致動(dòng)器的控制裝置及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及控制致動(dòng)器的控制裝置及控制方法，該致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源使用無(wú)刷電機(jī)，提供不需設(shè)置溫度傳感器，即可適當(dāng)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)的致動(dòng)器的控制裝置。一種控制驅(qū)動(dòng)源使用無(wú)刷電機(jī)的致動(dòng)器的控制裝置，根據(jù)以使無(wú)刷電機(jī)反轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行通電時(shí)的電流及轉(zhuǎn)速，估計(jì)無(wú)刷電機(jī)的磁鐵溫度，限制對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)的電流，使得磁鐵不超過(guò)允許上限溫度。通過(guò)估計(jì)磁鐵溫度來(lái)限制流向無(wú)刷電機(jī)的電流，不需設(shè)置檢測(cè)無(wú)刷電機(jī)的磁鐵溫度的溫度傳感器，即可驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)，使得磁鐵不超過(guò)允許上限溫度。
【專利說(shuō)明】
致動(dòng)器的控制裝置及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及控制驅(qū)動(dòng)源使用無(wú)刷電機(jī)的致動(dòng)器的控制裝置及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于在汽車等車輛中使用的電動(dòng)致動(dòng)器，由于要求小型輕量化和節(jié)能，因而采用使用了稀土類磁鐵的高效率高性能的無(wú)刷電機(jī)。已知稀土類磁鐵在環(huán)境溫度超過(guò)規(guī)定值時(shí)產(chǎn)生不可逆的退磁，電機(jī)的能力急劇惡化。因此，在電動(dòng)汽車(EV)和混合車輛(HEV)的車輛驅(qū)動(dòng)用電機(jī)中，設(shè)置溫度傳感器監(jiān)視電機(jī)的狀態(tài)并反映在控制中。
[0003]但是，在適合于車輛的輔機(jī)驅(qū)動(dòng)用電機(jī)例如變速器(T/Μ)的怠速啟停(Ι/S)用電動(dòng)油栗等中，由于布局和成本的制約，有時(shí)不能設(shè)置溫度傳感器。
[0004]因此，在專利文獻(xiàn)I中，在電動(dòng)油栗的驅(qū)動(dòng)時(shí)根據(jù)油溫和基于自發(fā)熱(轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速)的溫度上升估計(jì)磁鐵溫度，按照所估計(jì)出的磁鐵溫度限制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩及下限旋轉(zhuǎn)速度。
[0005]并且，在專利文獻(xiàn)2中，根據(jù)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)中轉(zhuǎn)速達(dá)到規(guī)定值以上的時(shí)刻的轉(zhuǎn)速和電動(dòng)勢(shì)來(lái)估計(jì)磁力(磁鐵溫度)，如果判定為產(chǎn)生了退磁，則變更流過(guò)電流的定時(shí)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2012 — 96659號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2013 — 110804號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0011]但是，在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，在估計(jì)磁鐵溫度時(shí)使用估計(jì)時(shí)的油溫作為初始值，因而存在不能避免退磁的情況。這是因?yàn)樵陔妱?dòng)油栗動(dòng)作后(從第2次起)，具有由于電機(jī)的發(fā)熱而使得“磁鐵溫度〉油溫”的傾向。例如，在帶怠速啟停(I/S)功能的車輛中，在電動(dòng)油栗以較短的時(shí)間間隔反復(fù)動(dòng)作和停止時(shí)，電機(jī)的發(fā)熱量有可能超過(guò)油的散熱引起的溫度下降，使估計(jì)值偏離實(shí)際狀況。而且，由于限制電機(jī)輸出，在應(yīng)用于怠速啟停時(shí)有可能保持油壓不足，產(chǎn)生離合器的緊固沖擊和車輛的發(fā)動(dòng)延遲。
[0012]另一方面，在專利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，在電機(jī)達(dá)到規(guī)定轉(zhuǎn)速并開(kāi)始磁鐵溫度的估計(jì)以前產(chǎn)生延遲，并且根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令值有時(shí)達(dá)不到規(guī)定轉(zhuǎn)速。因此，不一定能夠在預(yù)想的狀態(tài)及定時(shí)估計(jì)磁鐵溫度。并且，屬于產(chǎn)生了退磁時(shí)的應(yīng)對(duì)，并非避免退磁。
[0013]本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種致動(dòng)器的控制裝置及控制方法，不需設(shè)置溫度傳感器，即可適當(dāng)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)。
[0014]用于解決問(wèn)題的手段
[0015]本發(fā)明的致動(dòng)器的控制裝置是控制使用無(wú)刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的致動(dòng)器的裝置，在不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)下，按照對(duì)所述無(wú)刷電機(jī)通電時(shí)的電流及轉(zhuǎn)速，限制在驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流。
