適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)架，所述機(jī)架的上部設(shè)置有可伸縮且可在側(cè)向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的行走輪支撐桿，所述行走輪支撐桿包括第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿，所述第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿上分別設(shè)置有第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪；所述機(jī)架的下部還設(shè)置有能夠沿所述機(jī)架的行走方向前后滑動(dòng)的配重。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃烙、材料老化的影響而容易產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時(shí)修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故，造成大面積的停電和巨大的經(jīng)濟(jì)損失。當(dāng)前輸電導(dǎo)線巡檢、維護(hù)的方法主要有兩種:地面目測法與航測法。目測法采用人工巡檢，這種方法勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率和探測精度低，可靠性差，存在檢查盲區(qū);航測法采用直升飛機(jī)巡線，這種方法雖然有較高的檢測效率和精度，但是這種方法受一些環(huán)境因素的制約，同時(shí)巡檢的技術(shù)難度高，運(yùn)行費(fèi)用較高。巡線機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為高壓輸電線的檢查工作提供了新的技術(shù)手段。
[0003]現(xiàn)有巡線機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)已經(jīng)取得了一定的相應(yīng)成果，但對(duì)于輸電線路上存在的障礙物無法跨越，不能實(shí)現(xiàn)超高壓輸電線路的連續(xù)巡檢。因此，有必要提供一種既能減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，又能夠翻越障礙物的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既能減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本，又能夠翻越障礙物的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下:
[0006]—方面，提供一種適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括機(jī)架，其中:
[0007]所述機(jī)架的上部設(shè)置有可伸縮且可在側(cè)向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的行走輪支撐桿，所述行走輪支撐桿包括第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿，所述第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿上分別設(shè)置有第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪；
[0008]所述機(jī)架下部還設(shè)置有能夠沿所述機(jī)架的行走方向前后滑動(dòng)的配重。
[0009]另一方面，提供一種上述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0010]步驟1:未遇到障礙時(shí)，所述配重位于所述機(jī)架的中部，所述第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行；
[0011 ] 步驟2:遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，所述配重移至所述機(jī)架的后方，所述第一行走輪在所述第一行走輪支撐桿的作用下脫離線路；
[0012I步驟3:所述第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0013]步驟4:所述第三行走輪在所述第三行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一行走輪和第二行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第三行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0014]步驟5:所述配重移至所述機(jī)架的前方，所述第二行走輪在所述第二行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第二行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上，所述配重移至所述機(jī)架的中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0015]再一方面，提供另一種上述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，包括:
[0016]步驟1:未遇到障礙時(shí)，所述第一對(duì)夾緊輪和第二對(duì)夾緊輪分別從側(cè)面夾緊線路，所述配重位于所述機(jī)架的中部，所述第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行；
[0017]步驟2:遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，所述配重移至所述機(jī)架的后方，所述第一對(duì)夾緊輪在所述第一組夾緊輪支撐架的作用下脫離線路；
[0018]步驟3:所述第一行走輪、第二行走輪、第三行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一對(duì)夾緊輪越過障礙后重新夾持在線路上；
