fù)設(shè)置過(guò)程。另外，利用(2)的配置，用戶(hù)可以在顯示裝置上看到并且看一眼就能夠掌握被選擇的觀察點(diǎn)位置。更具體地，利用(3)的配置，用戶(hù)看一眼就能夠掌握從用戶(hù)選擇的虛擬觀察點(diǎn)看不到的死角區(qū)域。此外，特別是利用(4)的配置，可以在同時(shí)確認(rèn)指示從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像以及在由用戶(hù)選擇的虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的基礎(chǔ)上生成的合成圖像時(shí)設(shè)置觀察點(diǎn)位置。


圖I是示出了圖像處理系統(tǒng)的配置的示圖。圖2是示出了車(chē)輛中安裝各車(chē)載攝像機(jī)的各個(gè)位置的視圖。圖3是示出了生成合成圖像的技術(shù)的視圖。圖4是示出了圖像處理系統(tǒng)的操作模式的轉(zhuǎn)變的示圖。圖5是示出了模型圖像的示例I的視圖。圖6是示出了模型圖像的示例2的視圖。圖7是示出了其中同時(shí)顯示模型圖像和合成圖像的示例I的視圖。圖8是示出了其中同時(shí)顯示模型圖像和合成圖像的示例2的視圖。圖9是示出了模型圖像中觀察點(diǎn)位置的設(shè)置過(guò)程的流程圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參考附圖來(lái)詳細(xì)描述本發(fā)明的各示例實(shí)施例。<1-1.系統(tǒng)配置〉圖I是示出了圖像處理系統(tǒng)120的配置的框圖。該圖像處理系統(tǒng)120安裝于車(chē)輛(在本發(fā)明的實(shí)施例中是汽車(chē))中，并且具有通過(guò)拍攝車(chē)輛周邊圖像來(lái)生成圖像并將所生成的圖像輸出到諸如車(chē)廂中的導(dǎo)航裝置20之類(lèi)的顯示裝置的功能。圖像處理系統(tǒng)120的用戶(hù)(典型地，為駕駛員)通過(guò)使用圖像處理系統(tǒng)120能夠基本上實(shí)時(shí)地掌握車(chē)輛周邊的景象。如圖I所示，圖像處理系統(tǒng)120主要包括圖像處理設(shè)備100和拍攝單元5，圖像處 理設(shè)備100被構(gòu)造來(lái)生成示出車(chē)輛周邊的周邊圖像并將圖像信息輸出到諸如導(dǎo)航裝置20等的顯示裝置，拍攝單元5被構(gòu)造為裝備有拍攝車(chē)輛周?chē)膱D像的多個(gè)攝像機(jī)。導(dǎo)航裝置20為用戶(hù)執(zhí)行導(dǎo)航引導(dǎo)，并且包括諸如具有觸摸板功能的液晶顯示器之類(lèi)的顯示器21、用于用戶(hù)操作的操作單元22和用于控制整個(gè)裝置的控制單元23。導(dǎo)航裝置20設(shè)置在車(chē)輛的儀表板等上，以便用戶(hù)能夠識(shí)別顯示器21的屏幕。來(lái)自用戶(hù)的各種指令被操作單元22和作為觸摸板的顯示器21接收。控制單元23被構(gòu)造為具有CPU、RAM、ROM等的計(jì)算機(jī)，并且在CPU根據(jù)預(yù)定程序執(zhí)行運(yùn)算處理時(shí)實(shí)現(xiàn)包括導(dǎo)航功能在內(nèi)的各種功能。導(dǎo)航裝置20與圖像處理設(shè)備100可通信地連接，并與圖像處理設(shè)備100執(zhí)行各種控制信號(hào)的發(fā)送和接收，并且導(dǎo)航裝置20接收由圖像處理設(shè)備100所生成的周邊圖像。在顯示器21上，雖然通常通過(guò)控制單元23的控制來(lái)顯示基于導(dǎo)航裝置20的獨(dú)立功能的圖像，但是在預(yù)定條件下顯示由圖像處理設(shè)備100生成的、示出了車(chē)輛周邊景象的周邊圖像。由此，導(dǎo)航裝置20還用作對(duì)由圖像處理設(shè)備100生成的周邊圖像進(jìn)行接收和顯示的顯示裝置。圖像處理設(shè)備100包括主體部分10，在主體部分10中提供了具有生成周邊圖像功能的E⑶(電子控制單元)，并且圖像處理設(shè)備100設(shè)置在車(chē)輛的預(yù)定位置上。圖像處理系統(tǒng)120裝備有拍攝車(chē)輛周邊圖像的拍攝單元5，并且圖像處理系統(tǒng)120用作圖像生成裝置，該圖像生成裝置在通過(guò)由拍攝單元5拍攝車(chē)輛周邊圖像而獲得的拍攝圖像的基礎(chǔ)上生成從虛擬觀察點(diǎn)觀察到的合成圖像。設(shè)置在拍攝單元5中的車(chē)載攝像機(jī)51、52和53設(shè)置在車(chē)輛的適當(dāng)位置上，該位置不同于主體部分10，稍后將描述其細(xì)節(jié)。圖像處理設(shè)備100的主體部分10主要包括控制整個(gè)裝置的控制單元I、通過(guò)對(duì)由拍攝單元5獲得的拍攝圖像進(jìn)行處理來(lái)生成用于顯示的周邊圖像的圖像生成單元3、以及與導(dǎo)航裝置20通信的導(dǎo)航通信單元42。通過(guò)導(dǎo)航裝置20的操作單元22或顯示器21接收到的來(lái)自用戶(hù)的各種指令被導(dǎo)航通信單元42接收，以作為控制信號(hào)被輸入至控制單元I。此外，圖像處理設(shè)備100包括轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43，其接收指令來(lái)切換來(lái)自用戶(hù)的顯示內(nèi)容。指示用戶(hù)指令的信號(hào)還從轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43輸入至控制單元I。由此，圖像處理設(shè)備100能夠響應(yīng)于用戶(hù)對(duì)導(dǎo)航裝置20的操作和用戶(hù)對(duì)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43的操作來(lái)操作。轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43設(shè)置在車(chē)輛的不同于主體部分10的適當(dāng)位置上。