輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及輸電線除冰，特別涉及一種輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線路覆冰導致的故障一直是國內(nèi)外電力系統(tǒng)的嚴重災害之一。目前國內(nèi)的除冰技術(shù)最常用還是人工除冰方法，作業(yè)勞動強度大、費用高且危險性大，急需有可以取代人力進行線路除冰的方法和設備，除冰機器人就是在這種需求下應運而生的。而除冰機器人實際投入使用最多的困難之一就是越障，部分除冰機器人已經(jīng)有了越障功能，但其實際運動時對距離和角度的要求較高，導致造價較高甚至不易實現(xiàn)，所以除冰機器人的越障機構(gòu)在功能、結(jié)構(gòu)、性能等方面仍需較大的改進。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服已有技術(shù)的缺陷，更好地實現(xiàn)輸電線除冰機器人的越障功能，本實用新型擬從結(jié)構(gòu)簡單、造價低、易實現(xiàn)出發(fā)，提供一種輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)。
[0004]本實用新型的輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)，包括前后三套獨立運行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動電機連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動；
[0005]所述升降裝置頂部設置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機連接。
[0006]與已有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:
[0007]本越障機構(gòu)在實施越障功能時，升降裝置的上下直線滑動和轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動是獨立進行的，且互相協(xié)調(diào)和配合，通過直線滑動在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動在平面上繞過障礙，使得控制部分相對于其它現(xiàn)有的越障機構(gòu)較為簡單，更具有可行性和易操作性。前后三套越障裝置獨立運行，這樣的結(jié)構(gòu)在第一套越障時，后面兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，在第二套越障時，前后兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，在第三套越障時，前面兩套的滑輪依然與輸電線保持良好接觸，從而不但保證順利越障，而且還可以保證穩(wěn)定工作。
[0008]在上述技術(shù)方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。
[0009]進一步，為了更好地對輸電線進行夾持和使工作更加穩(wěn)定，三套越障裝置在固定板上的位置呈左右交替錯開。
[0010]進一步，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤偏心位置上。當轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤正常轉(zhuǎn)動時，升降裝置做大圓弧轉(zhuǎn)動，可以很可靠地繞過障礙。
[0011]作為一種實施方式，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤下有與轉(zhuǎn)動電機連接的轉(zhuǎn)盤軸，該軸通過軸承與固定板配合，并穿過固定板與安置在固定板下面的轉(zhuǎn)動電機連接。如此則將機構(gòu)分置在固定板上下兩面。
[0012]進一步，為了使得伸縮立柱上升或下降時更加穩(wěn)定和保證位置，本實用新型在伸縮立柱外設置固定導軌。伸縮立柱在固定導軌中上下滑動，收到固定導軌約束。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的越障機構(gòu)運行于輸電線的示意圖；
[0014]圖2為轉(zhuǎn)動電機在固定板上安置的一種形式的狀態(tài)圖；
[0015]圖3為升降裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖4為升降裝置內(nèi)絲桿與升降電機的連接圖；
[0017]圖5為升降裝置與轉(zhuǎn)動裝置的連接圖；
[0018]圖6為轉(zhuǎn)盤與轉(zhuǎn)動電機的連接圖。
[0019]附圖中，各標記所代表的部件說明如下:
[0020]1、輸電線，2、障礙物，3、轉(zhuǎn)盤，4、滑輪，5、伸縮立柱，6、固定板，7、轉(zhuǎn)動電機，8、轉(zhuǎn)動電機安裝板，9、轉(zhuǎn)動電機，10、固定導軌，11、升降電機固定座，12、升降電機，13、聯(lián)軸器，14、絲桿，15編碼器連接片，16、編碼器，17、電源接口，18、轉(zhuǎn)盤軸，19、軸承，20、轉(zhuǎn)盤軸頭。
【具體實施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。
[0022]如圖1所示，本實用新型的越障機構(gòu)包括前后三套獨立運行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動裝置構(gòu)成的越障裝置，由滑輪4、伸縮立柱5組成的升降裝置安置在由轉(zhuǎn)盤3和轉(zhuǎn)動電機7組成的轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤3上，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤3與安置在固定板6上的轉(zhuǎn)動電機7連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動；
[0023]滑輪4設置在升降裝置頂部，用于夾持輸電線I并可在輸電線I上滾動行走，滑輪4安置在伸縮立柱5上，隨伸縮立柱5上升或下降。
