本實用新型涉及插件機技術領域，特指一種四軸機器人插件機。

背景技術：
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我國是全球最大的白色家電生產(chǎn)國和消費國，白色家電控制的核心部件是電路板。隨著我國經(jīng)濟的不斷發(fā)展和勞動保障制度的逐步完善，勞動力成本逐漸升高，勞動密集和產(chǎn)量波動是多數(shù)電子廠家的主要特點。大量勞動密集生產(chǎn)線的自動化替代問題越來越成為生產(chǎn)廠家關注的焦點。

PCB板的插件與調(diào)試是電子整機生產(chǎn)的前道工序。傳統(tǒng)的PCB板插件工序都是依賴于手插，手工插件環(huán)節(jié)尤其消耗人力，其插件速度、質(zhì)量與人的疲勞程度是密切相關的，錯插、漏插現(xiàn)象比較嚴重，現(xiàn)有生產(chǎn)線一般在后續(xù)設置通電檢測和補焊工序進行補救，造成單板的直通率受到一定程度的影響。研制該環(huán)節(jié)的自動化設備，符合電子廠商的發(fā)展需求，也符合我國企業(yè)由勞動密集型向技術資金密集型轉(zhuǎn)變的要求。

自動插件機是一種由計算機控制的自動化插件設備，插件速度快，準確率高，這樣很大程度上克服了人為造成的錯插、漏插現(xiàn)象，提高了PCB板的直通率，加快了生產(chǎn)速度。

目前的自動插件機一般都是采用一個振動盤對插件機構(gòu)進行供料(電子元器件)，且通過一套定位檢測機構(gòu)對該電子元器件進行定位及檢測電子元器件引腳的正負極，且需要通電檢測才可辨別電子元器件引腳的正負極，其不僅存在結(jié)構(gòu)復雜，成本較高，還存在步驟較為繁瑣，工作效率低的問題，以致不利于提高市場競爭力。

另外，將電子元器件插入PCB電路板上時，插件機的首先需要將電子元器件的引腳進行整形，最后再將電子元器件準確地插入到PCB電路板上。但現(xiàn)有的插件機采用的整形裝置較為復雜，該整形裝置是通過夾緊壓合整形、換向、夾緊壓合整形等較多個工序?qū)﹄娮釉骷囊_進行整形，不僅步驟繁瑣，成本高，且不利于提高工作效率。另外，該整形裝置每次只可對一個電子元器件的引腳進行整形，其工作效率極為低下，不利于提高市場競爭力。

有鑒于此，本發(fā)明人提出以下技術方案。

技術實現(xiàn)要素：
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本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種四軸機器人插件機。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了下述技術方案：該四軸機器人插件機包括：機座；供料裝置，其安裝于機座上；用于夾取供料裝置傳送的電子元器件并將電子元器件進行插接的插件裝置，其通過一四軸機械手以可任意移動的方式安裝于機座上，該插件裝置位于供料裝置上方；該插件裝置包括用于與四軸機械手連接的基座以及至少兩排并列安裝于基座下端并可同時取料的插件機構(gòu)組，且每組插件機構(gòu)組均包括至少三個可獨立插件的插件機構(gòu)，該插件機構(gòu)均包括有通過升降氣缸安裝于基座下端并用于夾持工件的夾子組件；整形校正裝置，其包括：設置于機座側(cè)邊的整形校正板，該整形校正板位于插件裝置下方，且該整形校正板上設置有復數(shù)個供電子元器件的引腳插入并對該引腳進行整形的整形校正通孔，該插件裝置夾緊電子元器件，并將電子元器件的引腳插入整形校正通孔以對該引腳進行整形；所述四軸機械手端部設置有用于供料裝置進行拍照以分析供料裝置傳送電子元器件的情況和辨別電子元器件中引腳正負極及位置的CCD視覺攝像機。

進一步而言，上述技術方案中，所述供料裝置包括有安裝于機座上并用于對插件裝置進行供料的第一供料器組以及安裝于第一供料器組旁側(cè)并供換線使用且不與第一供料器組同時對插件裝置進行供料的第二供料器組。

進一步而言，上述技術方案中，所述第一供料器組包括有至少一個第一供料器，所述第二供料器組包括有至少一個第二供料器，該第二供料器及第一供料器對稱安裝于機座兩側(cè)。

進一步而言，上述技術方案中，所述整形校正通孔包括有用于引導電子元器件引腳插入的斗形孔以及與斗形孔對接并用于整形的筒狀孔，該斗形孔設置于整形校正板上端面。

進一步而言，上述技術方案中，所述整形校正通孔的形狀及大小均不相同，包括有矩形孔、圓孔或異形孔。

進一步而言，上述技術方案中，所述夾子組件包括有安裝于升降氣缸下端的氣缸、安裝于氣缸下端并可相對張開或夾緊的左、右滑塊以及以可拆裝方式安裝于左、右滑塊下端的左、右夾塊，該左、右夾塊之間形成有用于夾緊工件的夾緊空間，且該氣缸外側(cè)還設置有一行程限位片，該行程限位片伸入左、右滑塊之間，以防止左、右滑塊碰撞。

