本發(fā)明涉及供給處于散裝狀態(tài)的多個(gè)元件的散裝元件供給裝置及拾取處于散裝狀態(tài)的元件而安裝于電路基板的元件安裝裝置。

背景技術(shù)：

在專利文獻(xiàn)1記載的散裝元件供給裝置中，由攝像裝置拍攝支撐于元件支撐面上的處于散裝狀態(tài)的多個(gè)元件而獲得圖像數(shù)據(jù)。并且，基于圖像數(shù)據(jù)，從多個(gè)元件提取能夠拾取的拾取對象元件，并取得拾取對象元件的位置。機(jī)械手向該位置移動，拾取對象元件被拾取。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平10-202569號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

本發(fā)明的課題在于良好地拾取處于散裝狀態(tài)的多個(gè)元件中的各元件。

用于解決課題的手段及效果

本發(fā)明基于拍攝相同種類的處于散裝狀態(tài)的多個(gè)元件所得到的攝像圖像數(shù)據(jù)，變更拾取元件的元件保持件，或者變更進(jìn)行拾取時(shí)的元件保持件的高度。

散裝狀態(tài)是指各自的姿勢為任意的狀態(tài)，相同種類的多個(gè)元件是指各自的形狀、大小、質(zhì)量及構(gòu)造等彼此相同的多個(gè)元件。多個(gè)元件中的各元件等是包括多個(gè)形狀互不相同的面的元件，但可以是這些多個(gè)面中的所有面的形狀互不相同，也可以是多個(gè)面中的一部分面的形狀相同。

在姿勢不同的多個(gè)元件中，有時(shí)朝上面的形狀互不相同，或距朝上面的高度互不相同。相對于此，若基于攝像圖像數(shù)據(jù)取得多個(gè)元件中的各元件的姿勢，并基于朝上面的形狀來變更元件保持件，則能夠拾取更多的元件。元件保持件的變更相當(dāng)于元件保持件的更換、拾取元件的元件保持件的定位等。另外，若基于距朝上面的高度進(jìn)行拾取時(shí)的元件保持件的高度被變更，則能夠良好地防止元件保持件的損傷、拾取對象元件的損傷。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例1的元件安裝裝置的立體圖。元件安裝裝置中包括本發(fā)明的實(shí)施例1的散裝元件供給裝置。

圖2是表示上述元件安裝裝置的元件裝配裝置的立體圖。

圖3是表示上述散裝元件供給裝置的立體圖。

圖4是表示上述散裝元件供給裝置的元件供給單元的立體圖。

圖5是表示上述元件供給單元的元件供給器的側(cè)面剖視圖。

圖6是表示在上述元件供給單元中元件支撐部件處于后退端位置的狀態(tài)的立體圖。

圖7是表示上述元件供給單元的元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置的供給器振動裝置的立體圖。

圖8是表示上述供給器振動裝置及上述元件供給單元的元件回收裝置的立體圖。

圖9是說明上述供給器振動裝置的工作的側(cè)視圖。

圖10(a)～(c)是說明由上述元件回收裝置向元件供給器回收元件時(shí)的工作的圖。

圖11是表示上述元件回收裝置的元件回收容器向元件供給器回收元件的狀態(tài)的立體圖。

圖12是表示上述元件交接裝置的元件保持頭及元件保持頭移動裝置的立體圖。

圖13(a)是吸嘴處于非回轉(zhuǎn)位置的情況下的上述元件保持頭的立體圖。圖13(b)是吸嘴處于回轉(zhuǎn)位置的情況下的上述元件保持頭的立體圖。圖13(c)是概念性地表示上述元件保持頭所包含的嘴安裝裝置的圖。

圖14是表示上述元件交接裝置的梭式裝置的元件載體的立體圖。

圖15(a)是表示上述元件載體的元件接受部件的正面剖視圖。圖15(b)是表示在上述元件載體收容有引線元件的狀態(tài)的正面剖視圖。

圖16是表示由上述散裝元件供給裝置供給的元件的一例的立體圖。(a)是正面處于朝上的姿勢的元件的立體圖。(b)是背面處于朝上的姿勢的元件的立體圖。

圖17是概念性地表示上述元件安裝裝置的控制裝置的框圖。

圖18(a)～(f)是表示支撐于上述元件支撐部的處于散裝狀態(tài)的元件的俯視觀察下的形狀的圖。

圖19是概念性地表示存儲于上述控制裝置的存儲部的零件數(shù)據(jù)的圖。

圖20是概念性地表示攝像圖像數(shù)據(jù)的圖。

圖21是表示存儲于上述控制裝置的存儲部的圖像處理程序的流程圖。

圖22是表示存儲于上述控制裝置的存儲部的拾取等控制程序的流程圖。

圖23是表示五組元件供給單元中的一個(gè)元件供給單元中的回收元件時(shí)的元件回收裝置與其他元件供給單元的元件交接裝置的元件保持頭的關(guān)系的側(cè)視圖。

圖24(a)是表示能夠相對于本發(fā)明的實(shí)施例2的散裝元件供給裝置的元件保持頭的保持件保持部件進(jìn)行拆裝的卡盤的主視圖。圖24(b)是概念性地表示存儲于本發(fā)明的實(shí)施例2的元件安裝裝置的控制裝置的存儲部的零件數(shù)據(jù)的圖。

圖25是表示本發(fā)明的實(shí)施例3的散裝元件供給裝置的一部分的立體圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，說明作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的實(shí)施例。

實(shí)施例1

圖1表示本發(fā)明的實(shí)施例1的元件安裝裝置(是電子電路組裝裝置的一例)。元件安裝裝置包括：裝置主體10；搬運(yùn)并保持作為電路基材的電路基板12(以下，簡稱為基板12)的基板搬運(yùn)保持裝置14；元件供給裝置16；本發(fā)明的實(shí)施例1的散裝元件供給裝置18；元件裝配裝置20；攝像裝置22、24及控制裝置26(參見圖17參照)等。電路基材包括印刷配線板、印刷電路板、具有三維形狀的基材等。電路基板設(shè)為印刷配線板及印刷電路板的總稱。該元件安裝裝置除了與本發(fā)明相關(guān)的部分之外與日本特開2011-253869號公報(bào)記載的電子電路組裝裝置以同樣的方式構(gòu)成，相同的部分簡單地進(jìn)行說明。

基板搬運(yùn)保持裝置14位于元件安裝裝置的前后方向上的中央，包括搬運(yùn)基板12的搬運(yùn)裝置30、保持基板12的作為保持裝置的夾緊裝置32等?；灏徇\(yùn)保持裝置14將基板12以水平的姿勢水平搬運(yùn)，并在預(yù)定的位置進(jìn)行保持。在本實(shí)施例中，將基板12的搬運(yùn)方向(以下，簡記為基板搬運(yùn)方向)設(shè)為X方向，將基板12的寬度方向設(shè)為Y方向，將鉛垂方向或上下方向設(shè)為Z方向。X方向、Y方向、Z方向互相正交。另外，元件安裝裝置的寬度方向及橫向?yàn)閄方向，前后方向?yàn)閅方向。

元件供給裝置16設(shè)于基板搬運(yùn)保持裝置14的前方，包括由托盤40供給電子電路元件(以下，簡稱為元件)的托盤式元件供給裝置42及省略圖示的由帶式供料器供給元件的供料器式元件供給裝置。散裝元件供給裝置18設(shè)于基板搬運(yùn)保持裝置14的后方，詳細(xì)內(nèi)容在后文敘述。由這些元件供給裝置16、散裝元件供給裝置18供給的元件中有電子電路元件、太陽能電池的構(gòu)成元件、功率模塊的構(gòu)成元件等。電子電路元件中有具有引線的結(jié)構(gòu)、不具有引線的結(jié)構(gòu)等。

元件裝配裝置20包括作業(yè)頭50、52及作業(yè)頭移動裝置54。作業(yè)頭移動裝置54具備X方向移動裝置60(參見圖2)、Y方向移動裝置62及Z方向移動裝置64、66。作業(yè)頭50、52通過X方向移動裝置60及Y方向移動裝置62而向水平面內(nèi)的任意位置一體地移動，并通過Z方向移動裝置64、66而分別獨(dú)立地沿Z軸方向移動。作業(yè)頭移動裝置54構(gòu)成為，能夠使作業(yè)頭50、52在從元件供給裝置16的托盤40等至散裝元件供給裝置18的元件交接位置的區(qū)域內(nèi)移動。作業(yè)頭50、52分別具備卡盤、吸嘴等元件保持件70(參見圖2)，是吸附元件而安裝于基板12的安裝頭。

攝像裝置22與作業(yè)頭(以下，稱為安裝頭)50一同沿X方向、Y方向及Z方向移動。攝像裝置24固定地設(shè)置于裝置主體10的、基板搬運(yùn)保持裝置14與元件供給裝置16的元件供給部之間的部分。

散裝元件供給裝置18使散裝狀態(tài)、換言之處于任意姿勢的多個(gè)元件以預(yù)定姿勢整齊排列，而設(shè)為能夠向元件裝配裝置20交接的狀態(tài)、換言之元件裝配裝置20能夠接受的狀態(tài)。如圖1所示，散裝元件供給裝置18的一部分或整體在基板搬運(yùn)保持裝置14的后方以能夠拆裝的方式設(shè)于裝置主體10的后部。如圖3所示，散裝元件供給裝置18包括主體80、元件供給器82、元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置84、元件交接裝置86、元件回收裝置88及攝像裝置90。元件供給器82、元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置84及元件回收裝置88組裝于共通的框架94并形成組。以下，將該組稱為元件供給單元96。元件供給單元96設(shè)置多個(gè)(在本實(shí)施方式中為五個(gè))，在主體80沿橫向(X方向)呈一列排列設(shè)置。

