專利名稱:組件安裝條件確定方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種組件安裝條件確定方法，尤其涉及一種用于多個安裝頭交替向一 塊板子上安裝組件的組件安裝機的組件安裝條件確定方法。
背景技術：
常規(guī)上已知一種被稱為所謂交替安裝的組件安裝機的組件安裝機，其中兩個安裝 頭以協(xié)調(diào)操作的形式交替向一塊板子上安裝組件。
作為這種交替安裝的組件安裝機中的組件安裝條件的確定方法，提出了一種 方法是使兩個安裝頭要安裝的組件數(shù)量相等(例如參見日本未審專利申請公開文本 No.2004-186391)。

發(fā)明內(nèi)容
然而，在將常規(guī)組件安裝條件確定方法用于交替安裝的組件安裝機時，在一些情 況下會出現(xiàn)一個問題，在這種組件安裝機中在彼此面對的位置設置安裝頭，之間為板子，即 在板子前后設置安裝頭。
所述問題亦即，在常規(guī)的組件安裝條件確定方法中，兩個安裝頭的組件數(shù)量是相 等的。于是，在從前側安裝頭到板子的距離等于后側安裝頭到板子的距離時，兩個安裝頭的 工作時間變?yōu)榇笾孪嗟取Ｈ欢?，根?jù)要生產(chǎn)的組件安裝板，板子的尺寸是不同的。于是，從 前側安裝頭到板子的距離未必等于從后側安裝頭到板子的距離。因此，在兩個距離彼此不 同時，到板子的距離較短的安裝頭的移動時間變短，而另一安裝頭的移動時間變長。這造成 了兩個工作時間彼此不等的問題。
本發(fā)明是為了解決上述問題而構思的。其目的是提供一種確定組件安裝條件的組 件安裝條件確定方法，該方法使所謂的交替安裝的組件安裝機中多個安裝頭的工作時間相寸。
為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的組件安裝條件確定方法是一種確定組件安裝機 所用的組件安裝條件的組件安裝條件確定方法，所述組件安裝機包括交替向一塊板子上安 裝組件的多個安裝頭，所述方法包括確定組件安裝條件，以便通過減少所述多個安裝頭中 在組件供應單元和所述板子之間移動的距離比所述多個安裝頭中另一個安裝頭長的一個 安裝頭的工作時間來使所述多個安裝頭之間的工作時間大致相等，被減少的所述工作時間 是所述多個安裝頭中的所述一個安裝頭進行除在所述組件供應單元和所述板子之間移動 之外的操作所花費的時間，且所述組件供應單元供應所述組件。
基于安裝頭從組件供應單元移動到板子的距離確定組件安裝條件。這樣就能夠確 定組件安裝條件，使得所謂交替安裝的組件安裝機中多個安裝頭的工作時間相等。
例如，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便減少所述多個安裝頭中在 所述組件供應單元和所述板子之間移動較長距離的所述一個安裝頭從所述組件供應單元 拾取組件必要的時間長度。[0010]此外，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便增加所述多個安裝頭中在 所述組件供應單元和所述板子之間移動較長距離的所述一個安裝頭能夠從所述組件供應 單元同時拾取的組件數(shù)量。
這里，除了實現(xiàn)為具有這種特征步驟的組件安裝條件確定方法之外，還可以將本 發(fā)明實現(xiàn)為具有由該組件安裝條件確定方法中包括的特征步驟構成的模塊的組件安裝條 件確定設備或者實現(xiàn)為使計算機執(zhí)行該組件安裝條件確定方法中包括的特征步驟的程 序。那么顯然，可以通過諸如密致盤-只讀存儲器(CD-ROM)之類的記錄介質(zhì)或經(jīng)由諸如 Internet之類的通信網(wǎng)絡分布該程序。
本發(fā)明提供了一種確定組件安裝條件的組件安裝條件確定方法，該方法使所謂的 交替安裝的組件安裝機中多個安裝頭的工作時間相等。
本申請背景技術的其他信息
在本文中通過引用將2006年7月31日提交的日本專利申請No. 2006-208814的 公開并入，包括其說明書、附圖和權利要求
。


結合示出了本發(fā)明具體實施例的附圖，從本發(fā)明的以下描述中可以更加明了本發(fā) 明的這些和其他目的、優(yōu)點和特征。在附圖中
圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的組件安裝系統(tǒng)配置的外觀圖；[0017]圖2為平面圖，示出了組件安裝機內(nèi)部的主要構造；[0018]圖3為示出了組件安裝機執(zhí)行組件安裝的示意圖；[0019]圖4A為示出了組件安裝機執(zhí)行組件安裝的示意圖；[0020]圖4B為示出了組件安裝機執(zhí)行組件安裝的示意圖；[0021]圖5為示出了組件安裝條件確定設備的功能配置的方框圖；[0022]圖6為示出了安裝點數(shù)據(jù)范例的示意圖；[0023]圖7為示出了組件庫范例的示意圖；[0024]圖8為示出了安裝設備信息范例的示意圖；[0025]圖9為示出了安裝點數(shù)量信息范例的示意圖；[0026]圖10為組件安裝條件確定設備執(zhí)行的處理的流程圖；[0027]圖11為示出了中等尺寸板子的情況下固定軌道和活動軌道之間關系的示意圖[0028]圖12為示出了最大尺寸板子的情況下固定軌道和活動軌道之間關系的示意圖[0029]圖13為F = R的情況下(圖10中的S10)組件布置和任務產(chǎn)生處理的流程圖[0030]圖14A為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0031]圖14B為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0032]圖14C為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0033]圖14D為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0034]圖14E為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0035]圖14F為示出了圖13中所示的處理的示意圖；[0036]圖15為F < R的情況下(圖10中的S8)組件布置和任務產(chǎn)生處理的流程圖[0037]圖16A為示出了圖15中所示的處理的示意圖；[0038]圖16B為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16C為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16D為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16E為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16F為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16G為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16H為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖161為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16J為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖16K為示出了圖15中所示的處理的示意圖；