圖像生成單元3被構(gòu)造為能夠執(zhí)行各種圖像處理的硬件電路，并且包括合成圖像生成單元31。圖像生成單元3用作本發(fā)明中的圖像獲得裝置，其獲得通過(guò)拍攝單元5獲取的多個(gè)拍攝圖像(本發(fā)明中的攝像機(jī)圖像)。合成圖像生成單元31用作本發(fā)明中的合成圖像生成裝置，并且在通過(guò)拍攝單元5的多個(gè)車(chē)載攝像機(jī)51、52和53獲取的多個(gè)拍攝圖像的基礎(chǔ)上，生成從車(chē)輛周?chē)哪骋粋€(gè)虛擬觀察點(diǎn)觀察到的合成圖像。稍后將描述通過(guò)合成圖像生成單元31來(lái)生成從該虛擬觀察點(diǎn)觀察到的合成圖像的技術(shù)。圖像生成單元3和導(dǎo)航通信單元42用作本發(fā)明中的合成圖像提供裝置和模型圖像提供裝置，導(dǎo)航通信單元42包括輸出單元42a，其將與由圖像生成單元3生成的合成圖像相對(duì)應(yīng)的圖像信息或者指示從該合成圖像的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像輸出到導(dǎo)航裝置20 (本發(fā)明中的顯示裝置)；以及接收單元42b，其接收由用戶(hù) 從具有觸摸板功能的顯示器21或者從操作單元22輸入的信息。在此，模型圖像指的是這樣的圖像在該圖像中，指示了用戶(hù)能夠針對(duì)模仿實(shí)際車(chē)輛的模型車(chē)輛的圖像來(lái)選擇的虛擬觀察點(diǎn)的多個(gè)可能的觀察點(diǎn)位置，并且用戶(hù)能夠使用觀察點(diǎn)位置改變圖標(biāo)來(lái)改變這些觀察點(diǎn)位置。此夕卜，通過(guò)使用具有觸摸板功能的顯示器21或者操作單元22，也能夠?qū)⒂^察點(diǎn)位置改變?yōu)樘摂M觀察點(diǎn)的某一個(gè)觀察點(diǎn)位置。在下文中，模型圖像連同合成圖像一起是指圖像信息。圖像信息根據(jù)控制單元I的圖像信息輸出指令信號(hào)從輸出單元42a被輸出。一旦接收到該信號(hào)，例如就輸出能夠通過(guò)合成圖像來(lái)顯示的、并且指示了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像。由此，用戶(hù)能夠確認(rèn)導(dǎo)航裝置20上顯示的指示了從虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像作為合成圖像。另外，輸出單元42a還能夠?qū)⑸厦嫣岬降暮铣蓤D像與模型圖像一起輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，指示了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像、以及在由用戶(hù)選擇的虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的基礎(chǔ)上生成的合成圖像，顯示在導(dǎo)航裝置20的一個(gè)屏幕上，以便在設(shè)置觀察點(diǎn)時(shí)進(jìn)行確認(rèn)。利用顯示在導(dǎo)航裝置20上的模型圖像，接收單元42b從用戶(hù)接收虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的改變，這方面將在下文描述。結(jié)果，從輸出單元42a輸出帶有虛擬觀察點(diǎn)的改變了的觀察點(diǎn)位置的模型圖像。將控制單元I構(gòu)造為具有CPU、RAM、ROM等的計(jì)算機(jī)，并且在CPU根據(jù)預(yù)定程序執(zhí)行運(yùn)算處理時(shí)實(shí)現(xiàn)各種控制功能。附圖中所示的圖像控制單元11和顯示控制單元12與如上述所實(shí)現(xiàn)的控制單元I的多種功能中的一種相對(duì)應(yīng)。圖像控制單元11控制由圖像生成單元3執(zhí)行的圖像處理。例如，圖像控制單元11指示由合成圖像生成單元31生成合成圖像所需要的各種參數(shù)。顯示控制單元12被構(gòu)造為主要在將圖像處理設(shè)備100所處理的圖像信息顯示在導(dǎo)航裝置20上的情況下執(zhí)行控制。例如，顯示控制單元12在將在合成圖像生成單元31中生成的合成圖像信息輸出到導(dǎo)航裝置20時(shí)執(zhí)行控制，或者在將模型圖像輸出到導(dǎo)航裝置20時(shí)執(zhí)行控制。此外，圖像處理設(shè)備100的主體部分10還包括連接到控制單元I的非易失性存儲(chǔ)器40、讀卡單元44和信號(hào)輸入單元41。非易失性存儲(chǔ)器40被構(gòu)造為即使在斷電時(shí)也能夠保持所存儲(chǔ)的內(nèi)容的閃速存儲(chǔ)器等。在非易失性存儲(chǔ)器40中，主要存儲(chǔ)用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a以及模型圖像數(shù)據(jù)4b。用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a可以是根據(jù)在合成圖像生成單元31生成合成圖像時(shí)所需要的車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)。此外，模型圖像數(shù)據(jù)4b可以是這樣的數(shù)據(jù)該數(shù)據(jù)包括用于每一種車(chē)輛模型圖像的車(chē)輛、多個(gè)虛擬觀察點(diǎn)的可能的觀察點(diǎn)位置、通過(guò)用戶(hù)的操作來(lái)改變觀察點(diǎn)位置的可能的觀察點(diǎn)位置改變圖標(biāo)等等。根據(jù)輸出圖像信息的指令信號(hào)，模型圖像數(shù)據(jù)4b通過(guò)輸出單元42a被輸出到導(dǎo)航裝置20。讀卡單元44讀取作為便攜式記錄介質(zhì)的存儲(chǔ)卡MK。讀卡單元44包括可拆卸地安裝存儲(chǔ)卡MK的卡槽，并且讀取安裝在卡槽中的存儲(chǔ)卡MK上記錄的數(shù)據(jù)。通過(guò)讀卡單元44讀取的數(shù)據(jù)被輸入至控制單元I。