[0016]并且，本發(fā)明的致動(dòng)器的控制方法是控制使用無(wú)刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的致動(dòng)器的方法，包括:使處于不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)，在該動(dòng)作狀態(tài)下對(duì)所述無(wú)刷電機(jī)通電，按照通電時(shí)的所述無(wú)刷電機(jī)的電流及轉(zhuǎn)速，限制在驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，在不產(chǎn)生致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)下對(duì)無(wú)刷電機(jī)通電，按照電流及轉(zhuǎn)速限制在驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器時(shí)流向無(wú)刷電機(jī)的電流，由此不需設(shè)置溫度傳感器，即可適當(dāng)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的致動(dòng)器的控制裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是示出圖1所示的控制裝置中無(wú)刷電機(jī)的磁鐵溫度的估計(jì)動(dòng)作的流程圖。
[0021]圖3是示出圖1所示的控制裝置在確定磁鐵溫度后的控制動(dòng)作的流程圖。
[0022]圖4是示出圖2所示的流程圖中的溫度校正動(dòng)作的具體例的流程圖。
[0023]圖5是示出無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速和摩擦力的關(guān)系的特性圖。
[0024]圖6是示出無(wú)刷電機(jī)的磁鐵溫度和感應(yīng)電壓常數(shù)之間的關(guān)系的特性圖。
[0025]圖7是示出與供給無(wú)刷電機(jī)的電流值對(duì)應(yīng)的、驅(qū)動(dòng)時(shí)間和磁鐵溫度的關(guān)系的特性圖。
[0026]圖8是示出在將磁鐵的初始溫度設(shè)定為估計(jì)時(shí)的油溫時(shí)的、油溫、線圈溫度、相電流、磁鐵溫度的計(jì)測(cè)值及估計(jì)結(jié)果的特性圖。
[0027]圖9是示出當(dāng)在即將進(jìn)行電動(dòng)油栗的再次驅(qū)動(dòng)前估計(jì)出磁鐵的溫度時(shí)的、油溫、線圈溫度、相電流、磁鐵溫度的計(jì)測(cè)值及估計(jì)結(jié)果的特性圖。
[0028]圖10是正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)時(shí)的動(dòng)作波形圖。
[0029]圖11是反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)時(shí)的動(dòng)作波形圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面，參照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0031]圖1示出本發(fā)明的實(shí)施方式的致動(dòng)器的控制裝置，作為車輛的輔機(jī)驅(qū)動(dòng)用致動(dòng)器的一例，抽取變速器用油栗系統(tǒng)的主要部分示出概略結(jié)構(gòu)。該變速器用油栗系統(tǒng)是向變速機(jī)的油壓回路供給油盤(pán)I內(nèi)的油2的系統(tǒng)，具有機(jī)械式油栗3和電動(dòng)油栗4。機(jī)械式油栗3由發(fā)動(dòng)機(jī)5驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)油栗4由無(wú)刷電機(jī)6驅(qū)動(dòng)。并且，在發(fā)動(dòng)機(jī)5旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下使用機(jī)械式油栗3，在怠速啟停時(shí)使用電動(dòng)油栗4，將油盤(pán)I內(nèi)的油2壓送到油壓回路中。
[0032]無(wú)刷電機(jī)6直接與電動(dòng)油栗4連接，通過(guò)作為控制裝置工作的汽車AT的控制單元(ATCU:Automatic Transmiss1n Control Unit)7經(jīng)由逆變器8進(jìn)行控制。向ATCU7供給來(lái)自檢測(cè)油盤(pán)I內(nèi)的油2的溫度的油溫傳感器9的信號(hào)，并且從各種傳感器或開(kāi)關(guān)供給車速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、加速器開(kāi)度、制動(dòng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)、轉(zhuǎn)向角度及水溫等用于決定怠速啟停的許可的信號(hào)。ATCU 7在怠速啟停前根據(jù)這些信號(hào)判定是否存在怠速啟停的可能性。
[0033]并且，從各種傳感器和開(kāi)關(guān)向EdKelectronic control unit)10供給檢測(cè)出發(fā)動(dòng)機(jī)5的狀態(tài)、或者車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及操縱系統(tǒng)等的狀態(tài)的信號(hào)。ECU10運(yùn)算與發(fā)動(dòng)機(jī)5的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的最佳的燃料噴射量和噴射時(shí)期、點(diǎn)火時(shí)期及怠速轉(zhuǎn)速等，向燃料噴射裝置和點(diǎn)火裝置輸出控制指令而進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)5的控制。ECUlO是ATCU7的上位單元，由ECUlO和ATCU 7協(xié)作而控制發(fā)動(dòng)機(jī)5。并且，在已怠速啟停的情況下，在電動(dòng)油栗停止前，從AT⑶7向ECUlO發(fā)送怠速啟停解除信號(hào)ISS。并且，來(lái)自ECUlO的請(qǐng)求例如發(fā)動(dòng)機(jī)5的狀態(tài)和車輛的安全性比ATCU 7的請(qǐng)求優(yōu)先，根據(jù)來(lái)自ECUlO的解除請(qǐng)求信號(hào)INS解除ATCU 7對(duì)無(wú)刷電機(jī)6的通電的限制。
[0034]在機(jī)械式油栗3和電動(dòng)油栗4之間的油管Ila設(shè)有止回閥12，用于阻止油2從機(jī)械式油栗3側(cè)向電動(dòng)油栗4側(cè)流入。并且，與電動(dòng)油栗4并列地設(shè)有止回閥13，用于阻止油2從電動(dòng)油栗4的吸入側(cè)向噴出側(cè)流入。
[0035]在車輛的通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)即在發(fā)動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，機(jī)械式油栗3聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，由此油盤(pán)I的油2按照虛線的箭頭FPl所示經(jīng)由油管Ilb被壓送到油壓回路中，進(jìn)行未圖示的變速機(jī)的潤(rùn)滑或冷卻等。在油壓回路中流過(guò)的油2返回到油盤(pán)I中進(jìn)行循環(huán)。油2向電動(dòng)油栗4側(cè)的流入被止回閥12阻止。