＜元件供給器82＞

如圖4所示，元件供給器82包括元件收容部100及元件供給部102。元件收容部100設(shè)于元件供給器82的上部，形成為朝上開口的容器狀，其底面由一對傾斜面104、106構(gòu)成。如圖5所示，傾斜面104、106越靠下方則越向互相接近的朝向傾斜，它們的下端部之間沿上下方向貫通，設(shè)有沿橫向延伸的開口108。傾斜面104、106中的、設(shè)于元件供給器82的前部側(cè)的傾斜面104的傾斜度比傾斜面106的傾斜度平緩，開口108位于元件收容部100的后部。元件供給部102具備設(shè)于元件收容部100的下方的元件供給面110。元件供給面110設(shè)為越靠前方則越向朝向下方的朝向傾斜的傾斜面，作為其頂端部的前端部構(gòu)成元件排出部112。元件供給面110的傾斜度設(shè)為比傾斜面104平緩。另外，在元件供給面110的前端設(shè)有從元件供給面110向下方延伸出的板狀的掃落部件114。開口108的前后方向上的尺寸設(shè)為比所收容的元件稍大。

如圖4所示，元件供給器82在元件收容部100的后部上端構(gòu)成為，設(shè)于橫向的兩端部的一對鉤部120(在圖4中圖示了一個(gè)鉤部120)從上方掛在設(shè)于框架94的后部上端的支撐軸122，被支撐成繞與橫向(X方向)平行的水平軸線能夠轉(zhuǎn)動且能夠拆裝。元件供給器82還如圖6所示，在與前后方向平行的一對外表面的各前部的下部分別以水平突出的方式設(shè)有板狀的被支撐部124，以能夠沿上下方向相對移動的方式載置在設(shè)于框架94的水平的板狀的支撐部126上，并從下方被支撐。在元件供給器82由框架94支撐的狀態(tài)下，傾斜面104和元件供給面110分別成為相對于水平面傾斜預(yù)先設(shè)定的角度、在本實(shí)施方式中為15度前后和10度前后的狀態(tài)，掃落部件114位于鉛垂面內(nèi)。元件供給器82中有使上述傾斜面104、106、元件供給面110的至少一個(gè)傾斜角度和上述開口108的尺寸中的至少一方不同的多個(gè)種類的結(jié)構(gòu)，能夠僅通過更換元件供給器82來改變元件供給單元96供給的元件的種類。

＜元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置84＞

如圖4所示，元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置84包括：元件支撐部件150、使該元件支撐部件150和元件供給器82相對移動的作為相對移動裝置的元件支撐部件移動裝置152及供給器振動裝置154。

元件支撐部件150包括形成為長條形狀的板狀的元件支撐部156和一對腿部158。腿部158形成為板狀，比元件支撐部156的一平面狀的上表面160向上下兩側(cè)突出。元件支撐部件移動裝置152包括滑動件164及滑動件驅(qū)動裝置166(參見圖17)。滑動件驅(qū)動裝置166在本實(shí)施方式中由無桿氣缸構(gòu)成。

元件支撐部件150在一對腿部158中固定于滑動件164，滑動件164通過滑動件驅(qū)動裝置166被一對導(dǎo)軌168引導(dǎo)，在比上述掃落部件114的下端稍微靠下方的位置，沿與上表面160平行的方向、即水平地向前后方向移動。另外，元件支撐部件150在元件供給位置與退避位置之間移動，上述元件供給位置是如圖4所示上表面160整體位于元件供給器82的前方的位置，上述退避位置是如圖6所示其前部位于元件供給器82的下方且上表面160的前端位于元件供給器82的前端的位置。

如圖7所示，本實(shí)施方式的供給器振動裝置154包括凸輪部件180、凸輪從動件182及作為轉(zhuǎn)動極限規(guī)定部件的止動件184。凸輪部件180形成為板狀，以與前后方向平行的方式固定于一對腿部158的一個(gè)外表面。多個(gè)齒190沿與前后方向平行的方向等間隔地設(shè)于凸輪部件180。多個(gè)齒190分別由越靠后方則越向朝向上方的朝向傾斜的傾斜面192和從傾斜面192的上端沿鉛垂方向向下方延伸出的鉛垂面194界定，由這些傾斜面192及鉛垂面194構(gòu)成使多個(gè)凹凸沿與前后方向平行的一直線排列的凸輪面196。在本實(shí)施方式中，如圖4所示，凸輪部件180設(shè)于元件支撐部件150的前后方向的一部分，上表面160中的、在前后方向上與凸輪部件180對應(yīng)的部分作為元件支撐面198而發(fā)揮功能。

如圖8所示，凸輪從動件182包括：通過托架200以能夠繞與橫向平行的軸線轉(zhuǎn)動的方式安裝于元件供給器82的外表面的桿202；及以能夠繞與橫向平行的軸線旋轉(zhuǎn)的方式安裝于桿202的自由端部的輥204。桿202由作為施力單元的一種的彈簧部件即螺旋彈簧206(參見圖9)向輥204朝向前方的朝向施力。上述止動件184設(shè)于托架200，形成為突狀，規(guī)定基于螺旋彈簧206的施力的桿202的轉(zhuǎn)動極限。在轉(zhuǎn)動極限被規(guī)定的狀態(tài)下，如圖7所示，凸輪從動件182成為從元件供給器82在鉛垂方向上向下方突出的姿勢。

＜元件回收裝置88＞

如圖11所示，元件回收裝置88包括上述掃落部件114、元件回收容器220、作為相對升降裝置的元件回收容器升降裝置222及運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)224。元件回收容器升降裝置222包括作為可動部件的升降部件226和作為升降部件驅(qū)動裝置的氣缸228。氣缸228在上述一對導(dǎo)軌168之間的位置朝上配置，通過活塞桿230的伸縮，升降部件226相對于元件供給器82進(jìn)行升降。氣缸228固定于上述滑動件164的前端部，升降部件226與元件支撐部件150一同沿前后方向移動。

元件回收容器220以能夠通過軸232繞與橫向(X方向)平行即水平的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的方式安裝于升降部件226，并以能夠升降的方式設(shè)于元件支撐部件150的前端部。元件回收容器220通過升降部件226的升降，向如圖10(a)所示比元件支撐部件150的上表面160靠下方的下降端位置和如圖11所示比元件供給器82靠上方的上升端位置升降。

另外，元件回收容器220在升降部件226上向元件接受位置和元件排出位置轉(zhuǎn)動，上述元件接受位置是元件回收容器220的底面成為水平的姿勢而向上方開口的位置，元件排出位置是元件回收容器220的底面成為鉛垂的姿勢而將元件向元件供給器82排出的位置。元件回收容器220由作為施力單元的螺旋彈簧(省略圖示)向朝向元件接受位置側(cè)轉(zhuǎn)動的朝向施力。基于該施力的元件回收容器220的轉(zhuǎn)動極限由一對止動件234規(guī)定，元件回收容器220始終位于元件接受位置。另外，元件回收容器220的后壁236在元件排出位置越靠后方則越向成為朝向下方的姿勢的朝向傾斜。

如圖11所示，運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)224包括設(shè)于元件回收容器220而構(gòu)成被卡合部的一對輥240和設(shè)于框架94而構(gòu)成卡合部的一對卡合面242。圖11圖示了一個(gè)輥240及卡合面242。如圖8所示，輥240以能夠繞與橫向平行的軸線旋轉(zhuǎn)的方式安裝于從處于元件接受位置的元件回收容器220向后方突出而固定的支撐部件244的突出端部?？ê厦?42設(shè)于框架94的與元件收容部100的上端部對應(yīng)的部分，設(shè)為朝下的水平面。

在元件支撐部件150的作為頂端的前端，在與元件回收容器220之間以能夠升降的方式設(shè)有擋板250。擋板250伴隨元件回收容器220的升降而升降，如圖10(c)所示，該擋板250的升降通過設(shè)于滑動件164的頂端的突部254以能夠相對移動的方式嵌合于一對長孔252而被引導(dǎo)。擋板250還由與立設(shè)于滑動件164的一對引導(dǎo)桿253嵌合的作為施力單元的壓縮螺旋彈簧255向上方施力。

如圖10(a)所示，在元件回收容器220的下降端位置，設(shè)于升降部件226的后端部的突狀的卡合部256從上方與設(shè)于擋板250的下端部的突狀的被卡合部258卡合。由此，阻止擋板250通過壓縮螺旋彈簧255的施力而上升，將擋板250保持于比元件支撐部件150的上表面160靠下方的非遮蔽位置。

如圖10(b)所示，伴隨著元件回收容器220向上方的移動，擋板250向上方的移動被容許。雖然伴隨元件回收容器220向上方的移動，擋板250也向上方移動，但擋板250的上升極限通過長孔252的下端部與突部254抵接而被規(guī)定。擋板250比元件供給單元96的元件供給面110向上方突出，處于防止元件從元件供給面110落下的遮蔽位置。