·
存儲(chǔ)卡MK由能夠存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)的閃速存儲(chǔ)器等組成，圖像處理設(shè)備100能夠使用存儲(chǔ)卡MK中存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)。例如，通過(guò)在存儲(chǔ)卡MK中存儲(chǔ)程序并且從存儲(chǔ)卡MK讀取該程序，可以對(duì)實(shí)現(xiàn)控制單元I的功能的程序(固件)進(jìn)行更新。此外，通過(guò)在存儲(chǔ)卡MK中存儲(chǔ)用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)，讀取該數(shù)據(jù)并將其存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器40中，可以使圖像處理系統(tǒng)120對(duì)應(yīng)于不同種類(lèi)的車(chē)輛模型，其中，與所述每一種車(chē)輛模型相對(duì)應(yīng)的車(chē)輛模型不同于非易失性存儲(chǔ)器40中存儲(chǔ)的用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a的車(chē)輛模型。此外，來(lái)自車(chē)輛中提供的各種裝置的信號(hào)輸入至信號(hào)輸入單元41。通過(guò)該信號(hào)輸入單元41，將來(lái)自圖像處理系統(tǒng)120外部的信號(hào)輸入至控制單元I。具體地說(shuō)，從檔位傳感器81、車(chē)速傳感器82等輸入指示各種信息的信號(hào)。從檔位傳感器81輸入車(chē)輛9的變速器的變速桿的操作位置，即檔位“P (駐車(chē))”、“D (前進(jìn))”、“N (空檔)”和“R (倒車(chē))”。從車(chē)速傳感器82輸入車(chē)輛9當(dāng)時(shí)的行駛速度(km/h)。<1-2.拍攝單元〉隨后，將詳細(xì)描述圖像處理系統(tǒng)120的拍攝單元5。拍攝單元5電連接至控制單元I，并且基于來(lái)自控制單元I的信號(hào)來(lái)操作。拍攝單元5包括多個(gè)車(chē)載攝像機(jī)，即前攝像機(jī)51、后攝像機(jī)52和多個(gè)側(cè)攝像機(jī)53。車(chē)載攝像機(jī)51、52和53裝備有諸如CXD或CMOS之類(lèi)的圖像拾取裝置，并且電子地獲取圖像。圖2是示出了車(chē)載攝像機(jī)51、52和53的安裝位置的視圖。在下面的描述中，當(dāng)描述朝向和方向時(shí)，適當(dāng)?shù)厥褂昧烁綀D中所示的三維XYZ正交坐標(biāo)。XYZ軸對(duì)于車(chē)輛9是相對(duì)固定的。在此，X軸方向沿著車(chē)輛9的左/右方向，Y軸方向沿著車(chē)輛9的前/后方向，Z軸方向沿著垂直方向。此外，為了方便起見(jiàn)，假設(shè)正X側(cè)是車(chē)輛9的右側(cè)，正Y側(cè)是車(chē)輛9的后側(cè)，正Z側(cè)是上側(cè)。在車(chē)輛9前端處的車(chē)牌安裝位置附近提供前攝像機(jī)51，其光軸51a指向車(chē)輛9的前進(jìn)方向(如在平面中看到的Y軸方向中的負(fù)Y側(cè))。在車(chē)輛9后端處的車(chē)牌安裝位置附近提供后攝像機(jī)52，其光軸52a指向車(chē)輛9的前進(jìn)方向的反方向(如在平面中看到的Y軸方向中的正Y側(cè))。此外，在左右門(mén)鏡93上提供各側(cè)攝像機(jī)53，其光軸53a沿著車(chē)輛9的左右方向(如在平面中看到的X軸方向)指向外側(cè)。另一方面，盡管優(yōu)選使前攝像機(jī)51或后攝像機(jī)52的附接位置基本上處在車(chē)輛的中央，但該位置也可以從車(chē)輛中心向左右方向稍微移動(dòng)。
采用魚(yú)眼鏡頭作為車(chē)載攝像機(jī)51、52和53的鏡頭，并且車(chē)載攝像機(jī)51、52和53具有180度或更大的視角a。因此，通過(guò)使用四個(gè)車(chē)載攝像機(jī)51、52和53，能夠拍攝車(chē)輛9的整個(gè)周邊的圖像。<1-3.圖像變換處理〉隨后，描述圖像生成單元3的合成圖像生成單元31基于由拍攝單元5獲得的拍攝圖像生成示出了從某一個(gè)虛擬觀察點(diǎn)觀察到的車(chē)輛9周邊景象的合成圖像的技術(shù)。在生成合成圖像的情況下，使用了在非易失性存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a。圖3是示出了生成合成圖像的技 術(shù)的視圖。如果在拍攝單兀5的如攝像機(jī)51、后攝像機(jī)52和各側(cè)攝像機(jī)53中冋時(shí)執(zhí)彳丁圖像拍攝，則獲得了示出車(chē)輛9的前、后、左和右側(cè)的四幅拍攝圖像Pl至P4。S卩，通過(guò)拍攝單元5獲得的四幅拍攝圖像Pl至P4包含示出了在拍攝時(shí)車(chē)輛9的整個(gè)周邊的信息。然后，將四幅拍攝圖像Pl至P4的各個(gè)像素投影到虛擬三維(3D)空間中的三維曲面SP2上。該3D曲面SP2 (例如)基本上為半球形狀(碗形)，并且其中央部分(碗的底部)被確定為車(chē)輛9存在的位置。預(yù)先確定了拍攝圖像Pl至P4中包括的各個(gè)像素的位置與3D曲面SP2的各個(gè)像素的位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，基于拍攝圖像Pl至P4中包括的各個(gè)像素的值能夠確定3D曲面SP2的各個(gè)像素的值。另一方面，在拍攝圖像Pl至P4期間，將具有180度或更大的視角a的廣角攝像機(jī)用作車(chē)載攝像機(jī)51、52和53。