[0036]在ATCU7判定為存在怠速啟停的可能性的情況下，在進(jìn)入怠速啟停之前，首先由ATCU 7經(jīng)由逆變器8使無(wú)刷電機(jī)6相對(duì)于通常的旋轉(zhuǎn)方向(產(chǎn)生致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的旋轉(zhuǎn)方向、即電動(dòng)油栗4向油壓回路壓送油2時(shí)的旋轉(zhuǎn)方向，此處稱為正轉(zhuǎn))進(jìn)行反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在無(wú)刷電機(jī)6反轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，電動(dòng)油栗4的吸入和排出相反，油管Ila內(nèi)成為負(fù)壓，油2的流入及流出被止回閥12、13切斷。
[0037]其結(jié)果是，在油管Ila內(nèi)的油2被排出時(shí)，電動(dòng)油栗4進(jìn)行空轉(zhuǎn)，處于不產(chǎn)生致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)。根據(jù)此時(shí)流向無(wú)刷電機(jī)6的電流(相電流)及轉(zhuǎn)速(飽和轉(zhuǎn)速)來(lái)估計(jì)磁鐵溫度，根據(jù)該磁鐵溫度的估計(jì)值計(jì)算無(wú)刷電機(jī)6的控制量。將磁鐵溫度的估計(jì)范圍設(shè)為油溫從功能保證范圍的最低溫度到產(chǎn)生無(wú)刷電機(jī)6的稀土類磁鐵的熱退磁的高溫例如150°C以上。通過(guò)利用電動(dòng)油栗4的空轉(zhuǎn)，無(wú)刷電機(jī)6成為低負(fù)載驅(qū)動(dòng)，因而消耗電流減小，發(fā)熱達(dá)到最小限度。
[0038]然后，在機(jī)械式油栗3進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)下，從ATCU7向逆變器8發(fā)出電機(jī)起動(dòng)指令，對(duì)無(wú)刷電機(jī)6進(jìn)行正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使電動(dòng)油栗4旋轉(zhuǎn)，使油管Ila內(nèi)的油壓緩慢上升而待機(jī)。在該狀態(tài)下，油管Ilb內(nèi)的油壓比油管Ila內(nèi)的油壓高，因而利用止回閥12阻止油2從油管Ila向油管Ilb流出。其結(jié)果是，油2從油管Ila經(jīng)由止回閥13在油管Ilc和電動(dòng)油栗4中循環(huán)(參照虛線的箭頭FP2)。
[0039]在進(jìn)入怠速啟停的期間，發(fā)動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速降低，隨之機(jī)械式油栗3的轉(zhuǎn)速降低，油管Ilb的油壓也降低。在電動(dòng)油栗4的油壓高于規(guī)定的閾值時(shí)，止回閥12開(kāi)閥，油盤(pán)I的油2按照虛線的箭頭FP3所示經(jīng)由油管11c、電動(dòng)油栗4、油管11a、止回閥12及油管Ilb被壓送到油壓回路中，進(jìn)行變速機(jī)的潤(rùn)滑和冷卻等。在這種情況下，在油壓回路中流過(guò)的油2也返回到油盤(pán)I中進(jìn)行循環(huán)。
[0040]驅(qū)動(dòng)電動(dòng)油栗4時(shí)的無(wú)刷電機(jī)6的控制是按照由ATCU7計(jì)算出的控制量設(shè)定的，限制流向無(wú)刷電機(jī)6的電流量，例如縮短無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，以便控制在不產(chǎn)生磁鐵的不可逆的退磁的溫度范圍內(nèi)。因此，能夠適當(dāng)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6，能夠抑制因退磁引起的性能下降。
[0041 ]在怠速啟停結(jié)束時(shí)，在電動(dòng)油栗4停止前，從ATCU 7向ECUlO發(fā)送怠速啟停解除信號(hào)ISS，通過(guò)ECUlO的控制來(lái)起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5。然后，從AT⑶7向逆變器8發(fā)出電機(jī)停止指令，使無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)停止，使電動(dòng)油栗4停止。并且，通過(guò)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)5的通常運(yùn)轉(zhuǎn)，利用機(jī)械式油栗3按照虛線的箭頭FPl所示經(jīng)由油管Ilb向油壓回路中壓送油盤(pán)I的油2，進(jìn)行變速機(jī)的潤(rùn)滑和冷卻等。在油壓回路中流過(guò)的油2返回到油盤(pán)I中進(jìn)行循環(huán)。
[0042]下面，根據(jù)圖2?圖4的流程圖詳細(xì)地說(shuō)明如上所述構(gòu)成的控制裝置的動(dòng)作。圖2示出在ATCU 7執(zhí)行的無(wú)刷電機(jī)6的磁鐵溫度的計(jì)算動(dòng)作(估計(jì)動(dòng)作)。在車輛的通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，在ATCU 7接收來(lái)自各種傳感器和開(kāi)關(guān)的作為怠速啟停許可條件的信號(hào)例如車速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、加速器開(kāi)度、制動(dòng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)、轉(zhuǎn)向角度、油溫及水溫等(步驟SI)，根據(jù)這些信號(hào)和開(kāi)關(guān)的狀態(tài)判定是否存在怠速啟停(Ι/S)的可能性(步驟S2)。例如，在油溫及水溫為規(guī)定值以上、加速器未被踩踏、制動(dòng)器被踩踏、車速不是零但緩慢下降的過(guò)程中，判定為存在怠速啟停的可能性。在判定為不存在怠速啟停的可能性的情況下，反復(fù)步驟S1、S2的動(dòng)作。
[0043]當(dāng)在步驟S2判定為存在怠速啟停的可能性的情況下，在進(jìn)入怠速啟停以前開(kāi)始反轉(zhuǎn)控制模式(步驟S3) ο在反轉(zhuǎn)控制模式中，在無(wú)刷電機(jī)6的定位控制時(shí)計(jì)算該無(wú)刷電機(jī)6的電阻，按照所設(shè)定的施加電壓將無(wú)刷電機(jī)6控制為反轉(zhuǎn)，根據(jù)飽和轉(zhuǎn)速及飽和旋轉(zhuǎn)時(shí)的相電流估計(jì)磁鐵溫度。