圖17為F << R的情況下(圖10中的S4)組件布置和任務產(chǎn)生處理的流程圖；
圖18A為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18B為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18C為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18D為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18E為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18F為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18G為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖18H為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖181為示出了圖17中所示的處理的示意圖；
圖19為示出了任務數(shù)量為奇數(shù)時安裝次序的示意圖；
圖20為示出了任務數(shù)量為偶數(shù)時安裝次序的示意圖；
圖21為示出了無生產(chǎn)節(jié)拍損失的情況下線性成群拾取頭可以移動的范圍的示意 圖；
圖22A為示出了在拾取不同厚度的組件時線性成群拾取頭狀態(tài)的示意圖；
圖22B為示出了在拾取不同厚度的組件時線性成群拾取頭狀態(tài)的示意圖；
圖23為示出了線性成群拾取頭具有彼此不同數(shù)量的拾取吸嘴的情況下線性成群 拾取頭布置的示意圖；
圖M為線性成群拾取頭的透視圖；
圖25為產(chǎn)生任務處理的流程圖，其使得組件安裝時的安裝角度優(yōu)先等于后側的 線性成群拾取頭；
圖26A為示出了組件直方圖范例的示意圖，其中橫軸表示安裝角度，縱軸表示組 件的安裝點數(shù)量；
圖26B為示出了根據(jù)圖26A所示直方圖產(chǎn)生的任務范例的示意圖；
圖^C為示出了后側任務范例的示意圖；
圖^D為示出了前側任務范例的示意圖；
圖27為產(chǎn)生任務處理的流程圖，該任務使得后側的線性成群拾取頭在安裝點之 間移動的總距離最小化；
圖2名k為示出了板子上安裝點位置的示意圖；[0072]圖^B為示出了后側線性成群拾取頭使用的組件安裝次序范例的示意圖；
圖28C為示出了后側線性成群拾取頭使用的第一任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖28D為示出了后側線性成群拾取頭使用的第二任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖^E為示出了前側線性成群拾取頭使用的組件安裝次序范例的示意圖；
圖28F為示出了前側線性成群拾取頭使用的第一任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖28G為示出了前側線性成群拾取頭使用的第二任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖四為產(chǎn)生任務處理的流程圖，該任務使得后側的線性成群拾取頭在安裝點之 間移動的總距離最小化；
圖30A為示出了后側線性成群拾取頭使用的第一任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖30B為示出了后側線性成群拾取頭使用的第二任務和組件安裝次序范例的示 意圖；
圖30C為示出了前側線性成群拾取頭使用的第一任務和組件安裝次序范例的示 意圖；以及
圖30D為示出了前側線性成群拾取頭使用的第二任務和組件安裝次序范例的示 意圖。
具體實施方式
下文描述根據(jù)本發(fā)明實施例的組件安裝系統(tǒng)。
圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的組件安裝系統(tǒng)配置的外觀圖。
組件安裝系統(tǒng)10是一種將組件安裝到板子上以便生產(chǎn)電路板的系統(tǒng)，包括組件 安裝機120和組件安裝條件確定設備300。
組件安裝機120是從上游到下游轉(zhuǎn)移電路板來安裝電子組件的設備，包括兩個用 于以協(xié)調(diào)交替操作形式進行組件安裝的子設備(前子設備120a和后子設備120b)。這里， 在本實施例中，針對在前側(前子設備120a)和后側(后子設備120b)上提供線性成群拾 取頭(line gang pickup head) 121的情況給出說明。然而，根據(jù)本發(fā)明的組件安裝機不限 于這種組件安裝機。例如，可以采用這樣的組件安裝機，其中在板子輸運方向的上游和下游 的每一側都提供線性成群拾取頭，且其中線性成群拾取頭以協(xié)作方式交替向板子上安裝組 件。亦即，不論線性成群拾取頭如何設置，本發(fā)明都適用于擁有多個在組件供應單元和板子 間移動不同距離的線性成群拾取頭的組件安裝機。
前子設備120a包括由均容納組件帶的多個組件盒123的陣列構成的組件供應 單元12 ；具有多個拾取吸嘴(在下文中的一些情況下簡稱為“吸嘴”)的線性成群拾取頭 121，拾取吸嘴能夠從組件盒123拾取電子組件并將它們安裝到板子20上；線性成群拾取頭 121所附著的梁122 ；以及以二維或三維方式觀測線性成群拾取頭121所拾取的組件的拾取 狀態(tài)的組件識別攝像機126。后子設備120b也具有類似于前子設備120a的配置。這里，后子設備120b具有用于供應托盤組件的托盤供應單元128。然而，在一些情況下根據(jù)子設備 不提供托盤供應單元1 等。
這里，“組件帶”表示其上設置有多個同樣組件類型的組件的帶(載帶)。該帶是 以纏繞于軸(供帶軸)等周圍的狀態(tài)被供應的，主要用于向組件安裝機供應尺寸較小且被 稱為芯片組件的組件。
具體而言，該組件安裝機120是既具有被稱為高速安裝機的組件安裝機功能又具 有被稱為多功能安裝機的組件安裝機功能的安裝設備。高速安裝機一般表示以每隔0.1秒 等速度安裝IOmm見方或更小電子組件且特征為高生產(chǎn)能力的設備。多功能安裝機表示安 裝IOmm見方或更大的大尺寸電子組件、諸如開關和連接器之類的不規(guī)則形狀組件和諸如 四列直插扁平封裝(QFP)和球柵陣列(BGA)之類的IC組件的設備。