在使用這樣的廣角攝像機(jī)來(lái)拍攝圖像的情況下，圖像的一部分可能被諸如攝像機(jī)的遮光罩(hood)或?yàn)V色片架(filter frame)之類(lèi)的障礙物阻擋,導(dǎo)致周邊區(qū)域中光強(qiáng)度的減弱，從而屏幕上可能出現(xiàn)攝影師不想要的暗影(攝像機(jī)圖像中具有低亮度的部分)。通常將該暗影現(xiàn)象稱(chēng)為機(jī)械漸暈。圖3所示的3D曲面SPl示出了由于在拍攝圖像的一部分上出現(xiàn)機(jī)械漸暈而出現(xiàn)暗影的狀態(tài)，該暗影由其上已投影了拍攝圖像Pl至P4的3D曲面SPl周?chē)闹付▍^(qū)域中的光強(qiáng)度的減弱引起。如果將具有該暗影的3D曲面按照原樣顯示在導(dǎo)航裝置20上，則從預(yù)定虛擬觀察點(diǎn)觀察到的合成圖像可能不是基本上為半球形狀(碗形)。由于這一點(diǎn)，使用3D曲面SP2來(lái)生成對(duì)應(yīng)于某一個(gè)虛擬觀察點(diǎn)的合成圖像，除了由于3D曲面SPl的機(jī)械漸暈而出現(xiàn)光強(qiáng)度減弱的周邊區(qū)域之外，3D曲面SP2是基本上為半球形狀(碗形)的中央?yún)^(qū)域。例如，如圖3所示，在將虛線部分看作3D曲面SPl的邊界的情況下，通過(guò)除去由于機(jī)械漸暈而出現(xiàn)光強(qiáng)度減弱的周邊區(qū)域來(lái)確定3D曲面SP2。由此，能夠形成基本上為半球形狀(碗形)的物體圖像，從而能夠提供該圖像，用戶(hù)從該圖像用戶(hù)能夠掌握以3D顯示的車(chē)輛和障礙物之間的位置關(guān)系，好像用戶(hù)從上面看頂面朝下的碗。已經(jīng)作為示例描述了在由于機(jī)械漸暈而出現(xiàn)光強(qiáng)度減弱的情況下的處理。然而，還能夠?qū)⒃撎幚響?yīng)用于除了機(jī)械漸暈以外而出現(xiàn)光強(qiáng)度減弱(例如，由于光學(xué)漸暈而出現(xiàn)的光強(qiáng)度減弱)的情況。此外，拍攝圖像Pl至P4的各個(gè)像素的位置與3D曲面SP2的各個(gè)像素的位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于車(chē)輛9上四個(gè)車(chē)載攝像機(jī)51、52和53的布置(相互距離、距地面高度、光軸角度等等)。因此，在非易失性存儲(chǔ)器40中存儲(chǔ)的用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a中包括指示該對(duì)應(yīng)關(guān)系的列表數(shù)據(jù)。此外，使用了用于每一種車(chē)輛模型的數(shù)據(jù)4a中包括的指示車(chē)體形狀或尺寸的多邊形數(shù)據(jù)，并且虛擬構(gòu)造了示出車(chē)輛9的3D形狀的多邊形模型的車(chē)輛圖像。將所構(gòu)造的車(chē)輛圖像設(shè)置在 基本上為半球形狀的中央部分，該中央部分對(duì)應(yīng)于設(shè)置了 3D曲面SP2的3D空間中車(chē)輛9的位置。此外，在存在3D曲面SP2的3D空間中，通過(guò)控制單元I來(lái)設(shè)置虛擬觀察點(diǎn)VP。通過(guò)觀察點(diǎn)位置和觀察方向來(lái)定義虛擬觀察點(diǎn)VP，并將其設(shè)置在對(duì)應(yīng)于車(chē)輛的周邊并指向3D空間中的某一個(gè)觀察方向的某一個(gè)觀察點(diǎn)位置處。然后，根據(jù)所設(shè)置的虛擬觀察點(diǎn)VP，將如上所述的3D曲面SP2上的必要區(qū)域裁剪為圖像。虛擬觀察點(diǎn)VP和3D曲面SP2上的必要區(qū)域之間的關(guān)系是預(yù)定的并且作為列表數(shù)據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中。另一方面，對(duì)被構(gòu)造為多邊形以對(duì)應(yīng)于所設(shè)置的虛擬觀察點(diǎn)VP的車(chē)輛圖像進(jìn)行渲染，且作為渲染結(jié)果的二維(2D)車(chē)輛圖像重疊在裁剪圖像上。由此，生成了示出從某一個(gè)虛擬觀察點(diǎn)觀察到的車(chē)輛9的外觀以及車(chē)輛9的周邊的合成圖像。例如，如果在觀察點(diǎn)的位置為車(chē)輛9位置中央的幾乎正上方的位置并且觀察方向幾乎為車(chē)輛9的正下方的情形中設(shè)置了虛擬觀察點(diǎn)VP11，則生成了示出從車(chē)輛9的幾乎正上方向下觀察到的車(chē)輛9的外觀(實(shí)際上為車(chē)輛圖像)和車(chē)輛9的周邊的合成圖像CP1。此夕卜，如附圖所示，如果在觀察點(diǎn)的位置為車(chē)輛9的位置的左后方并且觀察方向幾乎為車(chē)輛9的前方的情形中設(shè)置了虛擬觀察點(diǎn)VP12，則生成了示出從車(chē)輛9的左后方到車(chē)輛9的整個(gè)周邊所觀察到的車(chē)輛9的外觀(實(shí)際上為車(chē)輛圖像)和車(chē)輛9的周邊的合成圖像CP2。另一方面，在實(shí)際生成合成圖像的情況下，不必確定3D曲面SP2的全部像素的值，而是只通過(guò)基于拍攝圖像Pl至P4確定與所設(shè)置的虛擬觀察點(diǎn)VP相對(duì)應(yīng)而變得必要的區(qū)域的像素的值，從而能夠提高處理速度。<1-4.操作模式>隨后，將描述圖像處理系統(tǒng)120的操作模式。圖4是示出了圖像處理系統(tǒng)120中的操作模式的轉(zhuǎn)變的示圖。圖像處理系統(tǒng)120具有四種操作模式導(dǎo)航模式MO、周?chē)_認(rèn)模式Ml、前方模式M2和后方模式M3。這些操作模式根據(jù)駕駛員的操作或車(chē)輛9的行駛狀態(tài)在控制單元I的控制下進(jìn)行切換。導(dǎo)航模式MO是通過(guò)導(dǎo)航裝置20的功能在顯示器21上顯示用于導(dǎo)航引導(dǎo)的地像的操作模式。