[0044]即，在無(wú)刷電機(jī)6起動(dòng)之前進(jìn)行所謂轉(zhuǎn)子的定位控制(步驟S4)。在轉(zhuǎn)子的定位控制中，使轉(zhuǎn)子稍微反轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)子磁極位置移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的位置，以便可靠地檢測(cè)電機(jī)起動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)子磁極位置。此時(shí)，根據(jù)在即將同步前供給無(wú)刷電機(jī)6的電流Ip和施加電壓Vp(規(guī)定時(shí)間的平均值)的關(guān)系，計(jì)算無(wú)刷電機(jī)6的電氣電阻Rp(步驟S5)。該電阻Rp能夠根據(jù)“Rp = Vp/Ip”計(jì)算。
[0045]然后，由ATCU 7經(jīng)由逆變器8控制無(wú)刷電機(jī)6進(jìn)行反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)中施加規(guī)定電壓Vr(步驟S6)，并判定是否檢測(cè)出飽和轉(zhuǎn)速Sa(步驟S7)。將該電壓Vr設(shè)定為以飽和轉(zhuǎn)速Sa驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6所需要的施加電壓在規(guī)定時(shí)間的平均值。反復(fù)步驟S6的電機(jī)控制直到檢測(cè)出飽和轉(zhuǎn)速Sa，在檢測(cè)出飽和轉(zhuǎn)速Sa時(shí)使無(wú)刷電機(jī)6停止，結(jié)束反轉(zhuǎn)控制模式(步驟
S8)ο在檢測(cè)出飽和轉(zhuǎn)速Sa的情況下，計(jì)算無(wú)刷電機(jī)6以飽和轉(zhuǎn)速Sa旋轉(zhuǎn)時(shí)的相電流Is。相電流Is的計(jì)算是通過(guò)從電源電流變換為相電流(實(shí)效值)進(jìn)行的，但在安裝有能夠直接檢測(cè)相電流的電路和傳感器的情況下不需要變換。
[0046]然后在步驟S9，根據(jù)無(wú)刷電機(jī)6的相電流Is和上述電阻Rp，計(jì)算由電阻成分消耗的電壓Vs。該電壓Vs用“Vs = I s X Rp”表示。然后，在步驟SI O計(jì)算摩擦力部分的電壓Vf。無(wú)刷電機(jī)6的轉(zhuǎn)速-摩擦力特性如圖5的特性圖所示根據(jù)油溫而不同，摩擦力隨著油溫較低時(shí)的轉(zhuǎn)速的上升的增大、大于摩擦力隨著油溫較高時(shí)的轉(zhuǎn)速的上升的增大。使用表示這樣的油溫和相對(duì)于轉(zhuǎn)速的摩擦力特性的數(shù)式或者存儲(chǔ)了上述摩擦力特性的地圖，根據(jù)油溫和飽和轉(zhuǎn)速Sa求出摩擦力F，計(jì)算摩擦力部分的電壓Vf。電壓Vf能夠根據(jù)角速度、飽和轉(zhuǎn)速Sa、摩擦力F和相電流I s求出，通過(guò)將根據(jù)“2JT/60 X Sa X F”求出的值除以飽和旋轉(zhuǎn)時(shí)的相電流I s進(jìn)行計(jì)算。即，表示為“Vf=(2Ji/60XSaXF)/Is”。
[0047]在步驟Sll中計(jì)算感應(yīng)電壓。如圖6的特性圖所示，磁鐵溫度和感應(yīng)電壓常數(shù)(轉(zhuǎn)矩常數(shù))的關(guān)系是，隨著磁鐵溫度的上升，感應(yīng)電壓常數(shù)以固定比率下降，因而能夠根據(jù)感應(yīng)電壓常數(shù)的減小估計(jì)磁鐵溫度。感應(yīng)電壓常數(shù)Kv表示為Kv= (Vr-Vs-Vf )/Sa。在步驟S12求出暫定磁鐵溫度。該暫定磁鐵溫度例如能夠根據(jù)相對(duì)于感應(yīng)電壓常數(shù)Kv的特性圖進(jìn)行估i+o
[0048]利用學(xué)習(xí)值變更該暫定磁鐵溫度即進(jìn)行溫度校正(步驟S13)，計(jì)算并確定磁鐵溫度(步驟S14)。這樣，不需在無(wú)刷電機(jī)6設(shè)置溫度傳感器，即可估計(jì)磁鐵溫度。
[0049]圖3示出在確定磁鐵溫度后的AT⑶7的控制動(dòng)作。首先，計(jì)算磁鐵的允許上限溫度(步驟S15)，判定怠速啟停許可條件是否成立(步驟S16)。怠速啟停許可條件例如是滿足車速為Okm/h、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為低速或者怠速狀態(tài)、加速器閉合、制動(dòng)開(kāi)關(guān)接通、轉(zhuǎn)向停止?fàn)顟B(tài)、油溫及水溫達(dá)規(guī)定值以上等條件的時(shí)候。
[0050]在怠速啟停許可條件成立時(shí)，從ATCU7輸出電動(dòng)油栗4的驅(qū)動(dòng)指令，計(jì)算無(wú)刷電機(jī)6的最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間即控制量(步驟S17)。然后，開(kāi)始無(wú)刷電機(jī)6的正轉(zhuǎn)控制模式(步驟S18)。在此，首先以正轉(zhuǎn)進(jìn)行無(wú)刷電機(jī)6的定位控制(步驟S19)，然后以正轉(zhuǎn)控制無(wú)刷電機(jī)6(步驟S20)o
[0051]另一方面，當(dāng)在步驟S16中怠速啟停許可條件不成立的情況下，判定在計(jì)算磁鐵溫度后是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定的時(shí)間(步驟S21)，在經(jīng)過(guò)了規(guī)定的時(shí)間的情況下，返回到圖2的步驟
SI。在未經(jīng)過(guò)規(guī)定的時(shí)間的情況下，返回到步驟S16，進(jìn)行怠速啟停許可條件是否成立的判定，反復(fù)步驟S16、步驟S21，直到經(jīng)過(guò)規(guī)定的時(shí)間為止。
[0052]在步驟S22，判定怠速啟停許可條件是否成立。在怠速啟停許可條件成立的情況下，判定驅(qū)動(dòng)時(shí)間和最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間(控制量)的大小關(guān)系(步驟S23)。驅(qū)動(dòng)時(shí)間和磁鐵溫度之間的關(guān)系如圖7的特性圖所示，在估計(jì)溫度的初始值為T(mén)O時(shí)流過(guò)無(wú)刷電機(jī)6的電流較小的情況下(電流小)，未達(dá)到用虛線示出的磁鐵溫度的允許上限值(磁鐵的允許上限溫度)Tmax。但是，在電流增大時(shí)(電流中、電流大)超過(guò)允許上限值Tmax，而且隨著電流的增大而達(dá)到允許上限值的驅(qū)動(dòng)時(shí)間變短。這樣，能夠根據(jù)流過(guò)無(wú)刷電機(jī)6的電流值和驅(qū)動(dòng)時(shí)間估計(jì)是否達(dá)到了允許上限值Tmax，將達(dá)到允許上限值Tmax的驅(qū)動(dòng)時(shí)間設(shè)為最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間Dmax。