亦即，將組件安裝機120設計成能夠安裝幾乎所有類型的電子組件(被安裝組件 的范圍從0. 4-mmXO. 2-mm的芯片電阻器到200_mm的連接器)。于是，在僅僅設置了必要數(shù) 量的組件安裝機120時，就可以構建起安裝線。
圖2為平面圖，示出了組件安裝機120內(nèi)部的主要構造。
在組件安裝機120內(nèi)部，沿著組件安裝機120垂直于板子20輸運方向(X軸方向) 的前向和后向(Y軸方向)提供前子設備120a和后子設備120b。
前子設備120a和后子設備120b彼此協(xié)作以在一塊板子20上進行安裝工作。
前子設備120a和后子設備120b分別擁有組件供應單元12 和組件供應單元 12恥。此外，前子設備120a和后子設備120b的每個都擁有梁122和線性成群拾取頭121。 此外，在組件安裝機120中，在前后子設備之間提供用于輸運板子20的一對軌道129。
軌道129由固定軌129a和活動軌道129b構成。固定軌129a的位置是事先固定 的，而活動軌道129b可以根據(jù)被輸運板子20沿Y軸方向的長度在Y軸方向上移動。
這里，組件識別攝像機126、托盤供應單元1 等不是本發(fā)明的主要部分。因此在 圖中省略了描述。
梁122是沿X軸方向延伸的剛性體，能夠在沿Y軸方向(垂直于板子20的輸運方 向)提供的軌道(未示出)上移動并保持平行于X軸方向的狀態(tài)。此外，梁122允許附著 到梁122的線性成群拾取頭121沿梁122移動，S卩，沿X軸方向移動。于是，利用其自身在 Y軸方向上的移動和與上述移動聯(lián)合沿Y軸方向移動的線性成群拾取頭121的X軸方向移 動，線性成群拾取頭121可以自由地在XY平面內(nèi)移動。此外，在梁122中提供多個馬達，例 如用于驅(qū)動這些移動的馬達(未示出)。經(jīng)由梁122向這些馬達等供應電能。
圖3和4為示出了組件安裝機120執(zhí)行的組件安裝的示意圖。
如圖3所示，后子設備120b的線性成群拾取頭121交替重復三種操作，即從組件 供應單元12 “拾取”組件、利用組件識別攝像機126 “識別”所拾取的組件以及向板子20 上“安裝”所識別的組件，由此向板子20上安裝組件。
這里，前子設備120a的線性成群拾取頭121類似地交替重復由“拾取”、“識別”和 “安裝”構成的三種操作，由此向板子20上安裝組件。
這里，在兩個線性成群拾取頭121同時執(zhí)行組件的“安裝”時，為了避免線性成群 拾取頭121之間的沖突，兩個線性成群拾取頭121以協(xié)調(diào)操作形式向板子20上安裝組件。 具體而言，如圖4A所示，在后子設備120b的線性成群拾取頭121執(zhí)行“安裝”操作時，前子設備120a的線性成群拾取頭121執(zhí)行“拾取”操作和“識別”操作。相反，如圖4B所示，在 前子設備120a的線性成群拾取頭121執(zhí)行“安裝”操作時，后子設備120b的線性成群拾取 頭121執(zhí)行“拾取”操作和“識別”操作。這樣一來，在兩個線性成群拾取頭121交替執(zhí)行 “安裝”操作時，可以避免線性成群拾取頭121之間的沖突。這里，在理想情況下，在一個線 性成群拾取頭121執(zhí)行“安裝”操作時，如果另一個線性成群拾取頭121完成了 “拾取”操 作和“識別”操作，則在線性成群拾取頭121之一執(zhí)行的“安裝”操作已完成時，毫無遲延地 開始另一個線性成群拾取頭121要執(zhí)行的“安裝”操作。這樣提高了生產(chǎn)效率。
圖5為示出了安裝條件確定設備300的功能配置的方框圖。
該組件安裝條件確定設備300是一種進行針對每個組件安裝機確定向板子20上 的組件安裝次序以及針對每個組件安裝機確定組件供應位置的處理的計算機，包括運算控 制單元301、顯示單元302、輸入單元303、存儲單元304、程序存儲單元305、通信接口(I/F) 單元306和數(shù)據(jù)庫單元307。如下文所述，組件安裝條件確定設備300確定組件安裝機120 的組件安裝條件，使得前子設備120a的線性成群拾取頭121的工作時間和后子設備120b 的線性成群拾取頭121的工作時間大致彼此相等。
該組件安裝條件確定設備300是由執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的程序的諸如個人計算機之 類的通用計算機系統(tǒng)來實現(xiàn)的。在未連接到組件安裝機120的狀態(tài)下，組件安裝條件確定 設備300還充當著獨立模擬器(用于確定組件安裝條件的工具)。這里，可以在組件安裝機 120內(nèi)部安裝組件安裝條件確定設備300。
運算控制單元301為中央處理單元(CPU)、數(shù)值處理器等。響應于來自操作員等的 指令，運算控制單元301從程序存儲單元305向存儲單元304加載必要的程序并執(zhí)行程序。 然后，根據(jù)執(zhí)行結果，運算控制單元301控制各單元302到307。
顯示單元302為陰極射線管O^RT)、液晶顯示器(IXD)等，而輸入單元303為鍵盤、 鼠標等。這些單元用于在運算控制單元301的控制下在組件安裝條件確定設備300和操作 員之間的交互操作等。
通信I/F單元306為局域網(wǎng)(LAN)適配器等，用于組件安裝條件確定設備300和 組件安裝機120之間的通信等。存儲單元304為隨機存取存儲器(RAM)等，為運算控制單 元301提供工作區(qū)域。
數(shù)據(jù)庫單元307是存儲例如如下內(nèi)容的硬盤等組件安裝條件確定設備300執(zhí)行 的組件安裝條件確定處理所用的輸入數(shù)據(jù)(例如安裝點數(shù)據(jù)307a、組件庫307b、安裝設備 信息307c和安裝點數(shù)量信息307d)；以及組件安裝條件確定設備300執(zhí)行處理產(chǎn)生的且表 示組件供應單元中的組件設置的組件設置數(shù)據(jù)。
圖6到9為分別示出了安裝點數(shù)據(jù)307a、組件庫307b、安裝設備信息307c和安裝 點數(shù)量信息307d的范例的示意圖。
安裝點數(shù)據(jù)307a是一組表示所有要安裝的組件的安裝點的信息。如圖6所示，一 個安裝點Pi由組件類型ci、X坐標xi、Y坐標yi、控制數(shù)據(jù)Φ i和安裝角度構成。這 里，“組件類型”對應于圖7所示的組件庫307b中的組件名稱。“X坐標”和“Y坐標”為安裝 點的坐標(表示板子上特定位置的坐標)。“控制數(shù)據(jù)”是關于安裝組件的約束性信息(例 如可以使用的拾取吸嘴的類型和線性成群拾取頭121的最大移動速度)。這里，最終要獲取 的數(shù)字控制(NC)數(shù)據(jù)是生產(chǎn)線節(jié)拍時間最小化的安裝點系列?！鞍惭b角度”表示已經(jīng)拾取了組件類型Ci的組件的拾取吸嘴在組件拾取時間點和組件安裝時間點之間需要旋轉(zhuǎn)的組 件角度。
組件庫307b是通過收集對于組件安裝機120能夠處理的所有組件類型的每一個 而言特定的信息而產(chǎn)生的信息庫。如圖7所示，組件庫307b對于每種組件類型而言包含 組件尺寸；節(jié)拍時間(在特定條件下對于該組件類型特定的節(jié)拍時間)；以及其他約束性信 息(例如可以使用的拾取吸嘴的類型、組件識別攝像機126使用的識別方法、以及線性成群 拾取頭121的最大速度水平)。這里，為了方便，在圖中還示出了各種組件類型組件的外觀。