在導(dǎo)航模式MO中，不使用圖像處理設(shè)備100的功能，而是通過(guò)導(dǎo)航裝置20自身的功能來(lái)執(zhí)行各種顯示。因此，在導(dǎo)航裝置20具有接收和顯示電視廣播的無(wú)線電波的功能的情況下，可以顯示電視廣播屏幕而不顯示用于導(dǎo)航引導(dǎo)的地像。相比之下，周?chē)_認(rèn)模式Ml、前方模式M2和后方模式M3是使用圖像處理設(shè)備100的功能在顯示器21上顯示實(shí)時(shí)顯示車(chē)輛9的周邊情況的顯示圖像的操作模式。周?chē)_認(rèn)模式Ml是執(zhí)行示出了向下觀察車(chē)輛9時(shí)繞車(chē)輛9而行的動(dòng)畫(huà)演示的操作模式。前方模式M2是顯示主要示出了在車(chē)輛9前進(jìn)期間必須的車(chē)輛9的前方或側(cè)方的顯示圖像的操作模式。此外，后方模式M3是顯示主要示出了在車(chē)輛9倒車(chē)期間必須的車(chē)輛9的后方的顯示圖像的操作模式。在圖像處理系統(tǒng)120啟動(dòng)時(shí)，初始設(shè)置為周?chē)_認(rèn)模式Ml。在周?chē)_認(rèn)模式Ml的情況下，如果在執(zhí)行示出繞車(chē)輛9而行的動(dòng)畫(huà)演示之后經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間(例如，6秒)，則模式自動(dòng)切換至前方模式M2。此外，在前方模式M2的情況下，如果在Okm/h的狀態(tài)(停車(chē)狀態(tài))下轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43被連續(xù)按壓了預(yù)定時(shí)間，則模式切換至周?chē)_認(rèn)模式Ml。另一方面，通過(guò)來(lái)自駕駛員的預(yù)定指令，模式可以從周?chē)_認(rèn)模式Ml切換至前方模式M2。此外，在前方模式M2的情況下，如果行駛速度變?yōu)槔?0km/h或更快，則模式切換至導(dǎo)航模式MO。相比之下，在導(dǎo)航模式MO的情況下，如果從車(chē)速傳感器82輸入的行駛速度變?yōu)槔缧∮?0km/h，則模式切換至前方模式M2。在車(chē)輛9的行駛速度相對(duì)較高的情況下，則釋放前方模式M2，以使駕駛員集中注意力駕駛。相比之下，在車(chē)輛9的行駛速度相對(duì)較低的情況下，駕駛員在駕駛時(shí)可能會(huì)更多地考慮車(chē)輛9的周?chē)闆r，具體地說(shuō)，在駛進(jìn)視野差的十字路口、改變方向或者駛向路邊時(shí)。因此，在行駛速度相對(duì)較低的情況下，模式從導(dǎo)航模式MO切換至前方模式M2。另一方面，在模式從導(dǎo)航模式MO切換至前方模式M2的情況下，可以將有來(lái)自駕駛員的明確操作指 令的情形添加到行駛速度小于10km/h的情形。此外，在導(dǎo)航模式MO的情況下，例如，如果在Okm/h的狀態(tài)(停車(chē)狀態(tài))下轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)43被連續(xù)按壓了預(yù)定時(shí)間，則模式切換至周?chē)_認(rèn)模式Ml。此外，如果在執(zhí)行示出繞車(chē)輛9而行的動(dòng)畫(huà)演示之后經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間(例如，6秒)，則模式自動(dòng)切換至前方模式M2。此外，在導(dǎo)航模式MO或前方模式M2的情況下，如果從檔位傳感器81輸入的變速桿的位置為“R (倒車(chē))”，則模式切換至后方模式M3。即，如果將車(chē)輛9的變速器操作到“R(倒車(chē))”的位置，則車(chē)輛9后退，因而模式切換至主要示出車(chē)輛9后方的后方模式M3。另一方面，在后方模式M3的情況下，如果變速桿的位置是除了 “R (倒車(chē))”以外的任何位置，則模式基于當(dāng)時(shí)的行駛速度切換至導(dǎo)航模式MO或前方模式M2。S卩，如果行駛速度為10km/h或更快，則模式切換至導(dǎo)航模式MO，而如果行駛速度小于10km/h，則模式切換至前方模式M2。〈1-5 模型圖像〉隨后，將參考示出了模型圖像的示例I的圖5來(lái)描述從設(shè)置在圖像處理設(shè)備100中的導(dǎo)航通信單元42的輸出單元42a輸出的、將顯示在導(dǎo)航裝置20上的模型圖像。在圖5所示的模型圖像MDl中，提供了用于模型車(chē)輛MC的多個(gè)虛擬觀察點(diǎn)的可能的觀察點(diǎn)位置VPl到VP5。通過(guò)用戶(hù)對(duì)觀察點(diǎn)位置改變圖標(biāo)61的操作，觀察點(diǎn)位置改變到可能的觀察點(diǎn)位置中的某一個(gè)位置。此外，使用導(dǎo)航裝置20的具有觸摸板功能的顯示器21或者操作單元22來(lái)執(zhí)行操作。在圖5所示的示例中，選擇放置在后方的觀察點(diǎn)位置VP1，并且以斜線示出了從觀察點(diǎn)位置VPl觀察到的視野范圍FE1。該視野范圍例如對(duì)應(yīng)于如上所述的后方模式或前方模式中在導(dǎo)航裝置20上顯示的合成圖像的顯示范圍。當(dāng)返回到未示出的、之前的設(shè)置屏幕時(shí)，用戶(hù)可以選擇返回按鈕71。另外，在將關(guān)于改變后位置的信息存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中之后，當(dāng)返回到未示出的、之前的設(shè)置屏幕時(shí)，用戶(hù)可以選擇完成按鈕72。此外，基于虛擬觀察點(diǎn)的設(shè)定觀察點(diǎn)位置，在如上所述的后方模式或前方模式中顯示合成圖像。隨后，將參考圖6作為示例2來(lái)描述指示從不同的觀察點(diǎn)位置觀察到的視野范圍的模型圖像。圖6中的模型圖像不同于圖5的模型圖像，區(qū)別在于虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置從模型車(chē)輛MC后方的觀察點(diǎn)位置VPl改變到模型車(chē)輛MC直接上方(正上方)的觀察點(diǎn)位置VP3。