＜攝像裝置90＞

如圖3所示，攝像裝置90例如具備作為攝像器的CCD相機(jī)或CMOS相機(jī)。使攝像裝置90移動的攝像裝置移動裝置270包括滑動件272及滑動件驅(qū)動裝置274(參見圖17)?；瑒蛹?qū)動裝置274包括未圖示的電動馬達(dá)和進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)278。進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)278包括螺母280及進(jìn)給螺紋282，進(jìn)給螺紋282通過電動馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)，從而滑動件272被導(dǎo)軌284引導(dǎo)，并向橫向的任意位置移動。滑動件驅(qū)動裝置274以設(shè)于滑動件272的攝像裝置90位于處于元件供給位置的元件支撐部件150的元件支撐面198的上方的方式設(shè)于主體80。另外，攝像裝置90設(shè)為鏡頭朝下且與元件支撐面198相向的姿勢。

攝像裝置90通過攝像裝置移動裝置270而移動，選擇性地與五組元件供給單元96的各元件支撐面198分別相向，在五個(gè)攝像位置分別拍攝各元件支撐面198上的多個(gè)元件。

攝像裝置90的攝像區(qū)域由鏡頭的特性、與攝像對象物之間的距離等確定，但在本實(shí)施例中，設(shè)定成包括元件支撐面198整體的區(qū)域。因此，通過攝像裝置90的一次拍攝，獲得關(guān)于元件支撐面198整體的攝像圖像數(shù)據(jù)。

另外，將攝像區(qū)域設(shè)為包括元件支撐面198整體的區(qū)域并非不可或缺，可以設(shè)為元件支撐面198的一部分。另外，在攝像區(qū)域?yàn)樵蚊?98的一部分的情況下，在需要關(guān)于元件支撐面198整體的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，分多次拍攝元件支撐面198。在該情況下，優(yōu)選為將攝像裝置移動裝置270設(shè)為使攝像裝置90沿前后方向也能夠移動的裝置。

＜元件交接裝置＞

如圖12所示，元件交接裝置86包括元件保持頭300、元件保持頭移動裝置302、多個(gè)(在本實(shí)施方式中為兩個(gè))梭式裝置304、306(參見圖3)。

{元件保持頭移動裝置}

元件保持頭移動裝置302包括X方向移動裝置320、Y方向移動裝置322及Z方向移動裝置324，使元件保持頭300沿X、Y及Z各方向移動。Y方向移動裝置322設(shè)于主體80，包括Y滑動件326和Y滑動件驅(qū)動裝置328。Y滑動件驅(qū)動裝置328具備電動馬達(dá)330Y、包括進(jìn)給螺紋332Y及螺母334Y的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)336Y，將以能夠與螺母334Y一體地移動的方式設(shè)置的Y滑動件326沿一對導(dǎo)軌338Y引導(dǎo)，并使其向Y軸方向的任意位置移動。

X方向移動裝置320設(shè)于Y滑動件326上，包括X滑動件340及X滑動件驅(qū)動裝置342。Z方向移動裝置324設(shè)于X滑動件340上，包括Z滑動件344及Z滑動件驅(qū)動裝置346。X滑動件驅(qū)動裝置342及Z滑動件驅(qū)動裝置346以與Y滑動件驅(qū)動裝置328同樣的方式構(gòu)成，對于形成相同作用的構(gòu)成要素，對相同的附圖標(biāo)記標(biāo)注下標(biāo)x、z而表示對應(yīng)關(guān)系，并省略說明。

{元件保持頭}

元件保持頭300設(shè)于Z軸滑動件344。元件保持頭300通過元件保持頭移動裝置302而與Z方向移動裝置324一同在攝像裝置90與元件支撐面198之間的高度區(qū)域移動。在該高度區(qū)域內(nèi)，元件保持頭300向水平方向及鉛垂方向的任意位置移動。因此，攝像裝置90及元件保持頭300能夠同時(shí)位于相同的元件供給單元96的元件支撐面198上，元件保持頭300通過向X方向和Y方向中的至少一方的移動且水平方向的移動而位于元件支撐面198的上方，向能夠保持元件支撐面198上的元件的功能位置和從功能位置退避的退避位置移動。如圖13(a)、(b)、(c)所示，元件保持頭300包括：(1)與Z滑動件344一體地設(shè)置的頭主體360；(2)作為元件保持件的吸嘴362；(3)作為保持件旋轉(zhuǎn)裝置的嘴旋轉(zhuǎn)裝置364；(4)作為保持件回轉(zhuǎn)裝置的嘴回轉(zhuǎn)裝置366；及(5)作為保持件安裝裝置的嘴安裝裝置368等。

嘴回轉(zhuǎn)裝置366是使吸嘴362繞沿水平方向延伸的軸線回轉(zhuǎn)的裝置，包括連桿機(jī)構(gòu)370及連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置372。連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置372包括作為驅(qū)動部件的升降部件374和升降部件驅(qū)動裝置376。升降部件驅(qū)動裝置376具備電動馬達(dá)378、包括進(jìn)給螺紋380及螺母382的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)384，電動馬達(dá)378的旋轉(zhuǎn)通過同步帶輪386、388及同步帶390而向進(jìn)給螺紋380傳遞，使得升降部件374進(jìn)行升降。在升降部件374以向下方鉛垂地延伸出的朝向安裝有花鍵軸392。在花鍵軸392的下端部以通過軸395能夠繞水平軸線轉(zhuǎn)動的方式安裝有桿394的一端部，由設(shè)于桿394的作為元件保持件保持部件的嘴保持部件396以能夠拆裝的方式保持有吸嘴362。

在桿394以與桿394的轉(zhuǎn)動軸線呈直角地立體交叉的朝向突出設(shè)置有臂400，并且在突出端部以能夠繞與桿394的轉(zhuǎn)動軸線平行的軸線旋轉(zhuǎn)的方式安裝有一對輥402(僅記載一個(gè)輥)，而構(gòu)成凸輪從動件。一對輥402分別與以不能沿上下方向移動的方式設(shè)于頭主體360的凸輪部件404的一對水平的長孔406(僅記載一個(gè)長孔406)嵌合。如圖13(a)所示，在升降部件374處于上升端位置的狀態(tài)下，吸嘴362處于其軸線與花鍵軸392成為同心的非回轉(zhuǎn)位置。在升降部件374下降時(shí)，輥402的下降由凸輪部件404阻止，從而桿394轉(zhuǎn)動，吸嘴362繞水平的回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)。在升降部件374向下降端位置下降的狀態(tài)下，如圖13(b)所示，吸嘴362回轉(zhuǎn)90度，其軸線成為水平。非回轉(zhuǎn)位置及90度回轉(zhuǎn)位置通過基于電動馬達(dá)378的控制的升降部件374的位置控制而確定。吸嘴362還能夠保持于非回轉(zhuǎn)位置與90度回轉(zhuǎn)位置之間的任意的回轉(zhuǎn)位置。

嘴旋轉(zhuǎn)裝置364包括經(jīng)由省略圖示的安裝部件而安裝于頭主體360的電動馬達(dá)410及旋轉(zhuǎn)傳遞裝置412。旋轉(zhuǎn)傳遞裝置412包括：安裝于電動馬達(dá)410的輸出軸的齒輪414；及固定于以不能與花鍵軸392相對旋轉(zhuǎn)且能夠沿軸向相對移動的方式嵌合的花鍵部件416的齒輪418，使花鍵軸392繞鉛垂軸線向正反兩方向旋轉(zhuǎn)任意角度?；ㄦI軸392無論處于上下方向中的哪一位置都能夠傳遞旋轉(zhuǎn)，吸嘴362能夠繞與水平的元件支撐面198呈直角的軸線即鉛垂軸線旋轉(zhuǎn)任意角度。上述凸輪部件404固定于花鍵部件416，花鍵軸392及吸嘴362一同旋轉(zhuǎn)，無論在位于哪一旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下都能夠使吸嘴362回轉(zhuǎn)。

嘴安裝裝置368將吸嘴362以能夠拆裝的方式安裝于嘴保持部件396。如圖13(c)所示，嘴安裝裝置368包括：(1)設(shè)于嘴保持部件396的與吸嘴362抵接的抵接面的凹部420；(2)負(fù)壓源422v及正壓源422p；(3)分別設(shè)于凹部420與負(fù)壓源422v之間、凹部420與正壓源422p之間的電磁閥(在本實(shí)施例中為電磁開閉閥)424c、d等，通過電磁閥424c、d的控制而向凹部420選擇性地供給負(fù)壓和正壓。當(dāng)在吸嘴362與嘴保持部件396的抵接面抵接而凹部420的開口堵塞的狀態(tài)下供給負(fù)壓時(shí)，由凹部420等形成負(fù)壓室。在該負(fù)壓室保持成負(fù)壓的狀態(tài)下，吸嘴362成為安裝于嘴保持部件396的狀態(tài)，通過向凹部420供給正壓而使吸嘴362脫離。

吸嘴362通過負(fù)壓拾取并保持元件，吸嘴362有使其吸附管的吸附面的大小(例如，能夠以吸附管的直徑即嘴徑表示)不同的多個(gè)種類的結(jié)構(gòu)。向吸嘴362供給的負(fù)壓的強(qiáng)度大致恒定，因此越是嘴徑大的結(jié)構(gòu)，越能夠以大的力(以下，有時(shí)稱為保持力)保持元件。

另一方面，如圖3所示，收容有嘴徑互不相同多個(gè)種類的吸嘴362的嘴收容裝置430設(shè)于主體80。嘴收容裝置430包括：具有能夠收容吸嘴362的多個(gè)凹部的嘴保持部件432；及使配置于嘴保持部件432的上表面的未圖示的擋板在脫離阻止位置與取出容許位置之間移動的擋板移動裝置434(參見圖17)等。元件保持頭300根據(jù)需要向嘴收容裝置430移動，并自動地更換吸嘴362。

