一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及高壓電線除冰機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]電力輸送系統(tǒng)的安全運(yùn)行關(guān)乎國家政治經(jīng)濟(jì)生活的穩(wěn)定與發(fā)展。在我國，僅國家電網(wǎng)公司擁有的220KV及以上交直流輸電線路在2010年就將超過34萬公里。同樣，其他國家也都建有龐大的輸電線路網(wǎng)絡(luò)。為保證電網(wǎng)運(yùn)行安全可靠，定期檢測與維護(hù)必不可少。由于人工巡線費(fèi)用高昂、工作條件惡劣危險(xiǎn)，因此開發(fā)可(部分)替代人工巡線的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備一直是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。2008年的南方雨雪冰凍災(zāi)害，給我國帶來的了巨大經(jīng)濟(jì)損失。如何加強(qiáng)和改善輸電線路的抗覆冰能力，加快研究有效的抗冰融冰技術(shù)最大限度地避免冰災(zāi)對國民經(jīng)濟(jì)的影響已成為科研人員的一個(gè)重要課題。因此，研制安全有效的除冰機(jī)械以代替人進(jìn)行導(dǎo)線除冰具有較好的應(yīng)用前景和實(shí)用意義。目前高壓電線上的行走結(jié)構(gòu)在高壓電線上行走時(shí)平穩(wěn)性較差，在有風(fēng)向天氣情況下，整個(gè)機(jī)器人由于擺動(dòng)甚至容易脫離電線落下。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使除冰機(jī)器人在高壓電線上行走時(shí)更加穩(wěn)定且能適應(yīng)不同型號的高壓電線，并且在遇到障礙物的時(shí)候能夠便捷的越過障礙物的高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置，主要包括行走輪、步進(jìn)電機(jī)架、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支架、導(dǎo)軌，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于步進(jìn)電機(jī)架上，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與行走輪連接，所述步進(jìn)電機(jī)架與支架連接，所述支架與導(dǎo)軌連接，所述支架上設(shè)置有背壓輪，所述支架上還設(shè)置有升降導(dǎo)軌，所述升降導(dǎo)軌與升降齒條連接，所升降齒條與升降齒輪連接，所述升降齒輪與升降步進(jìn)電機(jī)連接。
[0005]進(jìn)一步，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有齒條，所述齒條與齒輪連接。
[0006]本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案的有益效果是:
[0007]1.使用本實(shí)用新型產(chǎn)品的除冰機(jī)器人在高壓電線上行走時(shí)運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，并可適應(yīng)更多的線型，增加越障、爬坡能力強(qiáng)；
[0008]2.本實(shí)用新型行走系統(tǒng)自由度大大增加，使越過障礙物的靈活性急劇增加。
[0009]3.通過設(shè)置有行走輪和背壓輪，提高了除冰機(jī)器人在高壓電線上需滿足平衡要求的能力。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的主視圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型的右視圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，但不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何限制。
[0015]如圖1、圖2所示，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置，主要包括行走輪1、步進(jìn)電機(jī)架6、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、支架9、導(dǎo)軌10，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)7設(shè)置于步進(jìn)電機(jī)架6上，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)7與行走輪I連接，所述步進(jìn)電機(jī)架6與支架9連接，所述支架9與導(dǎo)軌10連接，所述支架9上設(shè)置有背壓輪2，所述支架9上還設(shè)置有升降導(dǎo)軌8，所述升降導(dǎo)軌8與升降齒條11連接，所升降齒條11與升降齒輪3連接，所述升降齒輪3與升降步進(jìn)電機(jī)12連接。所述導(dǎo)軌10上設(shè)置有齒條4，所述齒條4與齒輪5連接。