該改變是通過(guò)用戶(hù)對(duì)具有觸摸板功能的顯示器21或者操作單元22進(jìn)行操作而作出的。此外，隨著觀察點(diǎn)位置的改變，視野范圍也從與觀察點(diǎn)位置VPl相對(duì)應(yīng)的視野范圍FEl改變?yōu)榕c觀察點(diǎn)位置VP3相對(duì)應(yīng)的視野范圍FE3。從而，可以在輸出指示了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像的同時(shí)，接收虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的改變。此外，通過(guò)將與根據(jù)虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的改變而改變了的視野范圍的模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到顯示裝置，可以基于虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置，看一眼就能掌握車(chē)輛周?chē)哪膫€(gè)區(qū)域?qū)⒈蛔鳛楹铣蓤D像顯示到顯示裝置上。因此，用戶(hù)能夠避免如下的繁瑣過(guò)程在設(shè)置虛擬觀察點(diǎn)的位置以及顯示合成圖像之后，如果該合成圖像不是想要的那個(gè)合成圖像，則用戶(hù)將從開(kāi)始重復(fù)設(shè)置過(guò)程。此外，以不同于其他觀察點(diǎn)位置可能的模式顯示所選擇的觀察點(diǎn)位置。從而，用戶(hù)能夠在顯示裝置上看到，并且看一眼就能證實(shí)所選擇的觀察點(diǎn)位置。為了將所選擇的觀察點(diǎn)位置的顯示模式與未選擇的觀察點(diǎn)位置的顯示模式區(qū)別開(kāi)來(lái)，可以對(duì)每個(gè)顯示模式應(yīng)用不同的亮度。例如，可以將亮色(反光顏色，諸如黃色、紅色 等)應(yīng)用于所選擇的觀察點(diǎn)位置，而可以將暗色(擋光色，諸如黑色、灰色等)應(yīng)用于未選擇的觀察點(diǎn)位置。隨著觀察點(diǎn)位置從VPl切換到VP3，車(chē)輛后方的后窗玻璃上部處的頂蓋擾流板(roof spoiler)附近(在圖6中，以黑色上色的死角區(qū)域FN3)顯示為從虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置VP3來(lái)看的死角范圍。以與視野范圍FE3的模式不同的模式來(lái)顯示從用戶(hù)選擇的觀察點(diǎn)位置來(lái)看的死角范圍。從而，用戶(hù)看一眼就能夠證實(shí)沒(méi)有在合成圖像中顯示的、作為從用戶(hù)選擇的虛擬觀察點(diǎn)來(lái)看的死角區(qū)域的區(qū)域。為了將視野范圍的顯示模式與死角區(qū)域的顯示模式區(qū)分開(kāi)來(lái)，可以對(duì)每個(gè)顯示模式應(yīng)用不同的亮度。例如，可以將亮色(反光顏色，諸如黃色、紅色等)應(yīng)用于視野范圍，而可以將暗色(擋光色，諸如黑色、灰色等)應(yīng)用于死角區(qū)域。此外，作為不同的示例，圖7示出了模型圖像和合成圖像的組合顯示在導(dǎo)航裝置20上的示例I,而圖8示出了示例2。在圖7中，對(duì)應(yīng)于顯示范圍FEl而顯示的合成圖像Cll與圖5所描述的模型圖像一起顯示在導(dǎo)航裝置20的一個(gè)屏幕上。從而，用戶(hù)能夠設(shè)置觀察點(diǎn)位置，同時(shí)在一個(gè)屏幕上確認(rèn)示出了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像以及基于由用戶(hù)選擇的虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置生成的合成圖像。圖8示出了對(duì)應(yīng)于顯示范圍FE3而顯示的合成圖像C13與上述參考圖6描述的模型圖像一起顯示在導(dǎo)航裝置20的一個(gè)屏幕上。此外，從圖7所示的模型圖像和合成圖像到圖8所示的模型圖像和合成圖像的改變是通過(guò)用戶(hù)對(duì)觀察點(diǎn)位置改變圖標(biāo)61進(jìn)行操作而作出的。從而，用戶(hù)能夠改變觀察點(diǎn)位置，同時(shí)確認(rèn)虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置以及顯示在導(dǎo)航裝置20上的與該觀察點(diǎn)位置相對(duì)應(yīng)的合成圖像的顯示范圍。同時(shí)，在如上所述的示例實(shí)施例中，雖然觀察點(diǎn)位置的改變指的是從VPl到VP3的改變，但是到其它觀察點(diǎn)位置的改變也是可以的，并且不限于在示例實(shí)施例中所描述的五個(gè)觀察點(diǎn)位置，而可以是不同于那五個(gè)位置的觀察點(diǎn)位置。此外，觀察點(diǎn)位置數(shù)可以少于五個(gè)。此外，當(dāng)顯示模型圖像和合成圖像二者時(shí)，可以將每一幅圖像顯示在單獨(dú)的屏幕上，而不是將兩幅圖像一起顯示在一個(gè)屏幕上。