[0053]并且，在步驟S23中，在判定為驅(qū)動(dòng)時(shí)間比最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間Dmax長(zhǎng)或者等同的情況下，在電動(dòng)油栗停止前從AT⑶7向ECUlO發(fā)送怠速啟停解除信號(hào)ISS，通過(guò)ECUlO的控制，起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5而解除怠速啟停(步驟S24) ο在步驟S25中，從ATCU7向逆變器8發(fā)出電機(jī)停止指令，使無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)停止，使電動(dòng)油栗4停止。
[0054]在驅(qū)動(dòng)時(shí)間比最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間Dmax短的情況下，返回到步驟S20進(jìn)行無(wú)刷電機(jī)6的控制。在步驟S22，在判定為怠速啟停許可條件不成立時(shí)，解除怠速啟停(步驟S24)，使無(wú)刷電機(jī)6停止(步驟S25)。這樣無(wú)刷電機(jī)6被驅(qū)動(dòng)，直到怠速啟停許可條件不成立、或者驅(qū)動(dòng)時(shí)間大于或等于最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間Dmax為止。
[0055]圖4示出了圖2的步驟S13的溫度校正動(dòng)作的具體例。溫度校正通過(guò)使用學(xué)習(xí)值校正在圖2的步驟SI 2中計(jì)算出的暫定磁鐵溫度來(lái)進(jìn)行。首先，在步驟S31中判定有無(wú)學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。在沒(méi)有學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)的情況下，判定是否識(shí)別出基準(zhǔn)磁鐵溫度(油溫)(步驟S32)，執(zhí)行判定動(dòng)作直到識(shí)別出為止。另一方面，在具有學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)的情況下，使用已存儲(chǔ)的學(xué)習(xí)值校正暫定磁鐵溫度(步驟S37)，返回到圖2的流程圖中的步驟S13，確定磁鐵溫度(步驟S14)。
[0056]在步驟S32中，在判定為識(shí)別出基準(zhǔn)磁鐵溫度時(shí)，開(kāi)始學(xué)習(xí)模式(步驟S33)，執(zhí)行磁鐵溫度的估計(jì)(步驟S34)。磁鐵溫度的估計(jì)與上述圖2的流程圖中的步驟S11、S12—樣，在步驟S35中計(jì)算感應(yīng)電壓(轉(zhuǎn)矩常數(shù))，然后在步驟S36中將感應(yīng)電壓常數(shù)分配給基準(zhǔn)磁鐵溫度，完成學(xué)習(xí)。然后，使用計(jì)算出的學(xué)習(xí)值校正暫定磁鐵溫度(步驟S37)，返回到圖2的流程圖中的步驟S13，確定磁鐵溫度(步驟S14)。
[0057]圖8及圖9分別對(duì)比示出了以往(將磁鐵的初始溫度設(shè)定為估計(jì)時(shí)的油溫的情況)和本實(shí)施方式(在即將進(jìn)行電動(dòng)油栗的再次驅(qū)動(dòng)前估計(jì)磁鐵的溫度的情況)的油溫、線圈溫度、相電流、磁鐵溫度的計(jì)測(cè)值及估計(jì)結(jié)果。圖8(a)及圖9(a)分別示出無(wú)刷電機(jī)6驅(qū)動(dòng)時(shí)的溫度上升特性，圖8(b)及圖9(b)分別示出無(wú)刷電機(jī)6停止后的下一次驅(qū)動(dòng)時(shí)的溫度下降及上升特性。
[0058]發(fā)動(dòng)機(jī)5為冷機(jī)狀態(tài)，如圖8(a)所示，在開(kāi)始了無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)的時(shí)刻t0，油溫和磁鐵溫度大致相同。在向無(wú)刷電機(jī)6的線圈流過(guò)規(guī)定的相電流時(shí)，線圈的溫度上升，隨之磁鐵溫度(估計(jì))也上升并接近允許上限值Tmax。另一方面，油溫的上升比線圈或磁鐵的溫度上升緩慢。
[0059]在時(shí)刻tl，在停止無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)時(shí)，如圖8(b)所示，線圈溫度和磁鐵溫度(估計(jì))緩慢下降，在經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間(時(shí)刻t4以后)時(shí)接近油溫。
[0060]但是，當(dāng)在油溫和磁鐵溫度的溫度差△T較大的時(shí)刻t2的定時(shí)再次驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)，磁鐵溫度從比較高的狀態(tài)再次開(kāi)始上升，因而如單點(diǎn)劃線所示，從時(shí)刻t3起超過(guò)磁鐵溫度的允許上限值Tmax進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在處于這樣的狀態(tài)時(shí)，無(wú)刷電機(jī)6的稀土類磁鐵產(chǎn)生不可逆退磁，電動(dòng)油栗4的性能下降、油壓不足。
[0061]與此相對(duì)，在即將進(jìn)行電動(dòng)油栗4的再次驅(qū)動(dòng)前進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)，計(jì)算控制量并限制無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)，由此能夠使得不超過(guò)磁鐵溫度的允許上限值Tmax。發(fā)動(dòng)機(jī)5的冷機(jī)狀態(tài)的線圈溫度、油溫及磁鐵溫度(估計(jì))的變化如圖9(a)所示與圖8(a)相同。
