本發(fā)明涉及搖頭成像燈的控制，尤其是涉及一種搖頭成像燈光學(xué)組件自動避讓方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、搖頭成像燈光路光學(xué)系統(tǒng)包含調(diào)焦鏡、變焦鏡、棱鏡、霧化鏡、光圈等光學(xué)組件，其可以通過光學(xué)組件位置的設(shè)置及控制光學(xué)組件進行移動的方式來決定燈光效果。由于各光學(xué)組件共用一個光路光學(xué)行程空間，并且各組件之間在行程空間上存在相互交叉干涉的位置，同時運行可能出現(xiàn)機械部件磨損，甚至導(dǎo)致部件脫落和損壞的情況，因此需要相互協(xié)調(diào)運行、避免產(chǎn)生干涉或碰撞的情況，以保證各組件正常運行。

2、然而現(xiàn)有的搖頭成像燈光路光學(xué)系統(tǒng)在多個組件同時申請空間運行時，僅采用簡單的優(yōu)先級避讓關(guān)系，等待低優(yōu)先級組件完全到位后，再運行高優(yōu)先級組件，執(zhí)行效率較為低效，而且會影響光學(xué)控制效果。因此，亟需一種更為優(yōu)化的避讓方法以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在提供一種搖頭成像燈光學(xué)組件自動避讓方法及系統(tǒng)，以解決上述技術(shù)問題，實現(xiàn)了光學(xué)組件在自動移動避讓時避免出現(xiàn)干涉和碰撞問題，提高了運行避讓的效率。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種搖頭成像燈光學(xué)組件自動避讓方法，包括以下步驟：

3、s1：基于搖頭成像燈所有光學(xué)組件的當(dāng)前組件屬性獲取初始組件數(shù)組；

4、s2：獲取當(dāng)前申請事件，基于當(dāng)前申請事件獲取當(dāng)前申請信息及申請組件，并基于當(dāng)前申請信息和初始組件數(shù)組確定交叉組件；

5、s3：基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件時，在保證申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件的情況下，基于當(dāng)前申請信息令申請組件進行移動且令交叉組件執(zhí)行自動避讓操作，進而完成當(dāng)前申請事件。

6、上述方案中，本發(fā)明通過簡單的優(yōu)先級比較和優(yōu)選避讓方式，解決了搖頭成像燈光學(xué)組件移動發(fā)生干涉碰撞等沖突的問題，并在滿足預(yù)設(shè)安全條件的情況下組件并行移動，提高了組件運行避讓的效率。

7、進一步地，步驟s3中，具體包括：基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件時，基于交叉組件獲取類型判斷結(jié)果；類型判斷結(jié)果滿足遣退條件時，對交叉組件執(zhí)行遣退操作后，令申請組件進行移動進而完成當(dāng)前申請事件；類型判斷結(jié)果不滿足遣退條件，且申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件時，基于當(dāng)前申請信息令申請組件進行移動且令交叉組件執(zhí)行自動避讓操作，進而完成當(dāng)前申請事件。

8、上述方案通過對申請組件和交叉組件進行判斷和預(yù)設(shè)安全條件的確認(rèn)，實現(xiàn)了在安全情況下支持多個不沖突的組件并行移動，提高了運行避讓的效率，以滿足實際的效率需求。

9、進一步地，步驟s3中，還包括：在所述類型判斷結(jié)果不滿足遣退條件時，還包括：類型判斷結(jié)果不滿足遣退條件，且申請組件和交叉組件之間的距離不滿足預(yù)設(shè)安全條件時，令交叉組件基于當(dāng)前申請信息執(zhí)行自動避讓操作，并在申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件時令申請組件進行移動，以完成當(dāng)前申請事件。

10、上述方案通過對申請組件和交叉組件進行判斷和預(yù)設(shè)安全條件的確認(rèn)，在不滿足安全情況下先進行避讓直至安全后再進行申請組件的移動，以在滿足實際的效率需求之外確保避免發(fā)生干涉碰撞。

11、進一步地，步驟s3可以為：基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息不滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件，且申請組件滿足預(yù)設(shè)執(zhí)行類型時，在保證申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件的情況下，令申請組件基于當(dāng)前申請信息在滿足預(yù)設(shè)安全條件下向交叉組件移動，以完成當(dāng)前申請事件。

12、上述方案通過將申請組件在預(yù)設(shè)安全條件的限定下進行移動，避免了發(fā)生干涉碰撞等沖突問題的發(fā)生。

13、進一步地，步驟s3可以為：基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息不滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件，且申請組件不滿足預(yù)設(shè)執(zhí)行類型時，駁回當(dāng)前申請事件。