{梭式裝置}

如圖3所示，上述梭式裝置304、306分別包括元件載體450、452及元件載體移動裝置454、456，在主體80的元件供給單元96的前側(cè)沿橫向排列設(shè)置。在本實(shí)施方式中，在元件載體450、452分別以在沿橫向呈一列排列的狀態(tài)下能夠拆裝的方式保持多個(gè)(在本實(shí)施例中為五個(gè))元件接受部件460。如圖14所示，元件接受部件460嵌合于元件載體450、452的凹部462，由突部464、466沿前后方向及橫向分別定位。

在本實(shí)施例中，由散裝元件供給裝置18供給如圖16(a)、(b)所示具有引線的電子電路元件(以下，簡稱為引線元件)480。引線元件480由形成為塊狀的元件主體482和從元件主體482的底面突出的兩根引線484構(gòu)成。

如圖14所示，在元件接受部件460設(shè)有元件容納凹部500。元件容納凹部500根據(jù)所容納的元件的形狀、尺寸而設(shè)置，引線元件所進(jìn)入的元件接受部件460的元件容納凹部500例如如圖15(a)所示形成為階梯狀，包括向元件接受部件460的上表面開口的主體部容納凹部502和向主體部容納凹部502的底面開口的引線容納凹部504。對主體部容納凹部502的開口端部實(shí)施倒角，形成引導(dǎo)元件的嵌合的引導(dǎo)面506，構(gòu)成引導(dǎo)部。如圖15(b)所示，引線元件480通過元件接受部件460而以引線484朝下的姿勢收容于引線容納凹部504，元件主體482嵌合于主體部容納凹部502而沿水平方向定位，并且通過由主體部容納凹部502的底面構(gòu)成的朝上的元件支撐面508而從下方被支撐，以沿上下方向進(jìn)行了定位的狀態(tài)被接受。

如圖14例示的那樣，元件接受部件460中有使元件容納凹部500的尺寸、形狀不同的多個(gè)種類的結(jié)構(gòu)，由操作者進(jìn)行更換。也能夠使具有與多個(gè)元件接受部件460相應(yīng)的量的尺寸的元件接受部件保持于元件載體450、452。

如圖3所示，元件載體移動裝置454、456以同樣的方式構(gòu)成，說明其中一方，對于另一方，對所對應(yīng)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記而省略說明。

元件載體移動裝置454的移動裝置主體520以與前后方向平行的方式設(shè)于主體80，設(shè)有環(huán)形的帶522和帶環(huán)繞裝置524(參見圖17)。帶522卷掛在以能夠繞與橫向平行的軸線旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)于移動裝置主體520的多個(gè)帶輪(省略圖示)，并且卡定于元件載體450。帶522通過利用電動馬達(dá)(省略圖示)使帶輪旋轉(zhuǎn)而環(huán)繞，元件載體450被一對導(dǎo)軌530(在圖3中圖示了一個(gè)導(dǎo)軌530)引導(dǎo)并沿前后方向移動。元件載體450在元件接收位置與元件交接位置之間互相獨(dú)立地移動，上述元件接收位置是位于元件保持頭300的移動區(qū)域中的前部、接近元件保持頭移動裝置302且與元件供給單元96相鄰的位置，上述元件交接位置是位于安裝頭50、52的移動區(qū)域中的后部且接近元件裝配裝置20的位置。元件載體450由設(shè)于移動裝置主體520的止動件(省略圖示)定位于元件接收位置和元件交接位置。

＜控制裝置＞

如圖17所示，控制裝置26包括：(a)集中控制裝置26a；(b)分別設(shè)于基板搬運(yùn)保持裝置14、元件供給裝置16、散裝元件供給裝置18、元件裝配裝置20等的單獨(dú)控制裝置(僅記載了散裝元件供給裝置18的單獨(dú)控制裝置550)、(c)作為攝像圖像數(shù)據(jù)處理裝置的圖像處理裝置552等。集中控制裝置26a、單獨(dú)控制裝置550等、圖像處理裝置552等分別以計(jì)算機(jī)為主體而構(gòu)成，以能夠互相通信的方式連接。集中控制裝置26a經(jīng)由單獨(dú)控制裝置550等而對基板搬運(yùn)保持裝置14、元件供給裝置16、散裝元件供給裝置18、元件裝配裝置20等進(jìn)行集中控制。

在散裝元件供給裝置18中，單獨(dú)控制裝置550具備執(zhí)行部550c、輸入輸出部550i、存儲部550m，在單獨(dú)控制裝置550連接攝像裝置移動裝置270、元件交接裝置86的元件保持頭300、元件保持頭移動裝置302、嘴收容裝置430、梭式裝置304、306、圖像處理裝置552等。

另外，控制裝置26的構(gòu)成不限定于本實(shí)施例。例如，能夠不設(shè)置集中控制裝置26a而各裝置14、16、18、20由單獨(dú)控制裝置550等(優(yōu)選為單獨(dú)控制裝置彼此以能夠通信的狀態(tài)連接)控制，或者不設(shè)置單獨(dú)控制裝置550等而各裝置14、16、18、20等由集中控制裝置26a控制等。另外，圖像處理裝置552也能夠作為單獨(dú)控制裝置550的一部分或集中控制裝置26a的一部分而構(gòu)成。

＜工作＞

基板12由基板搬運(yùn)保持裝置14向元件安裝裝置搬入，在預(yù)定的位置停止并被夾緊。并且，安裝頭50、52移動，將由元件供給裝置16、散裝元件供給裝置18供給的元件組裝于基板12。

在散裝元件供給裝置18中，由五組元件供給單元96供給引線元件480。這些五組元件供給單元96的元件供給動作相同，因此對五組中的一組元件供給單元96的工作進(jìn)行說明。

由操作者向元件供給器82的元件收容部100投入相同種類的多個(gè)引線元件480。在投入元件時(shí)，如圖6所示，元件支撐部件150位于退避位置。投入元件的一部分通過開口108向元件供給面110的上方落下，通過元件供給面110的傾斜而向元件排出部112側(cè)移動，在元件供給面110上擴(kuò)散。若成為引線元件480塞滿而開口108閉塞的狀態(tài)，則元件向元件供給面110的落下停止，成為在元件收容部100內(nèi)以呈任意姿勢分散堆積的狀態(tài)收容有多個(gè)引線元件480的狀態(tài)。即使有時(shí)向元件供給面110上落下的引線元件480超過元件排出部112而移動，也收容于元件回收容器220。元件回收容器220與元件支撐部件150一同處于退避位置，處于下降端位置、換言之元件接受位置。

在投入元件后，元件支撐部件150前進(jìn)，從元件供給器82的下方向前方排出。若凸輪部件180到達(dá)凸輪從動件182，則輥204沿齒190的傾斜面192上升，若到達(dá)鉛垂面194，則下降而越過齒190。凸輪從動件182由螺旋彈簧向與齒190嚙合的朝向施力，并且由止動件184規(guī)定轉(zhuǎn)動極限，在元件支撐部件150前進(jìn)時(shí)，輥204保持成與齒190嚙合的狀態(tài)，如圖7所示，桿202不轉(zhuǎn)動，凸輪從動件182與元件供給器82一同越過齒190。凸輪從動件182將多個(gè)齒190每次越過一個(gè)，并反復(fù)升降，從而使元件供給器82的前部進(jìn)行升降，沿上下方向振動。此時(shí)，元件供給器82從支撐軸122的浮起通過自重而被避免。

元件供給面110上的元件通過振動及元件供給面110的傾斜而向前方移動，如圖7所示，從元件排出部112向元件支撐面198上排出。此時(shí)，通過比上表面160向上方突出的一對腿部158來防止引線元件480的落下。另外，通過元件供給器82的振動，堵塞開口108的引線元件480分散并向元件供給面110上落下，并且元件收容部100內(nèi)的引線元件480通過開口108而向元件供給面110上落下并排出。伴隨元件支撐部件150的前進(jìn)，元件支撐面198的不同的部分依次與元件排出部112對應(yīng)，元件支撐面198的面積增加，依次支撐引線元件480。元件支撐部件150的前進(jìn)方向?yàn)檎较?、后退方向?yàn)榉捶较?，在元件支撐部?60的前進(jìn)中，僅在凸輪從動件204越過凸輪部件180的時(shí)期元件供給器82振動，從元件排出部112排出引線元件480。凸輪部件180在元件支撐部件150到達(dá)元件供給位置之前從凸輪從動件182脫離，雖然元件支撐部件150前進(jìn)，但元件供給器82不振動，元件不排出。因此，在元件支撐部件150到達(dá)元件供給位置的狀態(tài)下，成為多個(gè)相同種類的引線元件480以分散存在的狀態(tài)支撐于上表面160中的元件支撐面198的狀態(tài)。

在元件支撐部件150停止后，攝像裝置90移動，拍攝處于元件支撐面198上的多個(gè)引線元件480。多個(gè)引線元件480是彼此相同種類的結(jié)構(gòu)，處于散裝狀態(tài)。在本實(shí)施例中，基于通過上述的攝像裝置90的拍攝所得到的圖像數(shù)據(jù)即攝像圖像數(shù)據(jù)來確定拾取對象元件。另外，這些拾取對象元件根據(jù)基于攝像圖像數(shù)據(jù)取得的參數(shù)(條件)而由吸嘴362拾取并保持，元件保持頭300通過保持頭移動裝置302而移動，引線元件480保持于元件載體450、452的元件接受部件460。在元件支撐面198，處于散裝狀態(tài)的多個(gè)引線元件480在元件載體450、452中整齊排列。