[0019]步驟4:所述第一行走輪和第三行走輪脫離線路，所述配重保持靜止，所述第一對(duì)夾緊輪、第二行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0020]步驟5:所述第二行走輪在所述第二行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一對(duì)夾緊輪、第一行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第三行走輪、第二行走輪越過障礙，所述配重移至所述機(jī)架的前方，所述第三行走輪、第二行走輪重新架設(shè)在線路上；
[0021]步驟6:所述第二對(duì)夾緊輪在所述第二組夾緊輪支撐架的作用下脫離線路，所述第一對(duì)夾緊輪、第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第二對(duì)夾緊輪越過障礙后重新夾持在線路上，所述配重移動(dòng)至所述機(jī)架中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0022]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0023]本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及越障方法，由兩根具有直徑差的豎桿套接組成的行走輪支撐桿為可伸縮結(jié)構(gòu)，這種設(shè)計(jì)能夠使第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪分別脫離或架設(shè)在線路上。遇到障礙物時(shí)，第一行走輪支撐桿先伸長然后向機(jī)器人外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)使第一行走輪脫離線路，此時(shí)，第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，第一行走輪越過障礙物后，第一行走輪支撐桿向機(jī)器人里側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)使第一行走輪架設(shè)在線路上，接下來是第三行走輪跨越障礙物，直到第二行走輪越過障礙物后，巡線機(jī)器人恢復(fù)到正常行走狀態(tài);配重能夠沿機(jī)架的行走方向前后滑動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)可以調(diào)整重心從而保證機(jī)器人自身的安全。
[0024]綜上，本發(fā)明通過第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪交替離線、上線越障。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、提高巡線機(jī)器人安全性，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2-圖9為本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法的各步驟對(duì)應(yīng)的狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0028]—方面，本發(fā)明提供一種適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括機(jī)架I，其中:
[0029]機(jī)架I的上部設(shè)置有可伸縮且可在側(cè)向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的行走輪支撐桿，行走輪支撐桿包括第一行走輪支撐桿2、第二行走輪支撐桿9和第三行走輪支撐桿7，第一行走輪支撐桿2、第二行走輪支撐桿9和第三行走輪支撐桿7上分別設(shè)置有第一行走輪3、第二行走輪8和第三行走輪6;
[0030]機(jī)架I的下部還設(shè)置有能夠沿機(jī)架I的行走方向前后滑動(dòng)的配重12。
[0031]本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，由兩根具有直徑差的豎桿套接組成的行走輪支撐桿為可伸縮結(jié)構(gòu)，這種設(shè)計(jì)能夠使第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪分別脫離或架設(shè)在線路上，配重能夠沿機(jī)架的行走方向前后滑動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)可以調(diào)整重心從而保證機(jī)器人自身的安全。綜上，本發(fā)明既能減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、提高巡線機(jī)器人安全性，又能夠翻越障礙物。
[0032]優(yōu)選的，每個(gè)行走輪支撐桿均通過沿機(jī)架前后方向的轉(zhuǎn)軸13連接在機(jī)架I上，各轉(zhuǎn)軸13均通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)。這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單、控制方便。
[0033]進(jìn)一步的，第一行走輪支撐桿2和第二行走輪支撐桿9設(shè)置在機(jī)架I的一側(cè)且分別位于機(jī)架I的前部和后部，第三行走輪支撐桿7設(shè)置在機(jī)架I的另一側(cè)且位于機(jī)架I的中部。這種位置布局能夠提高巡線機(jī)器人行走時(shí)的穩(wěn)定性。除了上述給出的實(shí)施方式以外，其還可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的各種其他方式，此處不再贅述。
[0034]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，機(jī)架I的前端和后端分別設(shè)置有可張開可對(duì)合的第一組夾緊輪支撐架4和第二組夾緊輪支撐架11，第一組夾緊輪支撐架4和第二組夾緊輪支撐架11均通過由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)架I上，第一組夾緊輪支撐架4和第二組夾緊輪支撐架11上分別設(shè)置有用于夾緊單根導(dǎo)線的第一對(duì)夾緊輪5和第二對(duì)夾緊輪10。第一對(duì)夾緊輪5和第二對(duì)夾緊輪10分別從側(cè)面夾緊線路，在巡線機(jī)器人正常工作或上下坡時(shí)起到增大摩擦力的作用，能夠提高巡線機(jī)器人自身的安全性。
