一種精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種電子線路板。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三大類，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)而被廣泛采用，這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量選用?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板具有調(diào)速不方便，調(diào)速范圍窄，低速性能不好，運(yùn)行不平穩(wěn)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速不容易控制的缺點(diǎn)。另外，現(xiàn)有的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板輸出功率較小，控制精度低，不能精確高速定位，不適合對(duì)精度，速度要求較高的機(jī)器人，如噴涂機(jī)器人，點(diǎn)焊機(jī)器人等。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板，輸出功率較大，控制精度高，能精確高速定位，結(jié)構(gòu)性能好，適用于對(duì)位置精度控制要求高的機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實(shí)用新型提供一種精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板，包括驅(qū)動(dòng)電路模塊、過(guò)壓保護(hù)電路模塊，所述驅(qū)動(dòng)電路模塊包括雙電壓比較器LM393，雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin-通過(guò)R17與12V電壓連接、通過(guò)R18接地，雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin+通過(guò)電阻R59與數(shù)字信號(hào)處理器DPS具有PWM功能口的1PA6連接，雙電壓比較器LM393的輸出端與電阻R20與MOS管的G引腳連接，上拉電阻R21 —端與雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin+連接并外接電源12V，另一端與電子R20連接，MOS管Q4的D引腳與數(shù)字信號(hào)處理器DPS具有PWM3引腳連接，MOS管的S引腳接地。
[0005]優(yōu)選地，所述數(shù)字信號(hào)處理器DPS包括數(shù)字I/O 口模塊，所述數(shù)字I/O模塊與一繼電器電路連接，數(shù)字I/o 口模塊有控制專用I/O和復(fù)用引腳的功能，可以輸出輸入高低電平信號(hào)，根據(jù)其功能將其設(shè)計(jì)成開(kāi)關(guān)量輸出輸入，并用其控制繼電器。
[0006]優(yōu)選地，所述繼電器電路包括比較器AM2A，比較器AM2A模擬輸入端vin+連接引腳10PB4，比較器AM2A模擬輸入端vin-接地，比較器AM2A的輸出端連接電阻R57及三極管Q8的基極，三極管Q8的集電極并聯(lián)有二級(jí)管D20、繼電器K，繼電器設(shè)有引腳CNETA1、CNETA2、CNETA3，三極管Q8的發(fā)射極接地。
[0007]優(yōu)選地，所述過(guò)壓保護(hù)電路模塊包括電感Lm、所述電感Lm —端與供電電壓Vcc連接，另一端分成三條線路，第一條線路連接三極管VT1、三極管VT2、電阻R8、二極管D8，第二條線路依次連接電容C9、二極管D8、二極管D9、電容ClO，第三條線路依次連接電阻R9、緩沖電容C10，所述三極管VTl與二極管VDl反并聯(lián)，所述三極管VT2與二極管VD2反并聯(lián)。
[0008]優(yōu)選地，所述數(shù)字信號(hào)處理器DPS包括正交編碼器脈沖電路，正交編碼脈沖電路可用于連接光電編碼器以獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)械的位置和速率。
[0009]優(yōu)選地，正交編碼器脈沖電路包括一個(gè)DM74153芯片。
[0010]優(yōu)選地，所述電子線路板設(shè)有RS232串口和RJ45接口，用于更新程序。
[0011]如上所述，本實(shí)用新型的一種精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板，具有以下有益效果:本實(shí)用新型的電子線路板將交流電進(jìn)行合理控制后，輸入給工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的目的。該電子線路板可改變電壓或電流控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)距。線路板上的脈沖寬度調(diào)制PWM對(duì)大功率晶體管開(kāi)關(guān)放大器的開(kāi)關(guān)時(shí)間進(jìn)行控制，將交流電壓轉(zhuǎn)換成某一頻率的矩形波電壓，加到伺服電機(jī)的電樞兩端，通過(guò)對(duì)矩形波脈沖寬度的控制，改變電樞兩端的平均電壓達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的，此優(yōu)點(diǎn)是調(diào)速方便，可無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍寬，低速性能好，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)電流小，運(yùn)行平穩(wěn)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速容易控制。該電子線路板的驅(qū)動(dòng)電路輸出功率較大，控制精度高，能精確高速定位，結(jié)構(gòu)性能好，特別適用于中小負(fù)載、對(duì)位置控制精度高的機(jī)器人。該電子線路板設(shè)有RS232串口和RJ45接口，用戶可根據(jù)需要更新驅(qū)動(dòng)程序。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板的驅(qū)動(dòng)電路。
[0013]圖2為精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板的繼電器電路。
[0014]圖3為精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板的過(guò)壓保護(hù)電路。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實(shí)用新型的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。
[0016]請(qǐng)參閱圖1和圖3須知，本說(shuō)明書(shū)所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實(shí)用新型可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實(shí)用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本實(shí)用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書(shū)中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實(shí)用新型可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本實(shí)用新型可實(shí)施的范疇。
[0017]如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型提供一種精密機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電子線路板，包括驅(qū)動(dòng)電路模塊、過(guò)壓保護(hù)電路模塊，所述驅(qū)動(dòng)電路模塊包括雙電壓比較器LM393，雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin-通過(guò)R17與12V電壓連接、通過(guò)R18接地，雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin+通過(guò)電阻R59與數(shù)字信號(hào)處理器DPS具有PWM功能口的1PA6連接，雙電壓比較器LM393的輸出端與電阻R20與MOS管的G引腳連接，上拉電阻R21 —端與雙電壓比較器LM393的模擬輸入端vin+連接并外接電源12V，另一端與電子R20連接，MOS管Q4的D引腳與數(shù)字信號(hào)處理器DPS具有PWM3引腳連接，MOS管的S引腳接地。
[0018]作為一種具