＜拾取對象元件的確定及拾取、搬運(yùn)條件的確定＞

{拾取對象元件的確定}

如圖16(a)、(b)所示，在引線元件480中，構(gòu)成元件主體482的四個(gè)側(cè)面486互相垂直地交叉。因此，在引線元件480的四個(gè)側(cè)面486中的一個(gè)側(cè)面載置于元件支撐面198的狀態(tài)下，與該側(cè)面相向的朝上面與元件支撐面198平行，并且引線484與元件支撐面198平行。另外，四個(gè)側(cè)面486中的三個(gè)側(cè)面(486a、b、c)堵塞吸嘴362的吸附管的開口，阻止負(fù)壓的泄漏而構(gòu)成具有能夠吸附的面積的被吸附面。但是，如圖16(b)所示，在一個(gè)側(cè)面(486d)設(shè)有凹部488，因此即使使用嘴徑小的吸嘴，也難以進(jìn)行吸附。

根據(jù)以上內(nèi)容，引線484以與元件支撐面198平行地延伸的姿勢從其他引線元件480孤立并且如圖18(a)～(c)所示能夠吸附的側(cè)面486c、b、a處于朝上的姿勢的引線元件480作為拾取對象元件480t(以下，引線元件480中的拾取對象元件標(biāo)注下標(biāo)t而表示)。相對于此，如圖18(d)～(f)所示，處于傾斜的姿勢的引線元件480或引線484與元件支撐面198平行但難以吸附的側(cè)面486d朝上的姿勢的引線元件480作為非拾取對象元件480s(引線元件480中的非拾取對象元件標(biāo)注下標(biāo)s而表示)。以下，有時(shí)將側(cè)面486a稱為正面、將側(cè)面486d稱為背面。

{吸嘴的選擇}

例如，關(guān)于能夠吸附的側(cè)面486a～c的各側(cè)面，由吸嘴362能夠吸附的部分的面積不同。側(cè)面(正面)486a的能夠吸附的部分的面積大，側(cè)面486b、c的能夠吸附的部分的面積小。因此，如圖18(c)所示，對于朝上面為側(cè)面(正面)486a的姿勢的拾取對象元件480t選擇嘴徑大的吸嘴362，如圖18(a)、(b)所示，對于朝上面為側(cè)面486b、c的姿勢的拾取對象元件480t選擇嘴徑小的吸嘴362。

{拾取高度}

即使是相同的引線元件480，根據(jù)姿勢而高度{從元件支撐面198到朝上面(被保持面)的高度，以下，簡稱為高度}也不同，由姿勢確定進(jìn)行拾取時(shí)的作為吸嘴362的吸附管的下端部的開口的高度。如圖16(a)、圖19所示，正面486a為朝上面的姿勢的引線元件480的高度為Lb，側(cè)面486b、c為朝上面的姿勢的引線元件480的高度為La。關(guān)于本引線元件480，La比Lb大(La＞Lb)。

{加速度的最大值}

如上所述，嘴徑大的情況與嘴徑小的情況相比，吸嘴362對引線元件480的保持力變大。另外，在由吸嘴362保持的引線元件480的質(zhì)量相同的情況下，保持力大的情況與保持力小的情況相比，即使慣性力、換言之加速度大，引線元件480相對于吸嘴362也難以偏移。因此，嘴徑大的情況與嘴徑小的情況相比，能夠使元件保持頭300的搬運(yùn)加速度增大。根據(jù)以上內(nèi)容，選擇了嘴徑大的吸嘴的情況與選擇了嘴徑小的吸嘴的情況相比，能夠輸出的(被容許的)搬運(yùn)加速度的最大值增大。

＜零件數(shù)據(jù)＞

零件數(shù)據(jù)570(n){n＝1，2，3}是對多個(gè)引線元件480的一部分即圖18(a)～(c)所示的拾取對象元件480t分別設(shè)定的數(shù)據(jù)，基于引線元件480的姿勢而確定。這些零件數(shù)據(jù)570(n)存儲于單獨(dú)控制裝置550的存儲部550m。

零件數(shù)據(jù)570(1)是與正面486a為朝上的姿勢的拾取對象元件480t(1){與零件數(shù)據(jù)對應(yīng)地標(biāo)注下標(biāo)(1)而表示。對于以下的拾取對象元件也同樣}相關(guān)的數(shù)據(jù)，零件數(shù)據(jù)570(2)、(3)分別是與側(cè)面486b、c為朝上的姿勢的拾取對象元件480t(2)、(3)相關(guān)的數(shù)據(jù)。

如圖19所示，零件數(shù)據(jù)570(n)分別包括：[1]表示俯視觀察下的形狀(包括朝上面的形狀)的形狀數(shù)據(jù)572(n)；及[2]表示與拾取對象元件480t的拾取、元件保持頭300的搬運(yùn)相關(guān)的條件(參數(shù))的數(shù)據(jù)等。表示[2]的參數(shù)(以下，簡稱為與拾取對象元件480t的拾取等相關(guān)的參數(shù))的數(shù)據(jù)中包括以下數(shù)據(jù)中的一個(gè)以上數(shù)據(jù)：(i)表示對拾取對象元件480t進(jìn)行拾取時(shí)使用的吸嘴362的嘴徑(吸嘴的種類)的嘴徑數(shù)據(jù)(保持件種類規(guī)定數(shù)據(jù)的一例)574(n)；(ii)表示使處于保持有引線元件的狀態(tài)的元件保持頭300搬運(yùn)至處于元件接收位置的元件接受部件460時(shí)的加速度(也包括減速度的絕對值)的最大值(限制值)的最大加速度數(shù)據(jù)576(n)；及[iii]表示吸嘴362對拾取對象元件480t進(jìn)行拾取時(shí)的拾取高度(作為吸嘴362的吸附管的下端面的開口的高度)的拾取高度數(shù)據(jù)578(n)等。

＜攝像圖像數(shù)據(jù)＞

圖20概念性地表示攝像圖像數(shù)據(jù)的一例。如圖20所示，攝像圖像數(shù)據(jù)580中包括與多個(gè)引線元件480分別對應(yīng)的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)即單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k){k＝1，2，3···}。單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)是表示引線元件480各自的俯視觀察下的形狀的圖像數(shù)據(jù)。若基于單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)，則得知與其對應(yīng)的引線元件是否為拾取對象元件。

＜圖像處理＞

[I]基于零件數(shù)據(jù)570(1)對攝像圖像數(shù)據(jù)580進(jìn)行處理。零件數(shù)據(jù)570(1)中的形狀數(shù)據(jù)572(1)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k){k＝1，2，3···}分別進(jìn)行比較，提取單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)中的與零件數(shù)據(jù)570(1)的形狀數(shù)據(jù)572(1)一致的數(shù)據(jù)。并且，將與一致的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)對應(yīng)的引線元件480設(shè)為拾取對象元件480t(1)。在進(jìn)行比較的情況下，使形狀數(shù)據(jù)572(1)和單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(1)中的至少一方旋轉(zhuǎn)。并且，基于一致的情況下的至少一方的旋轉(zhuǎn)角度，求算拾取對象元件480t(1)的姿勢(傾斜度θ)。傾斜度θ為XY坐標(biāo)上的基準(zhǔn)線A(例如，可以設(shè)為與X方向或Y方向平行的線)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)572(k)的基準(zhǔn)線B(例如，可以設(shè)為與引線484平行的線)之間的角度(例如，可以將順時(shí)針方向確定為正的角度)。另外，單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)572(k)的XY坐標(biāo)上的位置基于與預(yù)定的基準(zhǔn)位置標(biāo)記(例如，可以形成于元件支撐面198等)對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)等而取得，取得與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)572(k)對應(yīng)的拾取對象元件480t(1)的XY坐標(biāo)上的位置。如上所述取得的表示拾取對象元件480t的XY坐標(biāo)上的位置的數(shù)據(jù)及表示傾斜度θ的數(shù)據(jù)(以下，總稱為位置/傾斜度數(shù)據(jù))被存儲。

另外，與拾取對象元件480t(1)的拾取等相關(guān)的參數(shù)由零件數(shù)據(jù)570(1)中的嘴徑數(shù)據(jù)574(1)、拾取高度數(shù)據(jù)578(1)、最大加速度數(shù)據(jù)576(1)等確定。

[II]基于零件數(shù)據(jù)570(2)對攝像圖像數(shù)據(jù)580進(jìn)行處理。零件數(shù)據(jù)570(2)中的形狀數(shù)據(jù)572(2)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k){或單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)中的除了確定為拾取對象元件480t(1)以外的元件的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)}分別進(jìn)行比較，提取與形狀數(shù)據(jù)572(2)一致的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)。將與所提取的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)對應(yīng)的引線元件480設(shè)為拾取對象元件480t(2)，并且取得拾取對象元件480t(2)各自的XY坐標(biāo)上的位置、傾斜度θ，存儲位置/傾斜度數(shù)據(jù)。另外，與拾取對象元件480t(2)的拾取等相關(guān)的參數(shù)由零件數(shù)據(jù)570(2)的嘴徑數(shù)據(jù)574(2)、拾取高度數(shù)據(jù)578(2)、最大加速度數(shù)據(jù)576(2)等確定。