安裝設備信息307c是表示構成生產(chǎn)線的所有子設備個體的設備配置、上述約束 條件等的信息。如圖8所示，安裝設備信息307c包括有關于線性成群拾取頭121的類型， 即例如有關于線性成群拾取頭121中提供的拾取吸嘴數(shù)量的拾取頭信息；例如有關于可附 著到線性成群拾取頭121的拾取吸嘴類型的吸嘴信息；例如有關于組件盒123最大數(shù)量的 盒信息；以及例如有關于托盤供應單元128中保持的托盤數(shù)量的托盤信息。
安裝點數(shù)量信息307d是在要安裝到板子20上的安裝點的每個組件類型及其數(shù)量 (組件的安裝點數(shù)量)之間建立對應關系的信息。如圖9所示，由組件安裝機120安裝的組 件類型為A、B、C、D和E五種類型，而安裝點數(shù)量分別為6、7、8、9和2。
圖5中所示的程序存儲單元305是存儲各種用于實現(xiàn)組件安裝條件確定設備300 的功能的程序的硬盤。程序為確定組件安裝機120所用組件安裝條件的程序，是從組件安 裝條件確定單元30 等就功能方面構造的(形式為在運算控制單元301執(zhí)行時表達功能 的處理單元)。
組件安裝條件確定單元30 確定組件安裝條件，使得兩個線性成群拾取頭121的 工作時間相等。
下面描述具有上述構造的組件安裝條件確定設備300的工作。
圖10為組件安裝條件確定設備300執(zhí)行的處理的流程圖。
基于板子20在Y軸方向上的長度或活動軌道129b在Y軸方向上的位置，組件安 裝條件確定單元30 計算從前子設備120a的線性成群拾取頭121到板子20中心的距離。 此外，組件安裝條件確定單元30 還計算從后子設備120b的線性成群拾取頭121到板子 20中心的距離(Si)。
如圖2所示，當用F表示從前子設備120a的線性成群拾取頭121到板子20中心 的距離，而用R表示從后子設備120b的線性成群拾取頭121到板子20中心的距離時，將F 和R之間的關系分成三類。亦即，在如圖2所示板子20的尺寸小時，關系F<<R成立。在 如圖11所示板子20的尺寸中等時，關系F < R成立。此外，在如圖12所示板子20的尺寸 最大時，關系F = R成立。
組件安裝條件確定單元30 判斷F是否小于預定閾值TH(S2)。當F < TH時(S2 中的“是”)，組件安裝條件確定單元30 判定如圖2所示的關系F << R成立，然后產(chǎn)生 組件布置和任務，從而使后子設備120b的拾取次數(shù)和安裝點數(shù)量都最小化(S4)。這里，“任 務”表示包括組件拾取、移動和安裝的一組操作，由線性成群拾取頭121反復執(zhí)行。下文描 述S4中的處理。這里，S2中的判斷不限于上述內(nèi)容，可以是另一種判斷方法。例如，可以 判斷R是否大于預定閾值TH2。然后，在R>TH2時，可以判定關系F<<R成立。此外，可 以直接將F與R比較。[0121]當F>=TH時(S2中的“否”)，組件安裝條件確定單元30 判斷是否F<R(S6)。 當F < R時(S6中的“是”)，組件安裝條件確定單元30 判定如圖11所示的關系F < R成 立，然后產(chǎn)生組件布置和任務，從而使后子設備120b的拾取次數(shù)最小化(S8)。S8中的處理 稍后介紹。
當F < R不成立時(S6中的“否”)，組件安裝條件確定單元30 判定如圖12所 示的關系F = R成立，并隨后產(chǎn)生組件布置和任務(SlO)。SlO中的處理稍后介紹。
接下來，下文描述S4、S8和SlO中的處理。為了描述方便，按照S10、S8和S4的次
序給出解釋。
圖13為F = R的情況下(圖10中的S10)組件布置和任務產(chǎn)生處理的流程圖。圖 14A到14F為繪示圖13中所示的處理的示意圖。
首先，基于圖9中所示的安裝點數(shù)量信息307d，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生 組件直方圖。亦即，如圖14A所示，產(chǎn)生組件直方圖，其中橫軸(Z軸)表示組件名稱，縱軸 表示組件的安裝點數(shù)量(S22)。
然后，組件安裝條件確定單元30 在沿Z軸方向從底部開始向頂部掃描組件直方 圖的同時重復提取組件和產(chǎn)生任務的處理，直到完成所有組件為止(S24)。
這里，前子設備120a側(在下文中稱為“前側”)的線性成群拾取頭121和后子設 備120b側(在下文中稱為“后側”)的線性成群拾取頭121分別具有四個拾取吸嘴。于是， 一個任務最多可以包含四個組件。因此，當在沿Z軸方向從底部開始向頂部掃描圖14A中 所示的直方圖的同時提取四個組件時，首先提取組件類型為D、C、B和A的組件，從而產(chǎn)生第 一任務。也針對第二和后續(xù)任務重復這種處理。結果，如圖14B所示產(chǎn)生了八個任務。在 圖14B中，位于下方位置的任務表示在較早步驟中產(chǎn)生的任務。亦即，位于底部的任務是第 一個產(chǎn)生的，而位于頂部的任務是最后產(chǎn)生的。
然后，組件安裝條件確定單元30 將在SM的處理中產(chǎn)生的任務分配給兩個線性 成群拾取頭121 (S26)。例如，將圖14B中所示的任務一個接一個地分配給前子設備120a和 后子設備120b。圖14C示出了分配給前子設備120a的任務范例，而圖14D示出了分配給后 子設備120b的任務范例。亦即，在圖14B中所示的八項任務中，從底部數(shù)位于奇數(shù)位置的 任務是針對圖14C中所示的前子設備120a的任務，位于偶數(shù)位置的任務是針對圖14D中所 示的后子設備120b的任務。
這里，圖14E示出了前子設備120a的組件供應單元12 的組件盒布置，而圖14F 示出了后子設備120b的組件供應單元12 的組件盒布置。假設組件盒的布置處于圖14A 的直方圖所示的整個組件數(shù)量的降序排列次序(在該范例中，次序為組件類型D、C、B、A和 E)。
接下來，下文描述在F < R的情況下(圖10中的S8)組件布置和任務的產(chǎn)生處理。
圖15為F < R的情況下(圖10中的S8)組件布置和任務的產(chǎn)生處理的流程圖。
基于安裝點數(shù)量信息307d，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生組件直方圖。亦即， 如圖16A所示，產(chǎn)生組件直方圖，其中橫軸(Z軸)表示組件名稱，縱軸表示組件的安裝點數(shù) 量(S34)。這里，圖16A中所示的直方圖與圖14A中所示的相同。
然后，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生任務，使得后側的線性成群拾取頭121可 以同時拾取盡可能多的組件(S36)。這里，假設在前子設備120a和后子設備120b中按照安