進一步而言，上述技術方案中，所述左、右滑塊均呈T字形；所述左、右夾塊均呈L字形，其相對的面分別設置有第一、第二弧形夾槽，該第一、第二弧形夾槽之間形成所述的夾緊空間。

進一步而言，上述技術方案中，所述行程限位片包括一主體部以及彎折形成于主體部下端并與主體部垂直的限位部，該限位部伸入左、右滑塊之間。

進一步而言，上述技術方案中，所述升降氣缸包括一缸體、設置于缸體外側(cè)的滑軌、套接于滑軌上并呈L字形的滑動座，該缸體中的活塞與該滑動座連接以驅(qū)動滑動座上下移動，上述氣缸通過一連接板安裝于該滑動座上。

采用上述技術方案后，本實用新型與現(xiàn)有技術相比較具有如下有益效果：

1、本實用新型中整形校正裝置不僅結(jié)構(gòu)簡單，整形校正工序極少，并可一次性將多個電子元器件的引腳進行整形處理，工作效率極高，且整形校正也極好，以此可大大提高本實用新型的市場競爭力。

2、本實用新型在實際使用過程中，僅使用第一供料器組對插件裝置進行供料，而第二供料器組不工作以待機，插件裝置通過CCD視覺攝像機的配合可準確無誤的夾取電子元器件，并將電子元器件插接于PCB板上；當需要換線時，即需要插接其它類型的電子元器件時，將新的電子元器件放置于第二供料器組中，以致使第二供料器組對插件裝置進行供料，而不需要將整個插件機進行停機處理，也不需要通過清除第一供料器組的電子元器件以更換新的電子元器件，上述整個過程操作起來十分簡單，僅需要較短的換線時間，即可達到快速換線的目的，且可提高插件機的工作效率，利于提高市場競爭力。

3、本實用新型采用CCD視覺攝像機用于對供料裝置進行拍照以分析供料裝置傳送電子元器件的情況，并辨別電子元器件所在位置及辨別電子元器件中引腳正負極，以達到對電子元器件進行定位的效果，且達到辨別電子元器件中引腳正負極的目的，隨后，插件裝置根據(jù)CCD視覺攝像機得到的數(shù)據(jù)，并通過四軸機械手在供料裝置上方任意移動以準確夾取由供料裝置傳送的電子元器件，以此可保證夾取的準確性及穩(wěn)定性，且操作步驟較為簡單，工作效率也極高，有利于提高市場競爭力，且本實用新型結(jié)構(gòu)極為簡單，成本低，并可達到智能柔性定位供料的功效。

附圖說明：

圖1是本實用新型的立體圖；

圖2是本實用新型另一視角的立體圖；

圖3是本實用新型中插件裝置與四軸機械手的裝配圖；

圖4是本實用新型中插件裝置的立體圖；

圖5是本實用新型中插件機構(gòu)的立體圖；

圖6是本實用新型中插件機構(gòu)的主視圖；

圖7是本實用新型中整形校正板的剖視圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合具體實施例和附圖對本實用新型進一步說明。

見圖1-7所示，為一種四軸機器人插件機，其包括：機座1、安裝于機座上的供料裝置2、用于夾取供料裝置2傳送的電子元器件并將電子元器件進行插接的插件裝置3、設置于機座1上的整形校正裝置300，其中，該插件裝置3通過一四軸機械手4以可任意移動的方式安裝于機座1上，該插件裝置3位于供料裝置2上方。所述四軸機械手4端部設置有用于供料裝置2進行拍照以分析供料裝置2傳送電子元器件的情況和辨別電子元器件中引腳正負極及位置的CCD視覺攝像機6。

所述供料裝置2包括有安裝于機座1上并用于對插件裝置3進行供料的第一供料器組21以及安裝于第一供料器組21旁側(cè)并供換線使用且不與第一供料器組21同時對插件裝置3進行供料的第二供料器組22。也就是說，本實用新型在實際使用過程中，僅使用第一供料器組21對插件裝置3進行供料，而第二供料器組22不工作以待機，插件裝置3通過CCD視覺攝像機6的配合可準確無誤的夾取電子元器件，并將電子元器件插接于PCB板上；當需要換線時，即需要插接其它類型的電子元器件時，將新的電子元器件放置于第二供料器組22中，以致使第二供料器組22對插件裝置3進行供料，而不需要將整個插件機進行停機處理，也不需要通過清除第一供料器組21的電子元器件以更換新的電子元器件，上述整個過程操作起來十分簡單，僅需要較短的換線時間，即可達到快速換線的目的，且可提高插件機的工作效率，利于提高市場競爭力。

所述第一供料器組21包括有至少一個第一供料器211，所述第二供料器組22包括有至少一個第二供料器221，該第二供料器221及第一供料器211對稱安裝于機座1兩側(cè)。