[0016]本實(shí)用新型的工作原理如下:當(dāng)齒輪5被驅(qū)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)齒條4向右運(yùn)動(dòng)，使得行走輪I在水平面上沿垂直于高壓電線的方向靠近高壓電線；反之，當(dāng)齒輪5被反向驅(qū)動(dòng)時(shí)，可使得行走輪I在水平面上沿垂直于高壓線的方向遠(yuǎn)離高壓電線。所述升降步進(jìn)電機(jī)12帶動(dòng)升降齒輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，升降齒輪3與升降齒條11構(gòu)成一組齒輪齒條副，當(dāng)升降齒輪3帶動(dòng)升降齒條11向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，行走輪I也向下運(yùn)動(dòng)，這時(shí)行走輪I的輪槽與背壓輪2將高壓電線限制在二者之間；當(dāng)升降步進(jìn)電機(jī)12反轉(zhuǎn)時(shí)，行走輪I向上運(yùn)動(dòng)，這時(shí)行走輪與高壓電線分離。
[0017]通過以上兩個(gè)分運(yùn)動(dòng)的合成，即可實(shí)現(xiàn)行走輪I輪槽將高壓線夾住，也可實(shí)現(xiàn)行走輪I脫離高壓電線并完成翻越障礙物。通過控制升降步進(jìn)電機(jī)12，來改變行走輪I與被壓輪2之間的距離，即可以適應(yīng)不同粗細(xì)的電線。與此同時(shí)，該行走系統(tǒng)在除冰機(jī)器人上是成對使用的，并呈前后、左右分布(在夾線時(shí)沿相反的方向靠近電線)，這使得除冰機(jī)器人在行進(jìn)時(shí)更加穩(wěn)定，并在行進(jìn)時(shí)更容易實(shí)現(xiàn)平衡。
[0018]本實(shí)用新型在使用過程中，當(dāng)除冰機(jī)器人在高壓電線上行走時(shí)，高壓電線處于行走輪I輪槽和背壓輪2之間，這樣的組合設(shè)計(jì)，可以適應(yīng)更多的電線線型，同時(shí)增加越障爬坡能力強(qiáng)，同時(shí)使除冰機(jī)器人在電線上行進(jìn)時(shí)更加平穩(wěn)，平衡性大大提高。通過兩組齒輪齒條的組合設(shè)計(jì)，使行走系統(tǒng)的行走輪I可以在與高壓電線豎直和水平呈垂直的兩個(gè)方向上移動(dòng)，這使得越過障礙物的靈活性急劇增加。
[0019]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置，主要包括行走輪(I)、步進(jìn)電機(jī)架￠)、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、支架(9)、導(dǎo)軌(10)，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)設(shè)置于步進(jìn)電機(jī)架(6)上，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)與行走輪(I)連接，所述步進(jìn)電機(jī)架(6)與支架(9)連接，所述支架(9)與導(dǎo)軌(10)連接，其特征在于:所述支架(9)上設(shè)置有背壓輪(2)，所述支架(9)上還設(shè)置有升降導(dǎo)軌(8)，所述升降導(dǎo)軌(8)與升降齒條(11)連接，所升降齒條(11)與升降齒輪(3)連接，所述升降齒輪(3)與升降步進(jìn)電機(jī)(12)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置，其特征在于:所述導(dǎo)軌(10)上設(shè)置有齒條(4)，所述齒條(4)與齒輪(5)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種高壓電線除冰機(jī)器人行車裝置，主要包括行走輪、步進(jìn)電機(jī)架、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支架、導(dǎo)軌，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于步進(jìn)電機(jī)架上，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與行走輪連接，所述步進(jìn)電機(jī)架與支架連接，所述支架與導(dǎo)軌連接，所述支架上設(shè)置有背壓輪，所述支架上還設(shè)置有升降導(dǎo)軌，所述升降導(dǎo)軌與升降齒條連接，所升降齒條與升降齒輪連接，所述升降齒輪與升降步進(jìn)電機(jī)連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理，在高壓電線上行走時(shí)運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，并可適應(yīng)更多的線型，越過障礙物的靈活性急劇增加，提高了除冰機(jī)器人在高壓電線上需滿足平衡要求的能力。
【IPC分類】B62D57/028, H02G7/16
【公開號】CN204858486
【申請?zhí)枴緾N201520686417
【發(fā)明人】鄧鑫, 葉南海, 宋勇超, 孫昱晗, 汪涵
【申請人】湖南大學(xué)
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年9月7日