輸電線路巡檢機(jī)器人行走裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于輸電線路巡檢設(shè)備，具體地說(shuō)是一種輸電線路巡檢機(jī)器人行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定的運(yùn)行，需要定期進(jìn)行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和直升機(jī)巡檢。人工巡檢的效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高;直升機(jī)巡檢的成本高，巡檢質(zhì)量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機(jī)器人來(lái)代替人工對(duì)輸電線路進(jìn)行自動(dòng)巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運(yùn)行。在現(xiàn)有的超高壓輸電線巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，大部分采用由輪式移動(dòng)和復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)。復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)要能夠?qū)崿F(xiàn)超高壓輸電線巡檢機(jī)器人穩(wěn)定、可靠的行走、能夠保證對(duì)壓接管、防振錘等金具的通過(guò)性能、能夠保證線路和巡檢機(jī)器人自身的安全。目前輸電線路巡檢機(jī)器人復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、跨越障礙物過(guò)程復(fù)雜，不易控制。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種輸電線路巡檢機(jī)器人行走裝置。本裝置能夠滿足一擋內(nèi)或多級(jí)直線桿塔內(nèi)巡檢機(jī)器人以及一擋內(nèi)作業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)要求，越障過(guò)程簡(jiǎn)單、有效、安全性高的特點(diǎn)，能夠滿足機(jī)器人行走和作業(yè)要求。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種輸電線路巡檢機(jī)器人行走裝置，包括基座、支架、剖分輪、剖分驅(qū)動(dòng)裝置、行走驅(qū)動(dòng)裝置、左連接板及右連接板，其中支架設(shè)置于基座上，所述剖分驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于支架上、并與所述左連接板和右連接板連接，所述左連接板和右連接板通過(guò)剖分驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)向相反方向移動(dòng);所述剖分輪設(shè)置于所述左連接板和右連接板的端部，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述左連接板或右連接板上、并與所述剖分輪連接。
[0006]所述剖分輪包括左半輪、右半輪、左支撐軸、右支撐軸及定位連接結(jié)構(gòu)，其中左支撐軸和右支撐軸的一端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左連接板和右連接板上，所述左支撐軸和右支撐軸的另一端相對(duì)應(yīng)、并分別設(shè)有左半輪和右半輪，所述左半輪和右半輪的端面設(shè)有相配合的定位連接結(jié)構(gòu)，通過(guò)所述定位連接結(jié)構(gòu)將所述左半輪和右半輪周向定位，所述左支撐軸或右支撐軸與所述行走驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接。
[0007]所述定位連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于左半輪或右半輪端面的連接銷釘，所述右半輪或左半輪的端面設(shè)有與連接銷釘相對(duì)應(yīng)的定位孔;在所述左半輪和右半輪靠近時(shí)，所述連接銷釘與定位孔插接配合。
[0008]所述左支撐軸與所述行走驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，所述右半輪的外側(cè)端面設(shè)有用于防止右半輪位置變動(dòng)的半輪定位機(jī)構(gòu)。
[0009]所述半輪定位機(jī)構(gòu)包括定位鐵環(huán)和磁鐵柱，其中定位鐵環(huán)設(shè)置于所述右半輪的外側(cè)輪面，所述磁鐵柱設(shè)置于右連接板上、并與定位鐵環(huán)相對(duì)應(yīng)。
[0010]所述左支撐軸和右支撐軸的軸線共線。
[0011 ]所述行走驅(qū)動(dòng)裝置包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪及同步帶，其中行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述左連接板或右連接板上、并輸出軸與主動(dòng)帶輪連接，所述從動(dòng)帶輪設(shè)置于所述左支撐軸或右支撐軸上、并通過(guò)同步帶與主動(dòng)帶輪連接。