[0062]如圖9(b)所示，當(dāng)在油溫和磁鐵溫度的溫度差ΔT較大的時(shí)刻t2的定時(shí)再次驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)，首先在即將進(jìn)行電動(dòng)油栗4的驅(qū)動(dòng)前進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)，根據(jù)磁鐵溫度計(jì)算控制量。根據(jù)該控制量，在最長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間Dmax以內(nèi)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6，由此從時(shí)刻t3起解除怠速啟停，使磁鐵溫度下降。這樣，在無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)之前識(shí)別溫度差A(yù)T，并限制(縮短)無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，由此即使是從溫度差△ T比較大的狀態(tài)再次進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也能夠使得不超過(guò)磁鐵溫度的允許上限值Tmax。
[0063]圖1O及圖11分別示出在以正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)和以反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)的動(dòng)作波形。圖11的動(dòng)作波形對(duì)應(yīng)于圖2所示的流程圖中的步驟S3?S8。
[0064]圖10(a)及圖11(a)示出了無(wú)刷電機(jī)6的電源電壓、電源電流及電阻的關(guān)系。圖10(b)及圖11(b)示出了無(wú)刷電機(jī)6的轉(zhuǎn)速、電動(dòng)油栗4的噴出壓力和吸入壓力之間的關(guān)系。圖10(c)及圖11(c)示出了電壓(電阻及摩擦力)、線圈溫度、磁鐵溫度及油溫的關(guān)系。
[0065]如圖1O (a)所示，在以正轉(zhuǎn)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)(時(shí)刻t0)，電源電流急劇上升而達(dá)到規(guī)定值，在時(shí)刻t2急劇下降，從時(shí)刻t3起基本達(dá)到零。電源電壓在電源電流流過(guò)的期間中暫時(shí)下降。
[0066]如圖1O (b)所示，無(wú)刷電機(jī)6在從驅(qū)動(dòng)開(kāi)始(t0)起延遲的時(shí)刻11開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，從時(shí)刻t2起轉(zhuǎn)速急劇上升，在時(shí)刻t3達(dá)到峰值，然后下降。電動(dòng)油栗4的噴出壓力實(shí)質(zhì)上隨著無(wú)刷電機(jī)6的轉(zhuǎn)速的增減而變化，吸入壓力是與噴出壓力相反的關(guān)系，而且水平變化減小。
[0067]如圖10(c)所示，在從無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始起較短的時(shí)間中，油溫、磁鐵溫度及線圈溫度基本固定。電壓(電阻及摩擦力)隨著電流值的上升而下降，描畫(huà)出與電機(jī)轉(zhuǎn)速基本相反的波形。
[0068]與此相對(duì)，如圖11(a)所示，在以反轉(zhuǎn)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)6時(shí)(時(shí)刻t0)，與正轉(zhuǎn)時(shí)一樣，電源電流急劇上升而達(dá)到規(guī)定值，在時(shí)刻12急劇下降，從時(shí)刻13起基本達(dá)到零。電源電壓在電源電流流過(guò)的期間中暫時(shí)下降。
[0069]如圖11 (b)所示，無(wú)刷電機(jī)6在從驅(qū)動(dòng)開(kāi)始(t0)起延遲的時(shí)刻11開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，從時(shí)刻t2起轉(zhuǎn)速急劇上升，在時(shí)刻t3達(dá)到峰值，然后下降。電動(dòng)油栗4的噴出壓力暫時(shí)上升，直到油管Ila內(nèi)的油2排空，但是以后通過(guò)電動(dòng)油栗4的空轉(zhuǎn)而基本達(dá)到零，與正轉(zhuǎn)時(shí)相比，負(fù)載相當(dāng)小。此時(shí)的吸入壓力成為負(fù)值。
[0070]如圖11(c)所示，在從無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始(t0)起較短的時(shí)間中，油溫、磁鐵溫度及線圈溫度基本固定。電壓(電阻及摩擦力)隨著驅(qū)動(dòng)電流的上升而下降，描畫(huà)出與電機(jī)轉(zhuǎn)速基本相反的波形。
[0071]通過(guò)對(duì)比圖10(b)和圖11 (b)的時(shí)刻t2、t3之間的電動(dòng)油栗4的噴出壓力和吸入壓力可知，無(wú)刷電機(jī)6的能耗E1、E2在反轉(zhuǎn)時(shí)比正轉(zhuǎn)時(shí)小。這是因?yàn)闊o(wú)刷電機(jī)6的正轉(zhuǎn)時(shí)的能耗El是由感應(yīng)電壓、噴出工作(吐出仕事)、摩擦力及電氣電阻消耗決定的，而反轉(zhuǎn)時(shí)的能耗E2不需要噴出工作部分。并且，由于不需要考慮噴出工作部分的參數(shù)，因而也減輕了ATCU 7的運(yùn)算處理。
[0072]另外，在圖11的波形圖中附加了右側(cè)下降的斜線的區(qū)域Al中，根據(jù)供給無(wú)刷電機(jī)6的電流和施加的電壓計(jì)算電阻，根據(jù)附加了左側(cè)下降的斜線的區(qū)域A2中的無(wú)刷電機(jī)6的飽和轉(zhuǎn)速估計(jì)磁鐵溫度。
[0073]如上所述，本實(shí)施方式的磁鐵溫度的估計(jì)是在根據(jù)車輛行駛狀態(tài)預(yù)測(cè)出電動(dòng)油栗4的驅(qū)動(dòng)需求(怠速啟停等)的情況下進(jìn)行的。換言之，是在進(jìn)行無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前的定時(shí)、即沒(méi)有怠速啟停請(qǐng)求的定時(shí)進(jìn)行的。并且，在無(wú)刷電機(jī)6的定位控制時(shí)計(jì)算電阻，按照所設(shè)定的施加電壓對(duì)無(wú)刷電機(jī)6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，根據(jù)飽和轉(zhuǎn)速和飽和旋轉(zhuǎn)時(shí)的相電流估計(jì)磁鐵溫度。在估計(jì)該磁鐵溫度時(shí)，使無(wú)刷電機(jī)6反向旋轉(zhuǎn)。
[0074]然后，在從AT⑶7接收到電動(dòng)油栗4的驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，以估計(jì)出的磁鐵溫度、電動(dòng)油栗4的驅(qū)動(dòng)指令、油壓為基礎(chǔ)，根據(jù)磁鐵的發(fā)熱(溫度上升)特性設(shè)定驅(qū)動(dòng)時(shí)間而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。將該驅(qū)動(dòng)時(shí)間設(shè)定為大于使電動(dòng)油栗4的噴出壓力達(dá)到規(guī)定的壓力的時(shí)間的時(shí)間。