所述插件裝置3包括用于與四軸機械手4連接的基座31以及至少兩排并列安裝于基座1下端并可同時取料的插件機構(gòu)組200，且每組插件機構(gòu)組200均包括至少三個可獨立插件的插件機構(gòu)32，該插件機構(gòu)32均包括有通過升降氣缸321安裝于基座31下端并用于夾持工件的夾子組件322；所述夾子組件322包括有安裝于升降氣缸321下端的氣缸3221、安裝于氣缸3221下端并可相對張開或夾緊的左、右滑塊3222、3223以及以可拆裝方式安裝于左、右滑塊3222、3223下端的左、右夾塊3224、3225，該左、右夾塊3224、3225之間形成有用于夾緊工件的夾緊空間，且該氣缸3221外側(cè)還設置有一行程限位片3226，該行程限位片3226伸入左、右滑塊3222、3223之間，以防止左、右滑塊3222、3223碰撞；所述行程限位片3226包括一主體部32261以及彎折形成于主體部32261下端并與主體部32261垂直的限位部32262，該限位部32262伸入左、右滑塊3222、3223之間。

所述左、右滑塊3222、3223均呈T字形，上述氣缸3221下端設置有一滑槽32211，所述左、右滑塊3222、3223上端安裝于滑槽32211中，且該氣缸3221通過氣路驅(qū)動左、右滑塊3222、3223在滑槽32211中滑動。

所述左、右夾塊3224、3225均呈L字形，其相對的面分別設置有第一、第二弧形夾槽，該第一、第二弧形夾槽之間形成所述的夾緊空間。

所述升降氣缸321包括一缸體3211、設置于缸體3211外側(cè)的滑軌、套接于滑軌上并呈L字形的滑動座3212，該缸體3211中的活塞與該滑動座3212連接以驅(qū)動滑動座3212上下移動，上述氣缸3221通過一連接板3227安裝于該滑動座3212上。此結(jié)構(gòu)的升降氣缸321使用起來更加方便，且可使本實用新型結(jié)構(gòu)做得更加緊湊，做得更小。

所述插件裝置通過四軸機械手實行多方位方向移動，以滿足不同插件要求，且插件裝置每次至少可同時取三個工件，且每次將一個或三個工件插接于PCB板上，以此提高插件效率，且夾子組件穩(wěn)定夾緊工件，以保證插件質(zhì)量，令本實用新型具有極高的市場競爭力。

上述整形校正裝置300包括：設置于機座1側(cè)邊的整形校正板5，該整形校正板5位于插件裝置3下方，且該整形校正板5上設置有復數(shù)個供電子元器件的引腳插入并對該引腳進行整形的整形校正通孔51，該插件裝置3夾緊電子元器件，并將電子元器件的引腳插入整形校正通孔51以對該引腳進行整形。

所述整形校正通孔51包括有用于引導電子元器件引腳插入的斗形孔511以及與斗形孔511對接并用于整形的筒狀孔512，該斗形孔511設置于整形校正板5上端面。所述整形校正通孔41的形狀及大小均不相同，包括有矩形孔、圓孔或異形孔，以致使本實用新型不需要更換整形校正板也可對各種規(guī)格形狀大小的電子元器件的引腳進行整形校正，使用起來更加方便，兼容性更強。

本實用新型通過插件裝置夾緊六個電子元器件，并在將電子元器件插入PCB板之前，通過四軸機械手移動至整形校正板上方，并通過CCD視覺攝像機進行視覺對位，以致夾緊插件裝置可將三個或六個電子元器件同時插入整形校正板的整形校正通孔以對該引腳進行整形，且由于整形校正通孔上端設置為斗形孔，以致可達到更好的整形功效。也就是說，整形校正裝置不僅結(jié)構(gòu)簡單，整形校正工序極少，并可一次性將多個電子元器件的引腳進行整形處理，工作效率極高，且整形校正也極好，以此可大大提高本實用新型的市場競爭力。

所述CCD視覺攝像機6對第一、第二供料器組進行拍照，并分析進料情況，還可辨別電子元器件的正負極，以致使插件裝置3能夠準確無誤的夾取電子元器件，保證工作質(zhì)量及效率。

本實用新型采用CCD視覺攝像機6用于對供料裝置2進行拍照以分析供料裝置2傳送電子元器件的情況，并辨別電子元器件所在位置及辨別電子元器件中引腳正負極，以達到對電子元器件進行定位的效果，且達到辨別電子元器件中引腳正負極的目的，隨后，插件裝置3根據(jù)CCD視覺攝像機6得到的數(shù)據(jù)，并通過四軸機械手4在供料裝置2上方任意移動以準確夾取由供料裝置2傳送的電子元器件，以此可保證夾取的準確性及穩(wěn)定性，且操作步驟較為簡單，工作效率也極高，有利于提高市場競爭力，且本實用新型結(jié)構(gòu)極為簡單，成本低，并可達到智能柔性定位供料的功效。

當然，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并非來限制本實用新型實施范圍，凡依本實用新型申請專利范圍所述構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括于本實用新型申請專利范圍內(nèi)。