臂組件3夾緊導(dǎo)線線路;
[0022]S200,第一行走臂組件2松開并脫離導(dǎo)線線路;
[0023]S300,第一行走臂組件2沿所述機(jī)器人平臺(tái)I移動(dòng)至障礙物的第二側(cè);
[0024]S400,第一行走臂組件2在障礙物的第二側(cè)重新夾緊導(dǎo)線線路;
[0025]S500,第二行走臂組件3松開并脫離導(dǎo)線線路;
[0026]S600,第二行走臂組件3沿所述機(jī)器人平臺(tái)I移動(dòng)至障礙物的第二側(cè);
[0027]S700,第二行走臂組件3在障礙物的第二側(cè)重新夾緊導(dǎo)線線路。
[0028]其中,為使機(jī)器人在整個(gè)越障過(guò)程中保持更好的平衡,還可調(diào)整其中各個(gè)機(jī)械臂的位置,使得機(jī)器人的重心得以保持在所需位置。
[0029]具體而言,其可體現(xiàn)為:
[0030]在步驟SlOO與S200之間,還包括:SlOl,作業(yè)臂組件4朝向機(jī)器人平臺(tái)I的第一端移動(dòng),使機(jī)器人的重心位于第二行走臂組件3。
[0031]在步驟S200與S300之間,還包括:S201,第二行走臂組件3松開導(dǎo)線線路,機(jī)器人平臺(tái)I以第二行走臂組件3為支點(diǎn)朝向障礙物的第二側(cè)移動(dòng)。
[0032]在步驟S400與S500之間,還包括:S401,作業(yè)臂組件4朝向機(jī)器人平臺(tái)I的第二端移動(dòng),使機(jī)器人的重心位于第一行走臂組件2。
[0033]在步驟S500與S600之間,還包括:S501,第一行走臂組件2松開導(dǎo)線線路,機(jī)器人平臺(tái)I以第一行走臂組件2為支點(diǎn)朝向障礙物的第二側(cè)移動(dòng)。
[0034]下文將結(jié)合在各組件中不同元件的具體操作來(lái)描述整個(gè)越障過(guò)程:
[0035]機(jī)器人平臺(tái)行走至障礙處,行走臂組件2、3的橫向關(guān)節(jié)動(dòng)作,通過(guò)導(dǎo)軌向機(jī)器人平臺(tái)I的中間軸心處移動(dòng),同時(shí)機(jī)器人平臺(tái)I向障礙方向移動(dòng)靠近障礙,直至行走臂組件2、3對(duì)稱分布在機(jī)器人平臺(tái)I的中間軸兩側(cè),第二行走臂組件3的第二夾緊裝置32夾緊。作業(yè)臂組件4的橫向關(guān)節(jié)動(dòng)作,使作業(yè)臂組件4的軸線向后移動(dòng),調(diào)整整個(gè)機(jī)器人重心,使其落于第二行走臂組件3上。第一行走臂組件2的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng),第一夾緊裝置22的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng),第一行走輪21脫離導(dǎo)線,并移至導(dǎo)線水平面上方。第一行走輪21的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)180°。第一行走輪21的行走輪槽向?qū)Ь€偏移,并處于導(dǎo)線垂直平面外側(cè)。第一行走臂組件2的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第一行走臂組件2下降直至第一行走輪21到達(dá)導(dǎo)線的水平面下方。第一行走臂組件2的橫向關(guān)節(jié)動(dòng)作,移動(dòng)在導(dǎo)軌上的位置至障礙后側(cè),同時(shí)機(jī)器人平臺(tái)I以第二行走臂組件3的第二行走輪31為支點(diǎn)移動(dòng),至機(jī)體后側(cè)端點(diǎn)達(dá)到第二行走臂組件3的限位處。第一行走臂組件2的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)至導(dǎo)線水平面上方,第一行走輪21的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)至行走輪槽向?qū)Ь€偏移,直至處于導(dǎo)線垂直平面。第一行走臂組件2的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第一夾緊裝置22的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第一行走輪21上線。第一行走臂組件2的第一夾緊裝置22合上。作業(yè)臂4的橫向移動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作,作業(yè)臂4軸向沿機(jī)器人平臺(tái)I的導(dǎo)軌向前移動(dòng)至障礙后,作業(yè)臂4的俯仰關(guān)節(jié)動(dòng)作將作業(yè)臂4旋轉(zhuǎn)至前側(cè)。第二行走臂組件3的第二夾緊裝置32松開。第二行走臂組件3的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng),第二夾緊裝置32的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng),第二行走輪31脫離導(dǎo)線至導(dǎo)線水平面上方。第二行走輪31的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn),第二行走輪31槽向偏移導(dǎo)線,第二行走輪31槽向處于導(dǎo)線垂直平面外側(cè)。第二行走臂組件3的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第二行走臂組件3下降至導(dǎo)線下方。第二行走輪31的橫向移動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作,移動(dòng)在導(dǎo)軌上的位置至機(jī)器人平臺(tái)的導(dǎo)軌中央,機(jī)器人平臺(tái)I以第一行走臂組件2為支點(diǎn)向前移動(dòng),機(jī)器人平臺(tái)的中央到達(dá)第一行走臂組件2。第二行走臂組件3的伸縮關(guān)節(jié)伸長(zhǎng)至導(dǎo)線水平面上方,第二行走輪31的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)至第二行走輪31槽向向?qū)Ь€偏移,第二行走輪31槽向處于導(dǎo)線垂直平面。第二行走臂組件3的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第二夾緊輪32的伸縮關(guān)節(jié)縮短,第二行走輪31上線。完成越障。