[0012]所述剖分驅(qū)動(dòng)裝置包括剖分驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲杠、導(dǎo)軌及絲母，其中絲杠可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在支架上、并端部與安裝在支架上的剖分驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述絲杠上設(shè)有兩段旋向相反的螺紋，所述導(dǎo)軌與絲杠平行地安裝支架上，所述左連接板和右連接板分別通過(guò)兩個(gè)絲母與絲杠上的兩段旋向相反的螺紋連接，所述左連接板和右連接板分別通過(guò)兩個(gè)導(dǎo)套與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。
[0013]所述導(dǎo)軌為兩個(gè)、并分別對(duì)稱設(shè)置于絲杠的兩側(cè)。
[0014]所述左連接板和右連接板均與導(dǎo)軌垂直。
[0015]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是:
[0016]1.本實(shí)用新型行走機(jī)構(gòu)越障流程簡(jiǎn)單。本實(shí)用新型的行走機(jī)構(gòu)在進(jìn)行越障時(shí)，只需在遇到障礙后，機(jī)構(gòu)進(jìn)行開合，就能實(shí)現(xiàn)越障，對(duì)于防振錘等位于輸電線路架空地線下部障礙物，只需增加剖分機(jī)構(gòu)在高度方向的尺寸即增加行走輪與剖分導(dǎo)向裝置間的距離就能實(shí)現(xiàn)；
[0017]2.本實(shí)用新型安全性高。本實(shí)用新型的行走機(jī)構(gòu)，在剖分輪上線合攏后，行走機(jī)構(gòu)形成一個(gè)封閉的空間結(jié)構(gòu)，架空地線位于封閉空間之內(nèi)，能夠防止行走輪或輸電線路機(jī)器人的脫線；
[0018]3.本實(shí)用新型越障能力強(qiáng)，在完成行走輪尺寸設(shè)計(jì)和導(dǎo)向裝置的距輪高度設(shè)計(jì)后，該實(shí)用新型能夠適應(yīng)多種輸電線路和線路障礙物；
[0019]4.本實(shí)用新型應(yīng)用范圍廣。本實(shí)用新型可廣泛用于輸電線路巡檢和作業(yè)機(jī)器人的行走輪裝置。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型中行走驅(qū)動(dòng)裝置及剖分輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3為本實(shí)用新型中剖分驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中，I為基座，2為支架，3為剖分輪，31為左半輪，32為右半輪，33為左支撐軸，34為右支撐軸，35為連接銷釘，36為銷釘蓋板，37為定位鐵環(huán)，38為磁鐵柱，39為定位孔，4為剖分驅(qū)動(dòng)裝置，41為剖分驅(qū)動(dòng)電機(jī)，42為絲杠，43為導(dǎo)軌，44為絲母，45為導(dǎo)套，5為行走驅(qū)動(dòng)裝置，51為行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，52為主動(dòng)帶輪，53為從動(dòng)帶輪，54為同步帶，6為左連接板，7為右連接板。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0025]如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種輸電線路巡檢機(jī)器人行走裝置，包括基座1、支架2、剖分輪3、剖分驅(qū)動(dòng)裝置4、行走驅(qū)動(dòng)裝置5、左連接板6及右連接板7，其中支架2設(shè)置于基座I上，所述剖分驅(qū)動(dòng)裝置4設(shè)置于支架2上、并與所述左連接板6和右連接板7連接，所述左連接板6和右連接板7通過(guò)剖分驅(qū)動(dòng)裝置4的驅(qū)動(dòng)向相反方向移動(dòng);所述剖分輪3設(shè)置于所述左連接板6和右連接板7的端部，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置5設(shè)置于所述左連接板6或右連接板7上、并與所述剖分輪3連接。
[0026]如圖2所示，所述剖分輪3包括左半輪31、右半輪32、左支撐軸33、右支撐軸34及定位連接結(jié)構(gòu)，其中左支撐軸33和右支撐軸34的一端分別通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左連接板6和右連接板7上，所述左支撐軸33和右支撐軸34的另一端相對(duì)應(yīng)、并分別設(shè)有左半輪31和右半輪32，所述左半輪31由左支撐軸33支撐，所述右半輪32由右支撐軸34支撐。所述左半輪31和右半輪32相對(duì)應(yīng)的端面設(shè)有相配合的定位連接結(jié)構(gòu)，通過(guò)所述定位連接結(jié)構(gòu)將所述左半輪31和右半輪32周向定位，所述左支撐軸33或右支撐軸34與所述行走驅(qū)動(dòng)裝置5傳動(dòng)連接。所述左支撐軸33和右支撐軸34的軸線共線。
[0027]所述定位連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于左半輪31或右半輪32端面的連接銷釘35，所述右半輪32或左半輪31的端面設(shè)有與連接銷釘35相對(duì)應(yīng)的定位孔39;在所述左半輪31和右半輪32靠近時(shí)，所述連接銷釘35與定位孔39插接配合。本實(shí)施例中，所述左半輪31的端面沿周向均布有三個(gè)連接銷釘35，所述右半輪32的端面設(shè)有與連接銷釘35相對(duì)應(yīng)的三個(gè)定位孔39。
[0028]所述左支撐軸33與所述行走驅(qū)動(dòng)裝置5傳動(dòng)連接，所述右半輪32的外側(cè)端面設(shè)有用于防止右半輪32位置變動(dòng)的半輪定位機(jī)構(gòu)。
[0029]所述半輪定位機(jī)構(gòu)包括定位鐵環(huán)37和磁鐵柱38，其中定位鐵環(huán)37設(shè)置于所述右半輪32的外側(cè)輪面，所述磁鐵