11裝點數(shù)量的順序，亦即按照組件類型D、C、B、A和E的順序?qū)R組件盒。在以這種方式對齊 組件盒時，為了使線性成群拾取頭121能夠通過一次拾取操作拾取用于一個任務的組件， 組件類型D、C、B和A或組件類型C、B、A和E足夠構成一個任務。這里，如圖16B所示，按 照圖16A的組件直方圖中安裝點數(shù)量的由大而小順序提取可以在一次拾取操作中同時拾 取的一個任務的組件，從而產(chǎn)生任務。亦即，如圖16B所示，產(chǎn)生六個任務組件類型D、C、B 和A。這六個任務由粗框表示。
圖16C為示出了剩余組件類型的示意圖。對于其余的組件類型也產(chǎn)生任務，以減 少一個任務中拾取的次數(shù)。亦即，在將組件類型D、C和B包含到一個任務中時，可以同時拾 取三個組件。從圖16C中所示的其余組件類型最終產(chǎn)生如圖16D所示的兩個任務。
圖16E集中示出了圖16B中所示的任務和圖16D中所示的任務。直到從底部數(shù)第 六個任務的任務是在一次拾取操作中可以同時拾取其每一個的任務。
然后，組件安裝條件確定單元30 將圖16E中所示的八個任務分配到前側和后側 (S38)。具體而言，在圖16E中所示的八個任務中，可以將下面四個任務分配給后側，而將上 面四個任務分配給前側。圖16F為示出了后側任務范例的示意圖，而圖16G為示出了前側 任務范例的示意圖。當如本文所述分配任務時，可以將能夠在一次拾取操作中同時拾取所 有組件的任務分配給后側。后側的線性成群拾取頭121從組件供應單元12 向板子20移 動的距離比向前側的線性成群拾取頭121移動的距離長。于是，允許后側的線性成群拾取 頭121同時拾取組件的情況減少了拾取所需的時間。于是，總體上，前側和后側組件安裝機 的工作時間可以大致相等。
在上述范例中，前側和后側的任務總數(shù)為偶數(shù)。這使得前側和后側的任務數(shù)量相 同。然而，當前側和后側的任務總數(shù)為奇數(shù)時，通過分配任務，使得前側的任務數(shù)比后側的 任務數(shù)大一個。
這里，圖16H示出了后子設備120b的組件供應單元125b的組件盒布置，而圖161 示出了前子設備120a的組件供應單元12 的組件盒布置。
圖16J為示出了圖16F中所示的后側任務中拾取次數(shù)的示意圖。圖16K為示出了 圖16G中所示的前側任務中拾取次數(shù)的示意圖。如圖16J所示，在后側的四個任務的每一 個中，可以在一次拾取操作中拾取組件。與之形成對比，如圖16K所示，在前側的四個任務 的前兩個中，可以在一次拾取操作中拾取組件。然而，第三個任務需要兩次拾取操作來拾取 任務之內(nèi)的所有組件。此外，第四個任務需要三次拾取操作。亦即，在第三個任務中，在第 一次拾取操作中拾取組件類型為D、C和B的組件，然后在第二次拾取操作中拾取組件類型 D的組件。此外，在第四個任務中，在第一次拾取操作中拾取組件類型D和C的組件，然后在 第二次和第三次拾取操作中分別拾取組件類型E的組件。
接下來，下文描述在F << R的情況下(圖10中的S4)組件布置的產(chǎn)生處理。
圖17為F << R的情況下(圖10中的S4)組件布置和任務產(chǎn)生處理的流程圖。
組件安裝條件確定單元30 事先計算前側和后側的任務數(shù)量(S4》。這里，在該 范例中，為了使后側的組件拾取時間和安裝時間減少，將后側的安裝點數(shù)量設置得比前側 小。于是，在后側的線性成群拾取頭121中并非使用所有的拾取吸嘴。亦即，停止一個拾取 吸嘴，由其余拾取吸嘴執(zhí)行組件的安裝。由以下表達式確定前側的任務數(shù)量。
前側的任務數(shù)量=安裝點總數(shù)/(吸嘴總數(shù)-1)[0144]這里，對小數(shù)點后的量進行上舍入。在把小數(shù)點后的量上舍入后，前側的任務數(shù)變 得比后側任務數(shù)大一或與其相等。
這里，安裝點總數(shù)表示安裝到一塊板子上的組件數(shù)量。此外，吸嘴總數(shù)表示前側線 性成群拾取頭121的吸嘴數(shù)量加后側線性成群拾取頭121的吸嘴數(shù)量獲得的吸嘴數(shù)量。在 該范例中，由于前側和后側線性成群拾取頭121的每個的吸嘴數(shù)量都是四個，因此吸嘴總 數(shù)為八個。
于是，所獲得的前側任務數(shù)量為32/^-1)=4. 57 — 5。由下面的表達式確定后 側的任務數(shù)量。
后側的任務數(shù)量=(安裝點總數(shù)-前側的任務數(shù)量X前側的吸嘴總數(shù))/(后側 的吸嘴總數(shù)-ι)
這里，對小數(shù)點后的量進行上舍入。
這里，安裝點總數(shù)為32。前側的任務數(shù)量為5。前側的吸嘴總數(shù)為4。后側的吸嘴 總數(shù)為4。于是，所獲得的后側任務數(shù)量為(32-5X4)/(4-1) =4。
基于安裝點數(shù)量信息307d，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生組件直方圖。亦即， 如圖18A所示，產(chǎn)生組件直方圖，其中橫軸(Z軸)表示組件名稱，縱軸表示組件的安裝點數(shù) 量(S44)。這里，圖18A中所示的直方圖與圖14A和16A中所示的相同。
然后，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生任務，使得后側的線性成群拾取頭121可 以同時拾取盡可能多的組件(S46)。這里，假設在前子設備120a和后子設備120b中按照 安裝點數(shù)量的順序，亦即按照組件類型D、C、B、A和E的順序?qū)R組件盒。在以這種方式對 齊組件盒時，為了使后側的線性成群拾取頭121能夠通過一次拾取操作拾取用于一個任務 的組件，組件類型D、C和B、組件類型C、B和A或組件類型B、A和E足夠構成一個任務。這 里，如圖18B所示，按照圖18A的組件直方圖中安裝點數(shù)量的由大而小順序提取可以在一次 拾取操作中同時拾取的一個任務的組件，從而產(chǎn)生任務。亦即，如圖18B所示，產(chǎn)生四個任 務組件類型D、C和B。這四個任務由粗框表示。
圖18C為示出了剩余組件類型的示意圖。對于其余組件類型，類似于圖13中SM 中的處理，組件安裝條件確定單元30 在沿Z軸方向從底部開始向頂部掃描組件直方圖的 同時重復一次提取四個組件和產(chǎn)生前側任務的處理，直到完成所有組件為止(S48)。作為該 處理的結果產(chǎn)生了五個任務。
圖18D為示出了后側任務范例的示意圖，而圖18E為示出了前側任務范例的示意 圖。從這些圖中可以看出，后側的任務數(shù)量為4，而前側的任務數(shù)量為5。于是，后側的任務
數(shù)量小一。
這里，圖18F示出了后子設備120b的組件供應單元125b的組件盒布置，而圖18G 示出了前子設備120a的組件供應單元12 的組件盒布置。
圖18H為示出了圖18D中所示的后側任務中拾取次數(shù)的示意圖。圖181為示出了 圖18E中所示的前側任務中拾取次數(shù)的示意圖。如圖18H所示，在后側的四個任務的每一 個中，可以在一次拾取操作中拾取組件。與之形成對比，圖181中所示的前側任務包括需要 多次拾取組件的一個任務。在由組件類型Α、Ε、A和E構成的任務中，在將組件類型A和E 的同時拾取操作執(zhí)行兩次時，可以拾取一個任務的組件。