[III]基于零件數(shù)據(jù)570(3)對攝像圖像數(shù)據(jù)580進(jìn)行處理。同樣地，將與零件數(shù)據(jù)570(3)的形狀數(shù)據(jù)572(3)一致的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)所對應(yīng)的元件設(shè)為拾取對象元件480t(3)，并且取得并存儲位置/傾斜度數(shù)據(jù)。另外，與拾取對象元件480t(3)的拾取等相關(guān)的參數(shù)基于零件數(shù)據(jù)570(3)而確定。

如上所述圖像處理進(jìn)行多次，在本實(shí)施例中，零件數(shù)據(jù)570(n)的形狀數(shù)據(jù)572(n)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)分別進(jìn)行比較，取得與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)對應(yīng)的引線元件的姿勢，將確定拾取對象元件480t(n)的處理設(shè)為一次圖像處理。圖像處理中也可以包括拾取對象元件480t(n)的位置/傾斜度數(shù)據(jù)的取得、存儲。另外，圖像處理的次數(shù)由零件數(shù)據(jù)570(n)的個(gè)數(shù)確定，由引線元件480的形狀確定。

圖像處理通過由圖21的流程圖表示的圖像處理程序的執(zhí)行而進(jìn)行。

在步驟1(以下，簡稱為S1。對于其他步驟也同樣)中，由攝像裝置90進(jìn)行支撐于元件支撐面198的處于散裝狀態(tài)的多個(gè)引線元件480的拍攝，獲得攝像圖像數(shù)據(jù)。在S2中，將對圖像處理次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值n設(shè)為初始值1，在S3中，讀取在第一次圖像處理中使用的零件數(shù)據(jù)570(1)。在S4中，形狀數(shù)據(jù)572(1)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)分別逐個(gè)進(jìn)行比較，判定是否一致。在判定為一致的情況下，取得該單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的XY坐標(biāo)上的位置及傾斜度θ。并且，將與該單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)對應(yīng)的引線元件設(shè)為拾取對象元件480t(1)，并且存儲位置/傾斜度數(shù)據(jù)。

在S6中，對于攝像圖像數(shù)據(jù)580中包含的所有單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)判定是否進(jìn)行了與形狀數(shù)據(jù)572(1)的比較。在判定為“否”的情況下，反復(fù)執(zhí)行S4～6，進(jìn)行單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的各單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)與形狀數(shù)據(jù)572(1)是否一致的判定，且在判定為一致的情況下進(jìn)行單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的位置、傾斜度的取得等。

例如，在圖20中，單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(1)判定為與形狀數(shù)據(jù)572(1)一致，因此取得單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(1)的XY坐標(biāo)上的位置、傾斜度θ1。將與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(1)對應(yīng)的引線元件480設(shè)為拾取對象元件480t(1)，取得并存儲拾取對象元件480t(1)的位置/傾斜度。單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(2)與形狀數(shù)據(jù)572(1)不一致，因此S4的判定為“否”，不取得位置/傾斜度等。關(guān)于單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(3)，也不一致。并且，對于所有單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)，當(dāng)是否與形狀數(shù)據(jù)572(1)一致的判定、一致的情況下的位置及傾斜度的取得、存儲等結(jié)束時(shí)，S6的判定為“是”，第一次圖像處理結(jié)束。

接著，在S7中，使計(jì)數(shù)值增加1。在S8中，判定計(jì)數(shù)值n是否比預(yù)定的數(shù)Nc(是預(yù)先設(shè)定的圖像處理次數(shù)，與零件數(shù)據(jù)570(n)的個(gè)數(shù)對應(yīng)。在本實(shí)施例中，Nc＝3)大。在為Nc以下的情況下，在S3中，讀取在計(jì)數(shù)值2、即第二次圖像處理中使用的零件數(shù)據(jù)570(2)，同樣地，在S4～6中，判定形狀數(shù)據(jù)572(2)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的各單獨(dú)圖像數(shù)據(jù){可以除去判定為與形狀數(shù)據(jù)572(1)一致的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)}是否一致，取得并存儲與判定為一致的情況下的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的拾取對象元件480t(2)的位置及傾斜度。

例如，單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(2)判定為與形狀數(shù)據(jù)572(2)一致，將與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(2)對應(yīng)的引線元件設(shè)為拾取對象元件480t(2)。另外，取得位置/傾斜度θ2，存儲位置/傾斜度數(shù)據(jù)。判定為單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(3)、582(4)不一致。當(dāng)對于所有單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的處理結(jié)束時(shí)，S6的判定成為“是”，第二次圖像處理結(jié)束。

接著，在執(zhí)行S7、8之后，同樣地進(jìn)行第三次圖像處理，讀取在第三次圖像處理中使用的零件數(shù)據(jù)570(3)，判定形狀數(shù)據(jù)572(3)與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)的各單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)是否一致，在判定為一致的情況下，取得并存儲位置及傾斜度。例如，單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(5)判定為與形狀數(shù)據(jù)572(3)一致，因此將與單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(5)對應(yīng)的引線元件設(shè)為拾取對象元件480t(3)，取得并存儲拾取對象元件480t(3)的位置/傾斜度θ5。在S7中，當(dāng)計(jì)數(shù)值n增加1而成為4時(shí)，S8的判定成為“是”，本程序結(jié)束，三次圖像處理結(jié)束。

另外，攝像圖像數(shù)據(jù)580中包括的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)中的、與形狀數(shù)據(jù)572(1)～(3)均不一致的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(k)所對應(yīng)的引線元件480設(shè)為非拾取對象元件480s。

接著，對于拾取對象元件480t(1)～(3)，分別以由零件數(shù)據(jù)570(1)～(3)確定的條件進(jìn)行吸嘴362的更換、拾取對象元件480t的拾取、搬運(yùn)等，元件保持頭300、保持頭移動裝置302等通過由圖22的流程圖表示的拾取等控制程序的執(zhí)行而被控制。

在S21中，將對零件數(shù)據(jù)570(n)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值m設(shè)為初始值1，在S22中，讀取零件數(shù)據(jù)570(1)的嘴徑數(shù)據(jù)574(1)、拾取高度數(shù)據(jù)578(1)、最大加速度數(shù)據(jù)576(1)，并且讀取通過圖像處理程序的S5的執(zhí)行等而存儲的拾取對象元件480t(1)各自的位置/傾斜度數(shù)據(jù)。

并且，在S23中，基于嘴徑數(shù)據(jù)574(1)，判定是否需要更換吸嘴362。在需要更換的情況下，判定設(shè)為“是”，在S24中進(jìn)行嘴的更換。元件保持頭300移動至嘴收容裝置430的預(yù)定位置，在該時(shí)刻，已安裝的吸嘴362脫離，安裝由嘴徑數(shù)據(jù)574(1)確定的吸嘴。在嘴收容裝置430中，擋板通過擋板移動裝置434而向取出容許位置移動，在元件保持頭300中，通過電磁閥424c、d的控制而進(jìn)行吸嘴362的拆裝。在無需更換吸嘴362的情況下，不執(zhí)行S24的步驟。

在本實(shí)施例中，保持于元件保持頭300的作為元件保持件的吸嘴為一個(gè)，因此在S23的判定為“是”的情況下，更換后的吸嘴與特定元件保持件對應(yīng)，在S23的判定為“否”的情況下，在該時(shí)刻，已保持的吸嘴與特定元件保持件對應(yīng)。

在S25中，元件保持頭300向由位置/傾斜度數(shù)據(jù)確定的位置移動，拾取對象元件480t(1)在由拾取高度數(shù)據(jù)578(1)確定的高度處被拾取。吸嘴362移動至拾取高度，通過供給負(fù)壓而吸引并保持拾取對象元件480t(1)。

另外，在拾取元件時(shí)，吸嘴362位于非回轉(zhuǎn)位置，在向元件載體移動的期間向90度回轉(zhuǎn)位置回轉(zhuǎn)，引線484設(shè)為朝下。但是，回轉(zhuǎn)方向確定為一個(gè)方向，因此吸嘴362在拾取之前，在位于非回轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)基于傾斜度θ確定的角度，吸嘴362的鉛垂的回轉(zhuǎn)平面平行于與載置于元件支撐面198上的元件480的引線484的長度方向平行的鉛垂面，并且通過回轉(zhuǎn)向引線484成為朝下的相位旋轉(zhuǎn)。

吸嘴362還在吸附拾取對象元件480t(1)后繞花鍵軸392的軸線旋轉(zhuǎn)，繞元件主體482的鉛垂線的旋轉(zhuǎn)相位與主體部容納凹部502的旋轉(zhuǎn)相位對齊。

在拾取、保持拾取對象元件后，吸嘴362(元件保持頭300)在S26中向處于元件接收位置的元件接受部件460搬運(yùn)。元件保持頭300在加速后以恒速移動之后減速，但對加速度、減速度的大小施加限制，以不超過由最大加速度數(shù)據(jù)576(1)表示的加速度(減速度)的方式搬運(yùn)。由此，向保持于吸嘴362的引線元件480作用的慣性力受到限制，能夠使引線元件480難以偏移。在元件接收位置，通過元件保持頭300的下降，將引線元件480向引導(dǎo)面506引導(dǎo)并容納于元件容納凹部500。之后，切斷向吸嘴362供給的負(fù)壓而釋放引線元件480，并且使元件保持頭300上升，使吸嘴362回轉(zhuǎn)而向非回轉(zhuǎn)位置返回。