14、上述方案通過在申請組件優(yōu)先級更低時駁回申請，避免了沖突碰撞的發(fā)生。

15、進一步地，在步驟s3完成后，將當(dāng)前申請事件移出，基于申請組件和交叉組件更新當(dāng)前組件屬性獲取新的初始組件數(shù)組，以基于新的初始組件數(shù)組完成新的當(dāng)前申請事件。

16、上述方案，通過實時更新?lián)u頭成像燈光學(xué)組件的組件屬性信息，確保新的申請能夠準(zhǔn)確快速的進行處理，提高了運行避讓的準(zhǔn)確性。

17、上述方案通過簡單的優(yōu)先級比較與輪詢申請隊列的方式，解決了搖頭成像燈光學(xué)組件移動發(fā)生沖突的問題，避免了干涉和碰撞，結(jié)合組件屬性形成初始組件數(shù)組，并根據(jù)當(dāng)前組件屬性信息實現(xiàn)組件并行移動以及對組件位置等信息的實時更新，提高了搖頭成像燈光學(xué)組件運行避讓的效率。

18、本發(fā)明還提供了一種搖頭成像燈光學(xué)自動避讓系統(tǒng)，包括：

19、初始化模塊，用于基于搖頭成像燈所有光學(xué)組件的當(dāng)前組件屬性獲取初始組件數(shù)組；

20、申請?zhí)幚砟K，用于獲取當(dāng)前申請事件，基于當(dāng)前申請事件獲取當(dāng)前申請信息及申請組件，并基于當(dāng)前申請信息和初始組件數(shù)組確定交叉組件；

21、申請執(zhí)行模塊，用于基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件時，在保證申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件的情況下，基于當(dāng)前申請信息令申請組件進行移動且令交叉組件執(zhí)行自動避讓操作，進而完成當(dāng)前申請事件。

22、上述方案中，本發(fā)明通過各個模塊間結(jié)合協(xié)同作業(yè)，實現(xiàn)了以簡單的優(yōu)先級比較與優(yōu)選避讓方式，解決了搖頭成像燈光路光學(xué)中光學(xué)組件移動發(fā)生沖突的問題，避免了干涉和碰撞，以及根據(jù)實際組件屬性信息實現(xiàn)多個不沖突組件并行移動，提高了組件運行避讓的效率。

23、進一步地，申請執(zhí)行模塊中還包括安全執(zhí)行子模塊，用于基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息不滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件，且申請組件滿足預(yù)設(shè)執(zhí)行類型時，在保證申請組件和交叉組件之間的距離滿足預(yù)設(shè)安全條件的情況下，令申請組件基于當(dāng)前申請信息在滿足預(yù)設(shè)安全條件下向交叉組件移動，以完成當(dāng)前申請事件。

24、上述方案中通過添加安全執(zhí)行子模塊，確保了申請組件與交叉組件移動時保證在安全距離，以免出現(xiàn)干涉碰撞。

25、進一步地，申請執(zhí)行模塊中還包括申請駁回子模塊，用于基于申請組件和交叉組件獲取優(yōu)先級信息，當(dāng)優(yōu)先級信息不滿足預(yù)設(shè)優(yōu)先條件，且申請組件不滿足預(yù)設(shè)執(zhí)行類型時，駁回當(dāng)前申請事件。

26、上述方案添加申請駁回子模塊，在申請組件優(yōu)先級更低時駁回申請，避免了沖突碰撞的發(fā)生，保證了系統(tǒng)光學(xué)組件的有序性。

27、進一步地，系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)更新模塊，用于將當(dāng)前申請事件移出，基于申請組件和交叉組件更新當(dāng)前組件屬性獲取新的初始組件數(shù)組，以基于新的初始組件數(shù)組完成新的當(dāng)前申請事件。

28、上述方案通過數(shù)據(jù)更新模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)及時更新，為新的申請事件做準(zhǔn)備，實現(xiàn)系統(tǒng)持續(xù)處理操作。

29、上述方案提供的一種搖頭成像燈光學(xué)自動避讓系統(tǒng)，簡單易于實現(xiàn)，該系統(tǒng)通過各個模塊間結(jié)合協(xié)同作業(yè)，實現(xiàn)了以簡單的優(yōu)先級比較與優(yōu)選避讓方式，解決了搖頭成像燈光路光學(xué)中光學(xué)組件移動發(fā)生沖突的問題，避免了干涉和碰撞，以及根據(jù)實際組件屬性信息實現(xiàn)多個不沖突組件并行移動，提高了組件運行避讓的效率。