如上所述，可以產(chǎn)生在F << R的情況下的任務。這里，由于前側的任務數(shù)量比后側的任務數(shù)量大一，采用前側任務作為第一個任務來向板子20上安裝組件。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施例，在后側的線性成群拾取頭121移動長距離時，通 過產(chǎn)生任務，使得后側線性成群拾取頭121執(zhí)行的組件拾取次數(shù)小于前側線性成群拾取頭 121執(zhí)行的組件拾取次數(shù)。這允許后側的線性成群拾取頭121的工作時間大致等于前側線 性成群拾取頭121的工作時間。于是，可以高效地向板子20上安裝組件。
如上所述，已經(jīng)參考實施例解釋了根據(jù)本發(fā)明的組件安裝條件確定方法。然而，本 發(fā)明不限于本實施例。
例如，在上述實施例中，同樣如圖10的流程圖所示，在F < R的情況下，已經(jīng)確定 了允許在后子設備120b —側同時拾取組件的組件安裝條件，此外在F << R的情況下，已 經(jīng)確定了能夠減少后子設備120b —側的組件安裝點數(shù)量的組件安裝條件。然而，可以采用 另一種方法。亦即，可以采用任何方法，只要在R大于F的程度增加時，在前子設備120a — 側執(zhí)行需要較長時間的操作即可。
此外，在如圖19所示任務數(shù)為奇數(shù)時，優(yōu)選將第一任務分配給前子設備120a。這 樣減小了線性成群拾取頭121在第一任務中移動的距離，因此允許立即開始組件安裝。這 種情況類似于如圖20所示任務數(shù)量為偶數(shù)的情形。
此外，在圖21中，點劃線表示在將組件安裝到板子上之后，在拾取頭返回到組件 供應單元12 或組件供應單元12 時線性成群拾取頭121無節(jié)拍損失而能夠移動的范 圍。于是，當將組件盒設置在組件供應單元12 或組件供應單元12 的陰影部分中時，可 以減少線性成群拾取頭121在板子20和組件供應單元之間移動的距離或移動時間，使得能 夠高效地將組件安裝到板子20上。
此外，在拾取組件之后，后子設備120b的線性成群拾取頭121移動到板子20的距 離較長。于是，需要以高速執(zhí)行組件識別攝像機126進行的組件識別。在以二維方式觀測 組件拾取狀態(tài)的組件識別攝像機126中，在如圖22A所示組件厚度差異D小的時候，所有組 件都位于視場深度之內(nèi)。于是，可以通過一次掃描識別各組件。相反，在如圖22B所示組件 厚度差異D大時，一些組件不在視場深度之內(nèi)。于是，需要改變焦距通過兩次或更多次掃描 進行組件識別。因此，在后子設備120b中，產(chǎn)生任務以盡可能地減小組件厚度的差異?；?者調(diào)節(jié)拾取吸嘴的長度。
此外，當在單個組件安裝機中以混合方式提供二維組件識別攝像機1 和三維組 件識別攝像機126時，可以將二維組件識別攝像機1 設置在后側。這是因為通常二維組 件識別攝像機126進行組件識別所需的時間比三維組件識別攝像機1 進行組件識別所需 的時間短得多。此外，可以將比二維組件識別攝像機126需要更長處理時間的組件厚度傳 感器、直立拾取傳感器(識別以直立位置拾取的組件的傳感器)等設置于前側。
此外，當在組件安裝機之內(nèi)以混合方式提供拾取吸嘴數(shù)量彼此不同的線性成群拾 取頭時，可以將拾取吸嘴數(shù)量較少的線性成群拾取頭設置在后側。例如，如圖23所示，當以 混合方式提供具有八個拾取吸嘴的線性成群拾取頭121a和具有四個拾取吸嘴的線性成群 拾取頭121b時，將線性成群拾取頭121b設置在后側。這種設置減少了后側線性成群拾取 頭121b的拾取時間和安裝時間。于是，可以使前側和后側除這些時間之外還包括移動時間 的工作時間大致相等。
這里，組件安裝機120根據(jù)組件安裝條件確定設備300確定的組件安裝條件安裝組件。
此外，可以為組件安裝機120提供組件安裝條件確定設備300的功能。
此外，組件安裝條件確定設備300可以響應于活動軌道129b的移動執(zhí)行圖10中 所示的組件安裝條件確定處理。
此外，組件安裝條件確定設備300可以確定安裝條件，從而將組件帶饋送時間較 長的組件盒123設置在前側。具體而言，可以將容納拾取組件和將下一組件饋送到拾取位 置之間的饋送量較大的組件帶的組件盒123設置在具有較高優(yōu)先級的前側。相對于后側的 組件拾取時間，這增大了前側的組件拾取時間。
此外，組件安裝條件確定設備300可以確定安裝條件，使得后側設置的組件盒數(shù) 量小于前側的組件盒數(shù)量。據(jù)此，在后側上可以將組件盒123設置在組件供應單元12 中 心的附近。這樣減小了后側線性成群拾取頭121在拾取組件時在組件盒123之間移動的距 離。相對于前側的組件拾取時間，這減少了后側的組件拾取時間。
此外，在上述實施例中，已經(jīng)針對在前側和后側均有線性成群拾取頭121的組件 安裝機獲得了組件安裝條件。然而，本發(fā)明不限于這種配置的組件安裝機。例如，可以將本 發(fā)明用于具有如下配置的組件安裝機其線性成群拾取頭121與觀測頭或施加頭相對。觀 測頭通過以移動觀測頭的狀態(tài)附著到觀測頭的2D攝像機或3D攝像機，觀測組件安裝狀態(tài) 或板子20上落下的物體。施加頭在線性成群拾取頭121執(zhí)行組件安裝之前向板子20上施 加粘合劑。工作時間減去觀測頭或施加頭的移動時間小于工作時間減去線性成群拾取頭 121的移動時間。于是，可以將觀測頭或施加頭設置在后側，而可以將線性成群拾取頭121 設置在前側。這樣一來，在將觀測頭或施加頭設置在頭的原始位置和板子20之間距離較 長的后側時，線性成群拾取頭121的工作時間可以變得大致等于觀測頭或施加頭的工作時 間。
此外，組件安裝條件確定設備300可以根據(jù)下文所述的變型1到3的任一個確定 組件安裝條件。
(變型1)
在上述實施例中，產(chǎn)生了允許后側線性成群拾取頭121同時拾取多個組件的任 務。在變型1中，產(chǎn)生任務，使得在后側的線性成群拾取頭121，即提供于組件供應單元12 到板子20的距離較長的子設備中的線性成群拾取頭121，在每個任務中安裝組件時，安裝 角度相等。
圖M為線性成群拾取頭121的透視圖。線性成群拾取頭121具有四個用于拾取 組件并向板子20上安裝組件的拾取吸嘴135。四個拾取吸嘴135連接到驅(qū)動系統(tǒng)133。驅(qū) 動系統(tǒng)133是由一個伺服電機134驅(qū)動的。于是，同時將四個拾取吸嘴135旋轉(zhuǎn)相同角度。 在安裝組件的時候，針對每個拾取吸嘴135重復旋轉(zhuǎn)組件并隨后向板子20上安裝組件的操 作，旋轉(zhuǎn)組件是為了能以安裝點數(shù)據(jù)307a中定義的安裝角度θ i安裝組件。如上所述，同 時將四個拾取吸嘴135旋轉(zhuǎn)相同角度。于是，當四個拾取吸嘴135拾取的組件的安裝角度 彼此相等時，可以將對四個拾取吸嘴135拾取的組件進行的旋轉(zhuǎn)操作執(zhí)行一次。亦即，在安 裝第一組件的時候，同時旋轉(zhuǎn)四個拾取吸嘴135。然后，在要安裝第二到第四組件的時候， 已經(jīng)將組件旋轉(zhuǎn)到了期望的安裝角度。于是，在安裝這些組件的時候不需要旋轉(zhuǎn)這些組件。 這樣就能夠以高速進行安裝操作。[0175]當把由相同安裝角度的組件構成的任務分配給組件供應單元12 到板子20的距 離較長的后側的線性成群拾取頭121時，可以使后側和前側線性成群拾取頭121的工作時 間大致相等。