[0036]本實(shí)用新型采用了從障礙物下方跨過(guò)的方式越障。機(jī)器人平臺(tái)攜帶兩個(gè)越障行走臂組件,行走臂組件通過(guò)升降機(jī)構(gòu)控制行走臂的上下升降,上升時(shí)行走輪出槽,下降時(shí)行走輪進(jìn)槽或越障時(shí)避開上方障礙,內(nèi)外側(cè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)控制行走輪角度,使行走輪槽向偏移導(dǎo)線,在導(dǎo)線外側(cè)通過(guò)導(dǎo)線水平面。從而在整個(gè)過(guò)程中有效避開了具有各種復(fù)雜結(jié)構(gòu)的障礙,成功實(shí)現(xiàn)越障。
[0037]越障過(guò)程中通過(guò)調(diào)控作業(yè)臂組件的位置來(lái)保持機(jī)器人整體重心的平衡,使越障行走臂組件在越障時(shí)通過(guò)夾緊裝置的配合,實(shí)現(xiàn)單臂承擔(dān)整個(gè)機(jī)器人重量。
[0038]本實(shí)用新型的用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人通過(guò)不同關(guān)節(jié)協(xié)同工作,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人跨越防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串功能。本實(shí)用新型的機(jī)器人跨越的障礙適用范圍包括防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串。針對(duì)被跨越對(duì)象防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串的結(jié)構(gòu)尺寸,以懸垂絕緣子串的結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜,因此機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)跨越懸垂絕緣子串的功能,其它跨越任務(wù)也可用同樣原理實(shí)現(xiàn)。
[0039]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代,但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0040]盡管本文對(duì)某些特征使用了特定術(shù)語(yǔ),但并不排除使用其它術(shù)語(yǔ)的可能性。使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了更方便地描述和解釋本實(shí)用新型的本質(zhì);把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實(shí)用新型精神相違背的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人,其特征在于,包括,機(jī)器人平臺(tái);設(shè)于所述機(jī)器人平臺(tái)上并能夠相對(duì)其移動(dòng)的第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件;所述第一行走臂組件及所述第二行走臂組件分別能夠沿導(dǎo)線線路行駛、夾緊導(dǎo)線線路、松開導(dǎo)線線路或脫離導(dǎo)線線路;控制裝置,所述控制裝置能夠控制所述第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件相對(duì)于所述機(jī)器人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng),使得所述機(jī)器人的重心位于所述第一行走臂組件上或位于所述第二行走臂組件上。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種用于架空高壓輸電線路帶電檢修的機(jī)器人,其包括,機(jī)器人平臺(tái);設(shè)于所述機(jī)器人平臺(tái)上并能夠相對(duì)其移動(dòng)的第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件;所述第一行走臂組件及所述第二行走臂組件分別能夠沿導(dǎo)線線路行駛、夾緊導(dǎo)線線路、松開導(dǎo)線線路或脫離導(dǎo)線線路;控制裝置,所述控制裝置能夠控制所述第一行走臂組件、第二行走臂組件以及作業(yè)臂組件相對(duì)于所述機(jī)器人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng),使得所述機(jī)器人的重心位于所述第一行走臂組件上或位于所述第二行走臂組件上。其實(shí)現(xiàn)了此類機(jī)器人的高空越障功能。
【IPC分類】H02G1/02
【公開號(hào)】CN205231619
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520936840
【發(fā)明人】嚴(yán)宇, 劉夏清, 鄒德華, 任承賢, 牛捷, 陳隆, 歐乃成, 章健軍, 龍洋
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)湖南省電力公司, 國(guó)網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心, 國(guó)家電網(wǎng)公司, 湖南安培電力帶電作業(yè)有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年11月16日