[0035]進(jìn)一步的，第一組夾緊輪支撐架4和第二組夾緊輪支撐架11均包括一對(duì)支撐豎桿4-1和與支撐豎桿4-1通過銷軸連接的一對(duì)支撐橫桿4-2，第一對(duì)夾緊輪5和第二對(duì)夾緊輪10分別橫向設(shè)置在支撐橫桿4-2的末端。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以保證巡線機(jī)器人在行走時(shí)不易碰撞導(dǎo)線，提高對(duì)導(dǎo)線夾持的牢固性。
[0036]本發(fā)明中，配重12為電源控制箱，另外，配重12可以通過導(dǎo)軌與機(jī)架I連接。該設(shè)計(jì)中，電源控制箱不僅能夠?yàn)檠簿€機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供能源，還可以兼顧作為配重，使巡線機(jī)器人在越障時(shí)重心穩(wěn)定。
[0037]本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)在越障時(shí)可以有多種動(dòng)作方法，效果較佳、控制較為方便的至少有以下兩種，下面分別進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0038]越障方法一，包括:
[0039]步驟I:未遇到障礙時(shí)，配重12位于機(jī)架I的中部，第一行走輪3、第二行走輪8和第三行走輪6帶動(dòng)機(jī)器人前行；
[0040]步驟2:遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，配重12移至機(jī)架I的后方，第一行走輪3在第一行走輪支撐桿2的作用下脫離線路；
[0041 ]步驟3:第二行走輪8和第三行走輪6帶動(dòng)機(jī)器人前行，第一行走輪3越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0042]步驟4:第三行走輪6在第三行走輪支撐桿7的作用下脫離線路，第一行走輪3和第二行走輪9帶動(dòng)機(jī)器人前行，第三行走輪6越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0043]步驟5:配重12移至機(jī)架I的前方，第二行走輪8在第二行走輪支撐桿9的作用下脫離線路，第一行走輪3和第三行走輪6帶動(dòng)機(jī)器人前行，第二行走輪8越過障礙后重新架設(shè)在線路上;配重12移至機(jī)架I的中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0044]本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，通過第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪交替離線、上線越障，而不是通過機(jī)械臂越障，機(jī)械臂用于檢修線路，該發(fā)明能夠在平直及具有一定坡度的導(dǎo)線上行走，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，人工巡線勞動(dòng)強(qiáng)度大和飛機(jī)巡線運(yùn)行成本高的問題，并能跨越常規(guī)障礙物，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單根導(dǎo)線的連續(xù)巡檢。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、降低運(yùn)行成本、提高巡線機(jī)器人安全性，且能夠翻越障礙物的優(yōu)點(diǎn)。
[0045]越障方法二，本方法能夠增大巡線機(jī)器人在正常工作或上下坡時(shí)的摩擦力，提高安全性，包括:
[0046]步驟1:如圖2所示，未遇到障礙時(shí)，第一對(duì)夾緊輪5和第二對(duì)夾緊輪10分別從側(cè)面夾緊線路，配重12位于機(jī)架I的中部，第一行走輪3、第二行走輪8和第三行走輪6帶動(dòng)機(jī)器人前行；
[0047]步驟2:如圖3所示，遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，配重12移至機(jī)架I的后方，第一對(duì)夾緊輪5在第一組夾緊輪支撐架4的作用下脫離線路；
[0048]步驟3:如圖4所示，第一行走輪3、第二行走輪8、第三行走輪6和第二對(duì)夾緊輪10帶動(dòng)機(jī)器人前行，第一對(duì)夾緊輪5越過障礙后重新夾持在線路上；
[0049]步驟4:如圖5-6所示，第一行走輪3和第三行走輪6脫離線路，配重12保持靜止，第一對(duì)夾緊輪5、第二行走輪8和第二對(duì)夾緊輪10帶動(dòng)機(jī)器人前行，第一行走輪3越過障礙后重新架設(shè)在線路上；
[0050]步驟5:如圖7-8所示，第二行走輪8在第二行走輪支撐桿9的作用下脫離線路，第一對(duì)夾緊輪5、第一行走輪3和第二對(duì)夾緊輪10帶動(dòng)機(jī)器人前行，第三行走輪6、第二行走輪8越過障礙，配重12移至機(jī)架I的前方，第三行走輪6、第二行走輪8重新架設(shè)在線路上；
[0051]步驟6:如圖9所示，第二對(duì)夾緊輪10在第二組夾緊輪支撐架11的作用下脫離線路，第一對(duì)夾緊輪5、第一行走輪3、第二行走輪8和第三行走輪6帶動(dòng)機(jī)器人前行，第二對(duì)夾緊輪10越過障礙后重新夾持在線路上，配重12移動(dòng)至機(jī)架I中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
[0052]需要說明的是，本發(fā)明的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其越障方法僅僅介紹了機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并未涉及其他輔助裝置(如行走觀測用的攝像頭、垃圾清除用的機(jī)械手等)的設(shè)計(jì)。另外，在控制系統(tǒng)方面，本發(fā)明可以采用地面遠(yuǎn)程控制平臺(tái)或者機(jī)器人自身智能化控制兩種方式。