圖25為后側和前側產(chǎn)生任務的處理的流程圖。組件安裝條件確定設備300的組 件安裝條件確定單元30 基于安裝點數(shù)據(jù)307a產(chǎn)生組件直方圖(S52)。亦即，如圖26A所 示，產(chǎn)生組件直方圖，其中橫軸表示安裝角度θ i，而縱軸表示組件的安裝點數(shù)量。一個方框 表示一個組件，而每個方框中的數(shù)字符號表示安裝角度。例如，如圖^A中的直方圖所示， 安裝角度為90°的組件的安裝點數(shù)量為五個。
然后，組件安裝條件確定單元30 產(chǎn)生任務，使得安裝角度變得盡可能地彼此相 等(SM)。亦即，組件具有安裝點數(shù)量最大的安裝角度，一次提取四個組件，從而產(chǎn)生任務。 例如，安裝角度為0°的組件的安裝點數(shù)量為11個。于是，如圖26B所示，可以產(chǎn)生兩個僅 包含安裝角度為0°的組件的任務。類似地，安裝角度為90°的組件的安裝點數(shù)量為五個。 于是，可以產(chǎn)生僅一個含有安裝角度為90°的組件的任務。組件安裝條件確定單元30 從 剩余組件選擇組件，使得安裝角度(的種類數(shù))變得盡可能地小，以便依次產(chǎn)生任務。如圖 26B所示，該處理的結果是產(chǎn)生了三個包含具有相同角度的組件的任務和三個包含具有兩 種安裝角度的組件的任務。
然后，組件安裝條件確定單元30 將所產(chǎn)生的任務分配到前側和后側。亦即，組 件安裝條件確定單元30 將具有相同安裝角度的任務分配到具有優(yōu)先級的后側。例如，將 如圖26C所示的每個任務之內(nèi)所有安裝角度都相同的三個任務分配到后側，而將圖^D中 所示的其余任務分配到前側。這里，在任務數(shù)量為偶數(shù)時，將任務均等地分配到后側和前側 就足夠了。然而，當任務數(shù)量為奇數(shù)時，可以這樣進行任務分配，使得前側的任務數(shù)大一。將 前側的任務數(shù)設置為大一的原因如上所述，在將第一任務分配到前側時，這種分配減小了 線性成群拾取頭121在第一任務中移動的距離，因此允許立即開始組件安裝。
當如本文所述確定任務時，可以使后側和前側的線性成群拾取頭121的工作時間 大致相等。
這里，在這一變型中，假設在將組件安裝到板子20上時旋轉(zhuǎn)組件。然而，即使在旋 轉(zhuǎn)拾取吸嘴135之后拾取組件的情況下情形也是類似的，這樣做是為了在識別組件之前旋 轉(zhuǎn)安裝角度，以防止在組件識別攝像機126識別拾取吸嘴135拾取的組件最后因拾取吸嘴 135的旋轉(zhuǎn)導致被拾取組件的位移。亦即，當拾取組件時拾取吸嘴135的旋轉(zhuǎn)角不相同時， 需要在拾取每個組件時旋轉(zhuǎn)拾取吸嘴135。這增加了拾取組件的時間。此外，例如即使在 組件類型次序?qū)τ诮M件盒和拾取吸嘴都是共同的，也需要在拾取每個組件時旋轉(zhuǎn)拾取吸嘴 135，因此不能同時拾取多個組件。這進一步增加了拾取組件的時間。與之形成對比，在拾 取組件時拾取吸嘴135的旋轉(zhuǎn)角相同的情況下，在旋轉(zhuǎn)拾取吸嘴135 —次時，不需要為同一 任務中的其他組件旋轉(zhuǎn)拾取吸嘴135。此外，在組件類型次序?qū)τ诮M件盒和拾取吸嘴是共 同的時，可以同時拾取組件。這允許以高速拾取組件。于是，在將包含拾取組件時拾取吸嘴 135的旋轉(zhuǎn)角相同的組件的任務分配到具有優(yōu)先級的后側時，可以使后側和前側的線性成 群拾取頭121的工作時間大致相等。
(變型2)
在變型2中，產(chǎn)生任務和組件安裝次序，從而減少在后側的線性成群拾取頭121，即提供于組件供應單元12 到板子20的距離較長的子設備中的線性成群拾取頭121的組 件安裝時間。
圖27是為后側和前側產(chǎn)生任務以及確定組件安裝次序的處理的流程圖。
基于安裝點數(shù)據(jù)307a，組件安裝條件確定設備300的組件安裝條件確定單元30 選擇安裝點，從而使后側頭移動的總距離最小化并確定安裝次序以便產(chǎn)生任務(S62)。這 里，由下面的表達式確定由后側線性成群拾取頭121安裝的組件數(shù)量。亦即，在用η表示每 個板子的安裝點數(shù)量，用NF表示前側線性成群拾取頭121的拾取吸嘴數(shù)量，用NR表示后側 線性成群拾取頭121的拾取吸嘴數(shù)量，用TF表示前側任務數(shù)量，用TR表示后側任務數(shù)量， 用CF表示前側線性成群拾取頭121安裝的組件的安裝點數(shù)量，用CR表示后側線性成群拾 取頭121安裝的組件的安裝點數(shù)量時，下述關系式成立。
TF = ROUNDUP (n/ (NF+NR))
CF = NFXTF
TR = ROUNDUP ((n_CF) /NR)
CR = n-CF
這里，ROUNDUP()是對小數(shù)點后面的量進行上舍入以使值為整數(shù)的函數(shù)。
根據(jù)上述公式，在任務總數(shù)為偶數(shù)時，可以使后側和前側的任務數(shù)量相等。此外， 當任務總數(shù)為奇數(shù)時，可以將前側的任務數(shù)設置成比后側任務數(shù)大一。
此外，在前側的線性成群拾取頭121中，可以在所有拾取吸嘴都有必要地拾取了 組件的狀態(tài)下進行組件的安裝。此外，在后側的線性成群拾取頭121中，在一些任務中，可 以有一些拾取吸嘴不拾取組件。
例如，假設如圖28A中的三角形所示一個板子20上有15個安裝點且NF = 4、NR =4，則下述關系式成立。
TF = ROUNDUP (15-(4+4)) = 2
CF = 4X2 = 8
TR = ROUNDUP ((15-8) /4) = 2
CR = 15-8 = 7
由于要由后側線性成群拾取頭121安裝的組件的安裝點數(shù)量CR為7，組件安裝條 件確定單元30 從圖2名k中所示的15個安裝點中選擇七個安裝點，以便使移動距離最小 化并確定安裝次序。在選擇安裝點和確定安裝次序期間，例如，利用貪婪算法或流動推銷員 問題進行安裝點的選擇和安裝次序的確定以使在安裝點之間移動的距離之和最小化就足 夠了。這里，安裝點的選擇方法和安裝次序的確定方法不限于這些方法。亦即，可以采用其 他方法。圖28B為示出了所選的七個安裝點及其安裝次序(由三角形和箭頭表示)的示意 圖。
組件安裝條件確定單元30 基于所選的安裝點和所確定的安裝次序產(chǎn)生任務。 亦即，按照安裝次序依次選擇安裝點，從而產(chǎn)生任務。圖28C和28D為示出了所產(chǎn)生的兩個 任務的示意圖。如圖28C所示，后側的第一個任務由按照安裝次序開始的四個安裝點構成。 然后，如圖28D所示，后側的第二個任務由按照安裝次序隨后的三個安裝點構成。這里，可 以翻轉(zhuǎn)任務的執(zhí)行次序。亦即，可以首先執(zhí)行第二個任務，然后執(zhí)行第一個任務。
