本發(fā)明涉及工業(yè)自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種用于自動將異形件插入PCB板上的機器人。

背景技術(shù)：

目前的異型插件機基本上都是由XYZ模組組成的，體積龐大，不夠輕巧靈活。只能適用于小部分異形件的插件，而其他的異形件往往還需要人工插件，因此并不能完全滿足市場的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明目的在于提供一種設(shè)有四軸機器手，且在四軸機器手上設(shè)有可更換夾頭便于夾取異形件的異性插件機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種異形插件機器人，包括機架，還包括，設(shè)于機架內(nèi)的傳送帶，設(shè)于機架前方機器手安裝柜，設(shè)于機器手安裝柜上表面的控制器，設(shè)于機器手安裝柜上表面上且位于控制器后方的四軸機器手，設(shè)于機架前方且位于機器手安裝柜一側(cè)的上料機構(gòu)，設(shè)于機架前方且位于機器手安裝柜另一側(cè)的電控箱，設(shè)于機架上的顯示器；設(shè)于四軸機器手前方下端的可更換夾頭。

進一步，機架前方設(shè)有一塊底板，機器手安裝柜設(shè)于底板上，上料機構(gòu)設(shè)于底板上且位于機器手安裝柜的一側(cè)，電控箱設(shè)于底板上且位于機器手安裝柜的另一側(cè)。

進一步，所述上料機構(gòu)包括支撐柜，設(shè)于支撐柜上的工作臺，設(shè)于工作臺上的上料托盤，上料托盤內(nèi)設(shè)有異形件；在工作臺其中三個轉(zhuǎn)角位置的上表面上各設(shè)有一根安裝柱，每根安裝柱上設(shè)有一根安全光柵。

所述四軸機器手上設(shè)有光源及CCD相機，CCD相機位于光源上方。

所述可更換夾頭包括連接塊，設(shè)于連接塊上的夾頭本體，設(shè)于夾頭本體上的平行夾氣缸，設(shè)于平行夾氣缸上的夾爪；所述連接塊與四軸機器手前端相連接。

有益技術(shù)效果：通過更換設(shè)于四軸機器手上的可更換夾頭，即可夾取大多數(shù)異形件，所謂異形件即形狀不規(guī)則的元器件，傳送帶將待插件的PCB板輸送到指定的工作位置定位好，這時四軸機器手會帶動可更換夾頭夾取異形件，通過視覺檢測異形件的管腳，并將檢測好的異形件準(zhǔn)確的插入PCB板中；同現(xiàn)有技術(shù)相比，夾頭可更換，從而可根據(jù)不同的異形件更換合適的夾頭，可適用于夾取更多類型的異形件，而且整個插入異形件的過程無需人工參與，便于提高生產(chǎn)效率，降低人工成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的第一立體示意圖；

圖2為本發(fā)明的第二立體示意圖；

圖3為本發(fā)明的立體分解圖；

圖4為本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)立體分解圖；

圖5為本發(fā)明的四軸機器手與可更換夾頭的連接示意圖；

圖6為本發(fā)明的可更換夾頭分解示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。

如圖1-6所示，一種異形插件機器人，包括機架1，還包括，設(shè)于機架內(nèi)的傳送帶2，設(shè)于機架前方機器手安裝柜3，設(shè)于機器手安裝柜上表面的控制器4，設(shè)于機器手安裝柜上表面上且位于控制器后方的四軸機器手5，設(shè)于機架前方且位于機器手安裝柜一側(cè)的上料機構(gòu)6，設(shè)于機架1前方且位于機器手安裝柜另一側(cè)的電控箱7，設(shè)于機架1上的顯示器8；設(shè)于四軸機器手5前方下端的可更換夾頭9。

為了便于安裝，本實施例中，在機架1前方設(shè)有一塊底板10，機器手安裝柜3設(shè)于底板10上，上料機構(gòu)6設(shè)于底板上且位于機器手安裝柜的一側(cè)，電控箱7設(shè)于底板上且位于機器手安裝柜的另一側(cè)。

所述上料機構(gòu)6包括支撐柜601，設(shè)于支撐柜上的工作臺602，設(shè)于工作臺上的上料托盤603，上料托盤內(nèi)設(shè)有異形件13；在工作臺其中三個轉(zhuǎn)角位置的上表面上各設(shè)有一根安裝柱604，每根安裝柱上設(shè)有一根安全光柵14。安全光柵14的作用，就是當(dāng)人的手伸進去該區(qū)域的時候設(shè)備就會報警，起到安全防護作用，既可防止人手收到傷害，也可防止設(shè)備被損壞。

在所述四軸機器手上設(shè)有光源11及CCD相機12，CCD相機12位于光源上方。二者組成圖像及視覺檢測系統(tǒng)，用于檢測異形件13是否有瑕疵。

本實施例中，所述可更換夾頭9包括連接塊901，設(shè)于連接塊上的夾頭本體902，設(shè)于夾頭本體上的平行夾氣缸903，設(shè)于平行夾氣缸上的夾爪904；所述連接塊901與四軸機器手5前端相連接。

通過更換設(shè)于四軸機器手5上的可更換夾頭9，即可夾取大多數(shù)異形件13，所謂異形件即形狀不規(guī)則的元器件，傳送帶2將待插件的PCB板15輸送到指定的工作位置定位好，這時四軸機器手5會帶動可更換夾頭9夾取異形件13，通過視覺檢測異形件13的管腳，并將檢測好的異形件13準(zhǔn)確的插入PCB板15中；同現(xiàn)有技術(shù)相比，夾頭可更換，從而可根據(jù)不同的異形件更換合適的夾頭，可適用于夾取更多類型的異形件，而且整個插入異形件的過程無需人工參與，便于提高生產(chǎn)效率，降低人工成本。

雖然通過實施例描繪了本發(fā)明創(chuàng)造，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本發(fā)明有許多變形和變化而不脫離本發(fā)明的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本發(fā)明的精神。