在S27中，判定與零件數(shù)據(jù)570(1)對應(yīng)的所有拾取對象元件480t(1)是否容納于元件載體450、452的元件接受部件460。在判定為“否”的情況下，反復(fù)執(zhí)行S25～27。元件保持頭300向由位置/傾斜度數(shù)據(jù)確定的下一拾取對象元件480t(1)的位置移動，在對該拾取對象元件480(1)進(jìn)行拾取之后，向元件接受部件460搬運(yùn)。在拾取對象元件480t(1)存在多個(gè)的情況下，按照預(yù)先設(shè)定的順序逐個(gè)拾取。

并且，在所有拾取對象元件480t(1)向元件接受部件460移動的情況下，S27的判定成為“是”，在S28中，計(jì)數(shù)值m增加1，在S29中，判定計(jì)數(shù)值是否比Nd(Nd＝3)大。在所有拾取對象元件480t(1)～(3)向元件接受部件460的移動未結(jié)束的情況下，S29的判定成為“否”，返回到S22，讀取計(jì)數(shù)值2的零件數(shù)據(jù)570(2)，并且讀取拾取對象元件480t(2)各自的位置/傾斜度數(shù)據(jù)。

以下，同樣地執(zhí)行S23～27。嘴徑數(shù)據(jù)574(2)與嘴徑數(shù)據(jù)574(1)不同，因此S23的判定成為“是”，在S24中，進(jìn)行吸嘴362的更換。另外，在S25、26中，拾取對象元件480t(2)向元件接受部件460移動。反復(fù)執(zhí)行S25～27，在所有拾取對象元件480t(2)向元件接受部件460移動的情況下，S27的判定成為“是”，在S28中，計(jì)數(shù)值m增加1。對于零件數(shù)據(jù)570(3)進(jìn)行同樣的執(zhí)行，在所有拾取對象元件480t(3)向元件接受部件460移動的情況下，S27、S29的判定成為“是”，本程序結(jié)束。支撐于元件支撐面198的拾取對象元件480t(1)～(3)通過向元件接受部件460移動并保持，而以預(yù)定的相同姿勢整齊排列于元件載體450、452。

并且，在位于元件接收位置的元件載體的全部的元件接受部件460保持有引線元件480的情況下，該元件載體向元件交接位置移動。元件裝配裝置20的安裝頭50、52向位于元件交接位置的元件載體移動，使元件保持件70拾取保持于元件接受部件460的引線元件480。引線元件480以全部相同的姿勢、換言之以引線484成為朝下且與連接有引線484的底面相向的頂面成為朝上的姿勢收容于元件接受部件460，元件保持件70(例如，卡盤)能夠良好地拾取所有引線元件480。

如上所述，在本實(shí)施例中，通過基于攝像圖像數(shù)據(jù)300的零件數(shù)據(jù)570(n)的處理，區(qū)分并取得處于散裝狀態(tài)的多個(gè)引線元件480的姿勢，確定拾取對象元件480t(n)，并取得嘴徑、拾取高度、搬運(yùn)加速度的最大值等。其結(jié)果是，能夠良好地拾取處于散裝狀態(tài)的多個(gè)引線元件480，并良好地向元件接受部件460移動。

例如，吸嘴362使用與拾取對象元件480t的朝上面的形狀等適合的大小的嘴徑的結(jié)構(gòu)。假設(shè)，在對于所有拾取對象元件480t使用大的嘴徑的吸嘴362的情況下，圖18(a)、(b)所示的姿勢的引線元件480的朝上面的能夠吸附的部分的面積小，因此設(shè)為非拾取對象元件。換言之，拾取對象元件僅為處于圖18(c)的姿勢的引線元件480。相對于此，若選擇與朝上面的形狀等適合的嘴徑的吸嘴，則圖18(a)、(b)所示的姿勢的引線元件480也設(shè)為拾取對象元件。其結(jié)果是，通過一次散裝元件的供給，能夠增加可拾取的引線元件480，能夠減少所回收的引線元件480的個(gè)數(shù)(非拾取對象元件480s的個(gè)數(shù))。

另外，在對于所有拾取對象元件480t(1)～(3)使用小的嘴徑的吸嘴362的情況下，雖然不需要吸嘴362的更換時(shí)間，但搬運(yùn)時(shí)間變長。特別是，在拾取高度高的情況下，搬運(yùn)元件時(shí)等的姿勢不穩(wěn)定，因此通常最大加速度設(shè)定為小的值，其結(jié)果是，搬運(yùn)時(shí)間變長。相對于此，若對于拾取對象元件480t(1)使用大的嘴徑的吸嘴，則能夠增大搬運(yùn)拾取對象元件480t(1)的情況下的最大加速度，相應(yīng)地，能夠縮短搬運(yùn)時(shí)間。

在元件支撐面198殘留有設(shè)為非拾取對象元件480s的元件，但這些非拾取對象元件480s通過元件回收裝置88而向元件供給器82回收。如圖8所示，非拾取對象元件480s由掃落部件114妨礙后退而相對于元件支撐部件150向前方移動，被向元件回收容器220內(nèi)掃落。在元件支撐部件150后退時(shí)，從凸輪部件180向凸輪從動件182作用與元件支撐部件150的后退方向同方向的力，但止動件234容許凸輪從動件182在該方向上的自由的轉(zhuǎn)動。由此，如圖8及圖9所示，凸輪從動件182抵抗螺旋彈簧206的作用力而相對于元件供給器82轉(zhuǎn)動并越過齒190，不使元件供給器82振動，使元件支撐部件150后退。因此，元件不會從元件收容部100向元件供給面110上掉落，也不會從元件支撐面198排出。

如圖10(a)所示，在元件支撐部件150向退避位置移動后，如圖10(b)所示，元件回收容器220相對于元件供給器82而上升。伴隨該元件回收容器220的上升，擋板250通過壓縮螺旋彈簧255的作用力而上升，如圖10(c)所示，在遮蔽位置處堵塞元件排出部112。輥240與元件回收容器220一同沿著元件供給器82的外表面上升。元件回收容器220在擋板250向遮蔽位置移動后進(jìn)一步上升，在上升至上升端位置附近后的升降運(yùn)動的末期，如圖11所示，輥240與卡合面242抵接，上升被阻止。由此，元件回收容器220在進(jìn)一步上升至上升端位置的期間抵抗螺旋彈簧的作用力而向元件排出位置轉(zhuǎn)動，所回收的元件480向元件收容部100內(nèi)排出。在元件回收容器220向元件排出位置轉(zhuǎn)動的狀態(tài)下，底面成為鉛垂，并且后壁236成為越靠下方則越朝向元件收容部100的狀態(tài)，引線元件480被后壁236引導(dǎo)而無殘留地向元件收容部100排出。

在五個(gè)元件供給單元96中的任一元件供給單元中進(jìn)行元件向元件供給器82的回收的期間，也能夠由攝像裝置90、元件保持頭300對其他元件供給單元96進(jìn)行元件480的拍攝、拾取等。如圖23所示，元件的回收在元件支撐部件15向退避位置返回的狀態(tài)下進(jìn)行，相對于此，元件支撐面198設(shè)于元件支撐部件150的前部側(cè)，不會與元件回收容器220發(fā)生干擾地進(jìn)行元件支撐面198上的元件480的拍攝、保持。

另外，通過從裝置主體10拆卸除了散裝元件供給裝置18的梭式裝置304、306以外的部分，能夠容易地進(jìn)行散裝元件供給裝置18的維護(hù)。

另外，在對拾取對象元件480t進(jìn)行拾取之前，能夠基于通過攝像裝置90對元件支撐面198的拍攝所得到的攝像圖像數(shù)據(jù)來確認(rèn)拾取對象元件480t的位置。由此，能夠更準(zhǔn)確地對拾取對象元件480t進(jìn)行拾取。

每當(dāng)由元件保持頭300拾取引線元件480時(shí)，在該拾取之前進(jìn)行攝像裝置90的拍攝，并與吸嘴362(元件保持頭300)保持有元件支撐面198上的引線元件480之后向元件接受部件460搬運(yùn)并行地進(jìn)行攝像裝置90的拍攝。元件保持頭300在攝像裝置90與元件支撐面198之間的高度區(qū)域移動，因此攝像裝置90與元件保持頭300不會發(fā)生干擾。因此，攝像裝置90在位于元件支撐面198上方的狀態(tài)下，在保持有引線元件480的元件保持頭300退避之后進(jìn)行拍攝。由此，例如，即使有時(shí)在一個(gè)元件供給單元96中由于之前的引線元件480的拾取工作等而下一要拾取的預(yù)定的拾取對象元件480t的位置、姿勢改變，也取得該變化。

另外，元件保持頭300不限于上述實(shí)施例中的結(jié)構(gòu)。例如，可以設(shè)為能夠?qū)⒆鞆交ゲ幌嗤亩鄠€(gè)吸嘴保持成環(huán)狀的頭、或者能夠?qū)⑸鲜龅亩鄠€(gè)吸嘴隔開預(yù)定的間隔而保持成直線狀的頭等各種類型的頭。而且，元件保持頭300能夠使上述的各頭自動或手動地變更。并且，在元件保持頭300為能夠保持多個(gè)吸嘴的頭的情況下，根據(jù)嘴徑數(shù)據(jù)574確定的吸嘴定位于預(yù)定的拾取位置，由此，變更對拾取對象元件進(jìn)行拾取的吸嘴。在本實(shí)施例中，所定位的吸嘴與特定元件保持件對應(yīng)。