[0075]在經(jīng)過(guò)基于上述設(shè)定的控制量的驅(qū)動(dòng)時(shí)間后，使電動(dòng)油栗4停止。此時(shí)，例如在怠速啟停系統(tǒng)中，在電動(dòng)油栗4停止前從AT⑶7向上位E⑶10發(fā)送怠速啟停解除信號(hào)ISS。通過(guò)使怠速啟停解除信號(hào)ISS的發(fā)送定時(shí)比在怠速啟停解除后機(jī)械式油栗3的噴出壓力達(dá)到規(guī)定的油壓的時(shí)間長(zhǎng)，能夠抑制怠速啟停解除時(shí)的油壓降低。
[0076]根據(jù)如上所述的結(jié)構(gòu)及控制動(dòng)作，通過(guò)根據(jù)即將進(jìn)行電動(dòng)油栗的驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前的磁鐵溫度設(shè)定驅(qū)動(dòng)時(shí)間，能夠避免如下情況:超過(guò)無(wú)刷電機(jī)的磁鐵的允許上限溫度對(duì)電動(dòng)油栗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，磁鐵退磁而電動(dòng)油栗的性能下降，油壓不足。并且，通過(guò)在即將進(jìn)行電動(dòng)油栗的驅(qū)動(dòng)前進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)，能夠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)一直到磁鐵的允許上限溫度為止。在達(dá)到磁鐵的允許上限溫度以前還有富余的情況下，也能夠延長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)時(shí)間。另外，在怠速啟停系統(tǒng)中，在估計(jì)磁鐵溫度時(shí)，通過(guò)將無(wú)刷電機(jī)設(shè)為反轉(zhuǎn)使進(jìn)行空轉(zhuǎn)，能夠抑制功耗(發(fā)熱)。
[0077]這樣，通過(guò)根據(jù)無(wú)刷電機(jī)的溫度-轉(zhuǎn)矩特性求出磁鐵溫度，根據(jù)該磁鐵的退磁特性抑制控制量，能夠限制流向無(wú)刷電機(jī)的電流。由此，不需設(shè)置溫度傳感器，即可進(jìn)行符合實(shí)際溫度的磁鐵溫度的估計(jì)，并抑制因無(wú)刷電機(jī)的退磁而引起的性能的下降和油壓不足。而且，通過(guò)學(xué)習(xí)并存儲(chǔ)溫度校正值，并校正用于限制提供給無(wú)刷電機(jī)的電流的控制量，能夠抑制溫度估計(jì)值的偏差。
[0078]因此，能夠抑制超過(guò)無(wú)刷電機(jī)的磁鐵的允許上限溫度對(duì)電動(dòng)油栗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，不需設(shè)置溫度傳感器，即可適當(dāng)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)。
[0079][變形例I]
[0080]另外，本發(fā)明不限于上述的實(shí)施方式，能夠?qū)嵤└鞣N變形。例如，作為車輛的輔機(jī)驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器，對(duì)變速器用油栗系統(tǒng)進(jìn)行了說(shuō)明，但只要是控制驅(qū)動(dòng)源采用使用了稀土類磁鐵的無(wú)刷電機(jī)的致動(dòng)器的方式，則也能夠應(yīng)用于其它各種系統(tǒng)。并且，對(duì)怠速啟停進(jìn)行了說(shuō)明，但不限于怠速啟停。
[0081][變形例2]
[0082]在圖2所示的流程圖中，在進(jìn)行無(wú)刷電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前的定時(shí)進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)，但不一定需要在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前每次估計(jì)磁鐵溫度。也能夠在使無(wú)刷電機(jī)6旋轉(zhuǎn)規(guī)定的時(shí)間時(shí)或者使無(wú)刷電機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)了規(guī)定的控制量時(shí)，進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)。當(dāng)然，也可以將這些定時(shí)進(jìn)行組合，在規(guī)定的定時(shí)進(jìn)行磁鐵溫度的估計(jì)。
[0083][變形例3]
[0084]也可以在圖2所示的流程圖的步驟S8之后進(jìn)行正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，在油管Ila內(nèi)填充油2。通過(guò)在油管Ila內(nèi)填充油2，能夠加快怠速啟停時(shí)的正轉(zhuǎn)控制模式的油壓的上升。
[0085][變形例4]
[0086]示出了在步驟S13中利用學(xué)習(xí)值對(duì)在圖2的步驟S12中計(jì)算出的暫定磁鐵溫度進(jìn)行溫度校正的示例，但也可以使用預(yù)先存儲(chǔ)在地圖和表格等中的校正數(shù)據(jù)，通過(guò)使暫定磁鐵溫度的設(shè)定具有余量，也能夠省略步驟S13。并且，也可以在規(guī)定的定時(shí)更新學(xué)習(xí)值。
[0087][變形例5]
[0088]按照對(duì)無(wú)刷電機(jī)6通電時(shí)的電流及轉(zhuǎn)速估計(jì)磁鐵溫度，但只要能夠估計(jì)磁鐵溫度，也可以使用電壓或脈寬取代電流，也能夠使用通電切換時(shí)間等取代無(wú)刷電機(jī)6的轉(zhuǎn)速。
[0089][變形例6]
[0090]對(duì)在估計(jì)磁鐵溫度時(shí)使無(wú)刷電機(jī)6反轉(zhuǎn)的示例進(jìn)行了說(shuō)明，但也能夠使其正轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行估計(jì)。在這種情況下，優(yōu)選致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載足夠小。