<2.操作 >隨后，將使用圖9所示的流程圖來(lái)描述通過(guò)模型圖像進(jìn)行觀察點(diǎn)位置的設(shè)置處理的流程。當(dāng)圖像處理設(shè)備100從用戶(hù)對(duì)操作單元22或者具有觸摸板功能的顯示器21的操作接收到ACC-On信號(hào)以便設(shè)置合成圖像的虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置時(shí)(步驟SlOl中為“是”)，存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40上的關(guān)于設(shè)置屏幕(未示出)的信息輸出到導(dǎo)航裝置20(步驟S102)，然后繼續(xù)進(jìn)行到步驟S103的處理。另一方面，如果圖像處理設(shè)備100沒(méi)有接收到ACC-On信號(hào)(步驟SlOl中為“否”)，則處理結(jié)束。隨后，在設(shè)置屏幕上接收到指示了觀察點(diǎn)位置設(shè)置按鈕被按下的信號(hào)(步驟S103中為“是”)的步驟S103中，從非易失性存儲(chǔ)器40的模型圖像數(shù)據(jù)4b讀取指示了與預(yù)定觀察點(diǎn)位置相對(duì)應(yīng)的視野范圍的模型圖像，以通過(guò)輸出單元42a輸出到導(dǎo)航裝置20 (步驟S104)。另一方面，如果圖像處理設(shè)備100的接收單元42b沒(méi)有接收到虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置設(shè)置按鈕被按下的信號(hào)(步驟S103中為“否”)，則處理結(jié)束。 此外，在通過(guò)用戶(hù)對(duì)顯示在導(dǎo)航裝置20上的模型圖像的觀察點(diǎn)位置改變圖標(biāo)61的操作將觀察點(diǎn)位置改變?yōu)槟骋粋€(gè)位置的情況下，如果該信號(hào)被接收單元42b接收到(步驟S105中為“是”)，則關(guān)于改變后的觀察點(diǎn)位置的信息被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中(步驟 S106)。另一方面，在接收單元42b沒(méi)有接收到指示了觀察點(diǎn)位置改變的信號(hào)的情況下(步驟S105中為“否”)，則相同觀察點(diǎn)位置的模型圖像保持顯示在導(dǎo)航裝置20上，以繼續(xù)進(jìn)行到步驟S108的處理。在步驟S106中存儲(chǔ)了關(guān)于觀察點(diǎn)位置的信息之后，從模型圖像數(shù)據(jù)4b讀取指示了與改變后的觀察點(diǎn)位置相對(duì)應(yīng)的視野范圍的模型圖像信息，以將其從輸出單元42a輸出到導(dǎo)航裝置20 (步驟S107)。由此，可以在輸出指示了從車(chē)輛的虛擬觀察點(diǎn)觀察到的視野范圍的模型圖像的同時(shí)接收虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的改變。此外，通過(guò)輸出根據(jù)虛擬觀察點(diǎn)的觀察點(diǎn)位置的改變而改變的視野范圍的模型圖像，看一眼就能夠確認(rèn)車(chē)輛周邊的哪個(gè)區(qū)域?qū)⒆鳛楹铣蓤D像顯示在顯示裝置上。因此，用戶(hù)能夠避免如下的繁瑣過(guò)程在設(shè)置虛擬觀察點(diǎn)的位置以及顯示合成圖像之后，如果該合成圖像不是想要的那個(gè)合成圖像，則用戶(hù)將從開(kāi)始返回設(shè)置過(guò)程。隨后，當(dāng)接收到指示了模型圖像的完成按鈕72被按下的信號(hào)時(shí)(步驟S108中為“是”)，結(jié)束處理并保持改變后的觀察點(diǎn)位置的設(shè)置，并且返回到按下設(shè)置按鈕之前的屏幕(例如，導(dǎo)航模式屏幕)。另一方面，如果沒(méi)有接收到完成按鈕被按下的信號(hào)(步驟S108中為“否”)，則模型圖像保持顯示在導(dǎo)航裝置20上。或者，在預(yù)定時(shí)間之后，返回導(dǎo)航模式屏幕。此外，在處理中如上所述存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器40中的模型圖像數(shù)據(jù)4b、或者是未示出的設(shè)置屏幕數(shù)據(jù)，可以存儲(chǔ)在導(dǎo)航裝置20中提供的、未示出的存儲(chǔ)器中。<3.變型示例>雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于所描述的實(shí)施例，并且可以做出各種變型。在下文中，將描述這樣的變型示例。包括上述實(shí)施例中描述的形式以及下文將要描述的形式的全部形式可以適當(dāng)?shù)亟M合。在上述實(shí)施例中，將圖像處理設(shè)備100和導(dǎo)航裝置20描述為不同的裝置。然而，圖像處理設(shè)備100和導(dǎo)航裝置20可以被構(gòu)造為布置在在同一外殼中而成為集成裝置。
此外，在上述實(shí)施例中，顯示由圖像處理設(shè)備100生成的圖像的顯示裝置是導(dǎo)航裝置20。然而，該顯示裝置可以是不具有諸如導(dǎo)航功能之類(lèi)的特殊功能的一般顯示裝置。此外，在上述實(shí)施例中，由圖像處理設(shè)備100的控制單元I實(shí)現(xiàn)的功能中的一部分可以由導(dǎo)航裝置20的控制單元23實(shí)現(xiàn)。此外，在上述實(shí)施例中，通過(guò)信號(hào)輸入單元41輸入到圖像處理設(shè)備100的控制單元I的信號(hào)中的一部分或全部可以被輸入到導(dǎo)航裝置20。在這種情況下，優(yōu)選通過(guò)導(dǎo)航通信單元42將信號(hào)輸入到圖像處理設(shè)備100的控制單元I。此外，在上述實(shí)施例中，通過(guò)CPU根據(jù)程序進(jìn)行運(yùn)算操作而利用軟件實(shí)現(xiàn)各種功能。然而，也可以通過(guò)電子硬件電路來(lái)實(shí)現(xiàn)這些功能中的一部分。相反，由硬件電路實(shí)現(xiàn)的功能中的一部分也可以由軟件實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明要求于2010年I月19日在日本專(zhuān)利局提交的日本專(zhuān)利申請(qǐng)第 2010-008827號(hào)的優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容通過(guò)弓I用并入本文。