[0053]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架，其中: 所述機(jī)架的上部設(shè)置有可伸縮且可在側(cè)向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的行走輪支撐桿，所述行走輪支撐桿包括第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿，所述第一行走輪支撐桿、第二行走輪支撐桿和第三行走輪支撐桿上分別設(shè)置有第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪； 所述機(jī)架的下部還設(shè)置有能夠沿所述機(jī)架的行走方向前后滑動(dòng)的配重。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，每個(gè)行走輪支撐桿均通過沿所述機(jī)架前后方向的轉(zhuǎn)軸連接在所述機(jī)架上，各轉(zhuǎn)軸均通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一行走輪支撐桿和第二行走輪支撐桿設(shè)置在所述機(jī)架的一側(cè)且分別位于所述機(jī)架的前部和后部，所述第三行走輪支撐桿設(shè)置在所述機(jī)架的另一側(cè)且位于所述機(jī)架的中部。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)架的前端和后端分別設(shè)置有可張開可對(duì)合的第一組夾緊輪支撐架和第二組夾緊輪支撐架，所述第一組夾緊輪支撐架和第二組夾緊輪支撐架均通過由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸連接在所述機(jī)架上，所述第一組夾緊輪支撐架和第二組夾緊輪支撐架上分別設(shè)置有用于夾緊單根導(dǎo)線的第一對(duì)夾緊輪和第二對(duì)夾緊輪。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一組夾緊輪支撐架和第二組夾緊輪支撐架均包括一對(duì)支撐豎桿和與所述支撐豎桿通過銷軸連接的一對(duì)支撐橫桿，所述第一對(duì)夾緊輪和第二對(duì)夾緊輪分別橫向設(shè)置在所述支撐橫桿的末端。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述配重為電源控制箱。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述配重通過導(dǎo)軌與所述機(jī)架連接。8.權(quán)利要求1至3中任一所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙時(shí)，所述配重位于所述機(jī)架的中部，所述第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行； 步驟2:遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，所述配重移至所述機(jī)架的后方，所述第一行走輪在所述第一行走輪支撐桿的作用下脫離線路； 步驟3:所述第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上； 步驟4:所述第三行走輪在所述第三行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一行走輪和第二行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第三行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上； 步驟5:所述配重移至所述機(jī)架的前方，所述第二行走輪在所述第二行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第二行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上，所述配重移至所述機(jī)架的中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。9.權(quán)利要求4至7中任一所述的適應(yīng)單根導(dǎo)線的巡線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的越障方法，其特征在于，包括: 步驟1:未遇到障礙時(shí)，所述第一對(duì)夾緊輪和第二對(duì)夾緊輪分別從側(cè)面夾緊線路，所述配重位于所述機(jī)架的中部，所述第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行；步驟2:遇到障礙時(shí)，機(jī)器人停止前進(jìn)，所述配重移至所述機(jī)架的后方，所述第一對(duì)夾緊輪在所述第一組夾緊輪支撐架的作用下脫離線路； 步驟3:所述第一行走輪、第二行走輪、第三行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一對(duì)夾緊輪越過障礙后重新夾持在線路上； 步驟4:所述第一行走輪和第三行走輪脫離線路，所述配重保持靜止，所述第一對(duì)夾緊輪、第二行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第一行走輪越過障礙后重新架設(shè)在線路上； 步驟5:所述第二行走輪在所述第二行走輪支撐桿的作用下脫離線路，所述第一對(duì)夾緊輪、第一行走輪和第二對(duì)夾緊輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第三行走輪、第二行走輪越過障礙，所述配重移至所述機(jī)架的前方，所述第三行走輪、第二行走輪重新架設(shè)在線路上； 步驟6:所述第二對(duì)夾緊輪在所述第二組夾緊輪支撐架的作用下脫離線路，所述第一對(duì)夾緊輪、第一行走輪、第二行走輪和第三行走輪帶動(dòng)機(jī)器人前行，所述第二對(duì)夾緊輪越過障礙后重新夾持在線路上，所述配重移動(dòng)至所述機(jī)架中部，轉(zhuǎn)至步驟I，等待下一次越障。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK105846352SQ201610321967
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月12日
【發(fā)明人】高琦, 杜宗展
【申請人】山東大學(xué)