[0024]見圖3。伸縮立柱5與絲桿14配合，絲桿14通過聯(lián)軸器13與升降電機12連接，伸縮立柱5的頂部兩邊各安置一個滑輪4，伸縮立柱5外設置固定導軌10，固定導軌10和升降電機12均固定在升降電機固定座11上。
[0025]圖4也顯示了絲桿14通過聯(lián)軸器13與升降電機12連接的情況。升降電機12的下部設置了電源接口 17，還有用于控制升降的編碼器16 —起用于將編碼器16安置在升降電機12上的15編碼器連接片。
[0026]如圖1和圖2所示，三套越障裝置在固定板6上的位置呈左右交替錯開。固定板6的下面安置了三套越障裝置的三套轉(zhuǎn)動裝置的三個轉(zhuǎn)動電機，轉(zhuǎn)動電機7為第一套越障裝置的轉(zhuǎn)動電機，安裝在轉(zhuǎn)動電機安裝板的左邊，轉(zhuǎn)動電機安裝板8為第二套越障裝置的轉(zhuǎn)動電機安裝板，第二套越障裝置的轉(zhuǎn)動電機安裝在轉(zhuǎn)動電機安裝板8的右邊，第三套越障裝置的轉(zhuǎn)動電機9安裝在轉(zhuǎn)動電機安裝板的左邊。三套越障裝置的三套轉(zhuǎn)動裝置的三個轉(zhuǎn)動電機的軸所在的位置是左右交替錯開的，從而使得三套越障裝置在固定板6上的位置呈左右交替錯開。這樣設置的目的是使三套越障裝置的升降裝置分別處于輸電線的“左側(cè)一一右側(cè)一一左側(cè)”這樣的左右交替錯開對輸電線進行夾持。
[0027]如圖5，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤3偏心位置上。轉(zhuǎn)盤3的中心在轉(zhuǎn)盤軸18的軸心，而升降裝置的用于安置固定導軌10和升降電機12升降電機的固定座11(圖5中未畫出)則安置在轉(zhuǎn)盤3偏離中心的邊緣位置。
[0028]見圖6。轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤3有與轉(zhuǎn)動電機7連接的轉(zhuǎn)盤軸18，轉(zhuǎn)盤軸18是通過軸承19與固定板6配合，轉(zhuǎn)盤軸18穿過固定板6與安置在固定板6下面的轉(zhuǎn)動電機7連接。轉(zhuǎn)盤軸18有縮徑軸頭20，便于更好地使轉(zhuǎn)盤軸18與軸承19配合。
[0029]上述越障機構(gòu)在輸電線實際運行的情況如下:
[0030]除冰機器人在輸電線I上往前運動除冰時，第一套越障裝置的伸縮立柱5前的感應器會檢測到前方的障礙物2，此時升降裝置中的升降電機12將通過聯(lián)軸器13正轉(zhuǎn)驅(qū)動絲桿14轉(zhuǎn)動，使伸縮立柱5及滑輪4上升一段距離，當伸縮立柱5停止上升后，滑輪4離開輸電線I。然后轉(zhuǎn)動電機7驅(qū)動轉(zhuǎn)盤3順時針(由上往下看)轉(zhuǎn)動180°，在這樣的轉(zhuǎn)動過程中，安置在轉(zhuǎn)盤3偏離中心的邊緣位置的升降裝置即繞過障礙物2。之后，升降裝置中的升降電機12將通過聯(lián)軸器13反轉(zhuǎn)驅(qū)動絲桿14轉(zhuǎn)動，使伸縮立柱5及滑輪4下降，回落到障礙物2前的輸電線I。除冰機器人繼續(xù)向前運動除冰。
[0031]第二套越障裝置越過障礙物2的情形與上一致，只不過轉(zhuǎn)盤是逆時針(由上往下看)轉(zhuǎn)動180°。
[0032]第三套越障裝置越過障礙物2的情形與第一套越障裝置越過障礙物2的情形上完全相同。
[0033]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)，其特征在于:包括前后三套獨立運行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動電機連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動； 所述升降裝置頂部設置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機構(gòu)，其特征在于:三套越障裝置在固定板上的位置呈左右交替錯開。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機構(gòu)，其特征在于:升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤偏心位置上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機構(gòu)，其特征在于:轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤下有與轉(zhuǎn)動電機連接的轉(zhuǎn)盤軸，該軸通過軸承與固定板配合，并穿過固定板與安置在固定板下面的轉(zhuǎn)動電機連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機構(gòu)，其特征在于:在伸縮立柱外設置固定導軌。
【專利摘要】本實用新型涉及一種輸電線除冰機器人的越障機構(gòu)，包括前后三套獨立運行的由升降裝置和轉(zhuǎn)動裝置構(gòu)成的越障裝置，升降裝置安置在轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)盤與安置在固定板上的轉(zhuǎn)動電機連接，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動；所述升降裝置頂部設置用于夾持輸電線并可在輸電線上滾動行走的滑輪，滑輪安置在伸縮立柱上，隨伸縮立柱上升或下降，伸縮立柱與絲桿配合，絲桿通過聯(lián)軸器與升降電機連接。該越障機構(gòu)在實施越障時，升降裝置的上下直線滑動和轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動是獨立進行的，且互相協(xié)調(diào)和配合，通過上下直線滑動在高度上使滑輪離開輸電線，通過轉(zhuǎn)動在平面上繞過障礙，使得控制部分相對于其它現(xiàn)有的越障機構(gòu)較為簡單，更具有可行性和易操作性。
【IPC分類】H02G7-16
【公開號】CN204538625
【申請?zhí)枴緾N201520282290
【發(fā)明人】梁惠萍, 劉建偉, 陸成銘, 陳繼明
【申請人】桂林電子科技大學
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年5月4日