[0091]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0092]I油盤(pán);2油;3機(jī)械式油栗;4電動(dòng)油栗;5發(fā)動(dòng)機(jī);6無(wú)刷電機(jī);7 ATCU(控制裝置)；8 逆變器;10 ECU;lla、llb、llc 油管；12、13 止回閥。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種致動(dòng)器的控制裝置，該控制裝置對(duì)使用無(wú)刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的致動(dòng)器進(jìn)行控制，其特征在于， 在不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)下，按照對(duì)所述無(wú)刷電機(jī)通電時(shí)的電流及轉(zhuǎn)速，限制在驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)，是指相對(duì)于驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)的所述無(wú)刷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)所述無(wú)刷電機(jī)的溫度-轉(zhuǎn)矩特性求出磁鐵溫度，根據(jù)該磁鐵的退磁特性抑制控制量，由此限制流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 在如下的時(shí)機(jī)計(jì)算所述磁鐵溫度:該時(shí)機(jī)包括所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前、使所述無(wú)刷電機(jī)旋轉(zhuǎn)了規(guī)定時(shí)間的時(shí)候、以及使所述無(wú)刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)了規(guī)定的控制量的時(shí)候中的至少任意一個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 根據(jù)學(xué)習(xí)值變更所述控制量。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 所述控制量對(duì)應(yīng)于所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，通過(guò)使所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)停止來(lái)限制電流。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器的控制裝置，其特征在于， 所述致動(dòng)器是車輛的輔機(jī)驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器，根據(jù)來(lái)自所述車輛的請(qǐng)求解除對(duì)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流的限制。8.—種致動(dòng)器的控制方法，對(duì)使用無(wú)刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的致動(dòng)器進(jìn)行控制，其特征在于，所述控制方法包括: 使處于不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)， 在該動(dòng)作狀態(tài)下對(duì)所述無(wú)刷電機(jī)通電， 按照通電時(shí)的所述無(wú)刷電機(jī)的電流及轉(zhuǎn)速，限制在驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 不產(chǎn)生所述致動(dòng)器的動(dòng)作目標(biāo)的負(fù)載的動(dòng)作狀態(tài)，是指相對(duì)于驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)的所述無(wú)刷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 限制流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流包括:根據(jù)所述無(wú)刷電機(jī)的溫度-轉(zhuǎn)矩特性計(jì)算磁鐵溫度，根據(jù)該磁鐵的退磁特性抑制控制量。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 在如下的時(shí)機(jī)計(jì)算所述磁鐵溫度:該時(shí)機(jī)包括所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求前、使所述無(wú)刷電機(jī)旋轉(zhuǎn)了規(guī)定時(shí)間的時(shí)候、以及使所述無(wú)刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)了規(guī)定的控制量的時(shí)候中的至少任意一個(gè)。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 所述控制方法還包括根據(jù)學(xué)習(xí)值變更所述控制量。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 在規(guī)定的時(shí)機(jī)更新所述學(xué)習(xí)值。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 所述控制量對(duì)應(yīng)于所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，通過(guò)使所述無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)停止來(lái)限制電流。15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 所述控制方法還包括:學(xué)習(xí)并存儲(chǔ)溫度校正值，按照該存儲(chǔ)的溫度校正值校正，該控制量用于限制提供給所述無(wú)刷電機(jī)的電流。16.根據(jù)權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器的控制方法，其特征在于， 所述致動(dòng)器是車輛的輔機(jī)驅(qū)動(dòng)用的致動(dòng)器，根據(jù)來(lái)自所述車輛的請(qǐng)求來(lái)解除對(duì)流向所述無(wú)刷電機(jī)的電流的限制。
【文檔編號(hào)】H02P6/12GK106063114SQ201480075930
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2014年9月19日
【發(fā)明人】宮本正悟
【申請(qǐng)人】日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社