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理設(shè)備，其被構(gòu)造為安裝在車(chē)輛中，所述圖像處理設(shè)備包括 圖像獲得裝置，其被構(gòu)造來(lái)獲得由安裝在所述車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像； 合成圖像生成裝置，其被構(gòu)造來(lái)在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及 模型圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像處理設(shè)備，其中，與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)以與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的其它觀察點(diǎn)不同的模式顯示在所述模型圖像中。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像處理設(shè)備，其中，從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍中的死角以與所述多個(gè)視野范圍中的其它區(qū)域不同的模式顯示在所述模型圖像中。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理設(shè)備，其中，從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍中的死角以與所述多個(gè)視野范圍中的其它區(qū)域不同的模式顯示在所述模型圖像中。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像處理設(shè)備，還包括 合成圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與所述多幅合成圖像中的一幅合成圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到所述顯示裝置，其中，所述多幅合成圖像中的所述一幅合成圖像與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理設(shè)備，還包括 合成圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與所述多幅合成圖像中的一幅合成圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到所述顯示裝置，其中，所述多幅合成圖像中的所述一幅合成圖像與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理設(shè)備，還包括 合成圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與所述多幅合成圖像中的一幅合成圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到所述顯示裝置，其中，所述多幅合成圖像中的所述一幅合成圖像與從所述多個(gè)視野范圍中選擇的一個(gè)視野范圍相關(guān)聯(lián)。
8.一種圖像處理系統(tǒng)，其被構(gòu)造為安裝在車(chē)輛上，所述圖像處理系統(tǒng)包括 多個(gè)攝像機(jī)，其被構(gòu)造為安裝在所述車(chē)輛上； 圖像處理設(shè)備，其被構(gòu)造為安裝在所述車(chē)輛上，所述圖像處理設(shè)備包括 圖像獲得裝置，其被構(gòu)造來(lái)獲得由安裝在所述車(chē)輛上的多 個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像； 合成圖像生成裝置，其被構(gòu)造來(lái)在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及 模型圖像提供裝置，其被構(gòu)造來(lái)將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。
9.一種圖像處理方法，包括 獲得由安裝在車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像； 在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境；以及 將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。
全文摘要
一種將被安裝在車(chē)輛上的圖像處理設(shè)備，其裝備有圖像獲得裝置、合成圖像生成裝置和模型圖像提供裝置。所述圖像獲得裝置用于獲得由安裝在所述車(chē)輛上的多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多幅攝像機(jī)圖像。所述合成圖像生成裝置用于在所述多幅攝像機(jī)圖像的基礎(chǔ)上，生成從彼此不同的多個(gè)觀察點(diǎn)中的一個(gè)觀察點(diǎn)觀察到的多幅合成圖像，所述多幅合成圖像指示所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境。所述模型圖像提供裝置用于將與模型圖像相對(duì)應(yīng)的信息輸出到安裝在所述車(chē)輛上的顯示裝置，所述模型圖像中選擇性地指示了多個(gè)視野范圍中與所述多個(gè)觀察點(diǎn)中的所述一個(gè)觀察點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)視野范圍。
文檔編號(hào)B60R1/00GK102714712SQ20118000655
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2011年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月19日
發(fā)明者任順子, 木下功太郎 申請(qǐng)人:富士通天株式會(huì)社