而且，也能夠由吸嘴362拾取支撐于元件支撐面198的元件，并直接向基板12供給。在該情況下，基于元件保持頭移動裝置302的元件保持頭300的移動范圍設(shè)為包括所保持的基板12在內(nèi)的范圍。

在本實(shí)施例中，(1)散裝元件支撐部由元件支撐面198等構(gòu)成。(2)元件交接部由元件載體450、452等構(gòu)成。(3)保持件變更裝置可以認(rèn)為由嘴安裝裝置368等構(gòu)成，或者由嘴安裝裝置368及控制裝置26中的、存儲由圖22的流程圖表示的拾取等控制程序的S24的部分、執(zhí)行該控制程序的S24的部分等構(gòu)成。保持件變更裝置也可以是保持件更換部。(4)變更用移動部由使保持頭移動裝置302中的元件保持頭300在元件支撐面198與嘴收容裝置430之間移動的部分等構(gòu)成。(5)拾取用移動部由使保持頭移動裝置302中的吸嘴362升降至拾取高度的部分等構(gòu)成。(6)加速度限制移動部由以不超過由保持頭移動裝置302的最大加速度數(shù)據(jù)確定的加速度的方式使元件保持頭300移動的部分等構(gòu)成。(7)零件數(shù)據(jù)存儲部由控制裝置26的存儲部550m等構(gòu)成。零件數(shù)據(jù)存儲部也可以設(shè)于集中控制裝置26a。(8)散裝元件供給裝置控制裝置由控制裝置26中的存儲拾取等控制程序的部分、執(zhí)行該控制程序的部分、零件數(shù)據(jù)存儲部等構(gòu)成。另外，拾取高度取得部由散裝元件供給裝置控制裝置中的、零件數(shù)據(jù)存儲部、存儲S22的部分、執(zhí)行該S22的部分等構(gòu)成，拾取高度控制部由存儲S25的部分、執(zhí)行S25的部分等構(gòu)成。(9)下一工序能夠設(shè)為在元件裝配裝置20中進(jìn)行的“將元件安裝于基板12的工序”，或者設(shè)為對于安裝于基板12的元件或安裝有元件的基板12進(jìn)行的“處理工序”(例如，切斷并彎曲引線的切斷敲彎工序、對引線元件進(jìn)行焊接的焊接工序、對基板12進(jìn)行熱處理的工序、從元件安裝裝置搬出的工序等)等。

實(shí)施例2

能夠在元件保持頭的保持件保持部件安裝有圖24(a)所示的卡盤580?？ūP580包括使保持于卡盤主體的一對爪部582p、q、一對爪部582p、q互相接近分離的滑動式的驅(qū)動裝置584等。能夠由卡盤580把持的拾取對象元件的寬度被預(yù)先確定。

在本實(shí)施例中，元件保持件為卡盤580，因此如圖18(d)所示，難以吸附的側(cè)面486d為朝上面的姿勢的引線元件480也設(shè)為拾取對象元件480t(4)。即使是朝上面形成為難以吸附的形狀的面，也能夠由一對爪部582p、q把持互相相向的側(cè)面486b、c。例如，與圖20所示的攝像圖像數(shù)據(jù)580中包括的單獨(dú)圖像數(shù)據(jù)582(4)對應(yīng)的引線元件480設(shè)為拾取對象元件480t(4)。

將本實(shí)施例中的引線元件480的零件數(shù)據(jù)590(n)的一例概念性地示于圖24(b)。零件數(shù)據(jù)590(n){n＝1，2，3，4}分別包括[1]形狀數(shù)據(jù)592(n)及[2]表示與拾取對象元件480t的拾取等相關(guān)的參數(shù)的數(shù)據(jù)。表示參數(shù)的數(shù)據(jù)中包括(i)表示用于把持拾取對象元件的卡盤的卡盤寬度(能夠由一對爪部582p、q把持的元件的寬度)的卡盤寬度數(shù)據(jù)594(n)及(ii)拾取高度數(shù)據(jù)596(n)等中的一個(gè)以上數(shù)據(jù)。對于拾取對象元件480t(1)、(4)選擇卡盤寬度大的卡盤，對于拾取對象元件480t(2)、(3)選擇卡盤寬度小的卡盤。

另一方面，在即使拾取對象元件480t的寬度不同而卡盤580對引線元件480的保持力也大致相同的情況下，即使拾取對象元件480t的姿勢改變，最大加速度也能夠設(shè)為相同的大小。在該情況下，表示與拾取對象元件480t的拾取等相關(guān)的參數(shù)的數(shù)據(jù)中無需包含最大加速度數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，通過形狀數(shù)據(jù)592(1)～(4)中的各形狀數(shù)據(jù)與攝像圖像數(shù)據(jù)580的比較，圖像處理進(jìn)行四次，確定拾取對象元件480t(1)～(4)。另外，這些拾取對象元件480t(1)～(4)分別由卡盤580拾取，并向元件接受部件460移動，由此整齊排列于元件載體450、452。

實(shí)施例3

如圖25所示，也可以代替元件供給單元96，而以能夠拆裝的方式設(shè)置作為手動放置元件支撐部件的手動放置元件托盤600。手動放置元件托盤600具備一平面狀的元件支撐面602，在元件支撐面602支撐多個(gè)處于散裝狀態(tài)的元件604。

手動放置元件托盤600在向主體80安裝后、或者安裝之前在散裝元件供給裝置外，由操作者放置元件604。這樣的使用手動放置元件托盤的元件的供給適合于引線容易彎曲的元件、不想使元件彼此接觸的元件、不期望施加振動的元件、大型的元件等的供給。

另外，手動放置元件托盤600的大小不受限定?？梢栽O(shè)為與元件供給單元96的寬度大致相同的寬度，或者設(shè)為比元件供給單元96的寬度大的結(jié)構(gòu)。

其他實(shí)施例

另外，本發(fā)明除了上述實(shí)施例之外還能夠以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識實(shí)施各種變更、改良后的各種形態(tài)進(jìn)行實(shí)施。另外，能夠以將上述的多個(gè)實(shí)施例互相組合的形態(tài)進(jìn)行實(shí)施。

例如，在作業(yè)頭移動裝置54的安裝頭50、52的移動范圍內(nèi)配置有元件支撐部件150或手動放置元件托盤600的情況下，能夠由安裝頭50、52直接拾取處于散裝狀態(tài)的元件480、604，并直接安裝于基板12。在該情況下，支撐于元件支撐部件150或手動放置元件托盤600的多個(gè)處于散裝狀態(tài)的元件480、604能夠由設(shè)于安裝頭50的攝像裝置22進(jìn)行拍攝。

另外，在安裝頭50、52中，元件保持件70被保持成能夠繞水平軸線回轉(zhuǎn)，能夠由該能夠繞水平軸線回轉(zhuǎn)的元件保持件70保持支撐于這些元件支撐部件150或手動放置元件托盤600的處于散裝狀態(tài)的元件480、604。與實(shí)施例1中的情況同樣地，基于攝像圖像數(shù)據(jù)，取得處于散裝狀態(tài)的元件480、604的姿勢，由此來更換元件保持件70，或在由拾取對象元件的姿勢確定的高度處進(jìn)行拾取，或以不超過由姿勢確定的最大加速度的方式進(jìn)行搬運(yùn)。

相對于此，支撐于這些元件支撐部件150或手動放置元件托盤600的元件480、604也能夠由安裝頭50、52的元件保持件70(不能回轉(zhuǎn)的元件保持件)保持。在本實(shí)施例中，基于攝像圖像數(shù)據(jù)，由安裝頭50、52進(jìn)行保持，能夠安裝的姿勢的元件設(shè)為拾取對象元件，取得拾取高度等。安裝頭50、52向拾取對象元件的位置移動，在取得拾取對象元件的高度處被拾取。本實(shí)施例適合于不具備引線的元件的安裝。

另外，安裝頭50、52中的至少一方也能夠設(shè)為能夠保持呈環(huán)狀或者直線狀排列設(shè)置的多個(gè)元件保持件的頭。

在本實(shí)施例中，手動放置元件托盤600等與裝配用散裝元件支撐部對應(yīng)，攝像裝置22與裝配用攝像裝置對應(yīng)，元件保持件70與裝配用元件保持件對應(yīng)，安裝頭50、52與裝配用元件保持頭對應(yīng)，作業(yè)頭移動裝置54與裝配用保持頭移動裝置對應(yīng)。另外，由控制裝置26(包括裝配裝置20的單獨(dú)控制裝置)的控制作業(yè)頭移動裝置54的部分等構(gòu)成裝配用保持頭移動控制裝置。由裝配用保持頭移動控制裝置中的、基于攝像圖像數(shù)據(jù)取得拾取高度的部分等構(gòu)成拾取高度取得部，由基于拾取高度控制作業(yè)頭移動裝置54的部分等構(gòu)成拾取高度移動控制部。

附圖標(biāo)記說明

18：散裝元件供給裝置 20：元件裝配裝置 26：控制裝置 82：元件供給器 84：元件分散狀態(tài)實(shí)現(xiàn)裝置 86：元件交接裝置 88：元件回收裝置 90：攝像裝置 198：元件支撐面 220：元件回收容器 364：嘴旋轉(zhuǎn)裝置 366：嘴回轉(zhuǎn)裝置 368：嘴安裝裝置 450、452：元件載體 550：單獨(dú)控制裝置 550m：存儲部 552：圖像處理裝置 570、590：零件數(shù)據(jù)