對于尚未確定安裝次序的其余安裝點，組件安裝條件確定單元30 確定安裝次序，從而使在安裝點之間移動的距離之和最小化并產(chǎn)生任務(S64)。作為安裝次序的確定方 法，可以采用如上所述的貪婪算法或流動推銷員問題。任務產(chǎn)生方法也與S62中的處理相 同。
圖^E為示出了其余八個安裝點及其安裝次序(由三角形和箭頭表示)的示意 圖。圖為示出了所產(chǎn)生的兩個任務的示意圖。如圖28F所示，前側的第一個任 務由按照安裝次序開始的四個安裝點構成。然后，如圖28G所示，前側的第二個任務由按照 安裝次序隨后的四個安裝點構成。這里，可以翻轉(zhuǎn)任務的執(zhí)行次序。
如上所述，根據(jù)變型2，產(chǎn)生任務以減小從組件供應單元到板子移動距離較長的線 性成群拾取頭在安裝點之間移動的距離之和。于是，可以進一步減少從組件供應單元移動 到板子的距離較長的線性成群拾取頭的組件安裝時間。因此，可以使前側和后側的線性成 群拾取頭工作時間大致相等。
(變型3)
在變型2中，在確定組件安裝次序期間，確定組件安裝次序使得每個線性成群拾 取頭121在安裝點之間移動路徑最小化。與之形成對比，在變型3中，確定組件安裝次序使 得每個任務的安裝點之間的移動路徑最小化。
圖四是為后側和前側產(chǎn)生任務以及確定組件安裝次序的處理的流程圖。
基于安裝點數(shù)據(jù)307a，組件安裝條件確定設備300的組件安裝條件確定單元30 依次產(chǎn)生任務，從而使每個任務中安裝點之間移動的距離之和最小化(S72)。下文參考詳細 范例描述該任務產(chǎn)生方法。
類似于變型2那樣獲取前側的任務數(shù)TF、要由前側線性成群拾取頭121安裝的組 件的安裝點數(shù)量CF、后側的任務數(shù)TR和要由后側線性成群拾取頭121安裝的組件的安裝點 數(shù)量CR。亦即，如圖28A所示，在一塊板子20上有15個安裝點，前側線性成群拾取頭121 的拾取吸嘴數(shù)量NF和后側線性成群拾取頭121的拾取吸嘴數(shù)量NR均為4的情況下，獲得 了 TF = 2、CF = 8、TR = 2 禾口 CR = 7。
此外，類似于變型2，后側的兩個任務中包含的安裝點數(shù)量為4和3。于是，組件安 裝條件確定單元30 從15個安裝點中選擇四個安裝點并確定安裝次序以使移動距離最小 化，并為后側產(chǎn)生第一個任務。然后，組件安裝條件確定單元30 從尚未確定安裝次序的 其余十一個安裝點中選擇三個安裝點以便使移動距離最小化，并確定安裝次序以為后側產(chǎn) 生第二個任務。安裝點的選擇方法和安裝次序的確定方法類似于變型2。這里，可以翻轉(zhuǎn)任 務的執(zhí)行次序。此外，在已經(jīng)確定了第一個任務時，已經(jīng)選擇了四個安裝點。不過，也可以 選擇三個安裝點。
圖30A和30B為示出了如上所述為后側確定的第一個和第二個任務配置的示意
圖。三角形表示安裝點，而箭頭表示安裝次序。
類似地，組件安裝條件確定單元30 從其余八個安裝點中選擇四個安裝點并確 定安裝次序以使移動距離最小化，并為前側產(chǎn)生第一個任務。最后，對于其余四個安裝點， 組件安裝條件確定單元30 確定安裝次序以使移動距離最小化并產(chǎn)生后側的第二個任 務。安裝點的選擇方法和安裝次序的確定方法類似于變型2。這里，可以翻轉(zhuǎn)任務的執(zhí)行次序。
圖30C和30D為示出了如上所述為前側確定的第一個和第二個任務配置的示意圖。三角形表示安裝點，而箭頭表示安裝次序。如圖所示，在安裝點之間移動的距離之和比 圖30A和30B中所示的后側任務長。
如上所述，根據(jù)變型3，產(chǎn)生任務以減小從組件供應單元到板子移動距離較長的線 性成群拾取頭在安裝點之間移動的距離之和。于是，可以進一步減少從組件供應單元移動 到板子的距離較長的線性成群拾取頭的組件安裝時間。因此，可以使前側和后側的線性成 群拾取頭工作時間大致相等。
從各方面來說本說明書中公開的實施例應視為例示性的而非限制性的。本發(fā)明的 范圍不是由上述說明書而是由權利要求
定義的，其包括權利要求
范圍的所有等價要件和該 范圍內(nèi)的所有修改。
盡管上文僅詳細描述了本發(fā)明的一些示范性實施例，但本領域的技術人員容易理 解，在示范性實施例中，不脫離本發(fā)明的新穎教導和優(yōu)點，很多修改都是可能的。因此，意在 將所有這種修改包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
工業(yè)實用性
本發(fā)明適用于為生產(chǎn)電路板的組件安裝機確定安裝條件的組件安裝條件確定方 法，具體而言，適用于為所謂的交替安裝的組件安裝機確定安裝條件的組件安裝條件確定 方法等。
權利要求
1.一種確定組件安裝機所用的組件安裝條件的組件安裝條件確定方法，所述組件安裝 機包括交替向一塊板子上安裝組件的多個安裝頭，所述方法包括確定組件安裝條件，以便通過減少所述多個安裝頭中的一個安裝頭的工作時間，來使 所述多個安裝頭之間的工作時間相等，其中，對于從安裝頭的定位位置到所述板子的中心 的距離而言，所述一個安裝頭的距離比所述多個安裝頭中另一個安裝頭的距離長，被減少 的所述工作時間是所述多個安裝頭中的所述一個安裝頭進行除在所述安裝頭的定位位置 和所述板子的中心之間移動之外的操作所花費的時間，且所述組件供應單元供應所述組 件。
2.根據(jù)權利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便減少所述安裝頭的定位位置和 所述板子的中心之間的距離較長的所述一個安裝頭從所述組件供應單元拾取組件必要的 時間。
3.根據(jù)權利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便增加所述安裝頭的定位位置和 所述板子的中心之間的距離較長的所述一個安裝頭能夠從所述組件供應單元同時拾取的組件數(shù)量。
4.根據(jù)權利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便減少所述安裝頭的定位位置和 所述板子的中心之間的距離較長的所述一個安裝頭所執(zhí)行的任務數(shù)量，其中一個任務是指 由所述安裝頭反復執(zhí)行的一組包括組件拾取、移動和安裝的操作。
5.根據(jù)權利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，確定所述組件安裝條件，以便減少所述安裝頭的定位位置和 所述板子的中心之間的距離較長的所述一個安裝頭的拾取吸嘴數(shù)量，所述安裝頭的所述拾 取吸嘴用于拾取所述組件。
6.根據(jù)權利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，所述安裝頭的定位位置和所述板子的中心之間的距離較長 的所述一個安裝頭的一側是設置一對用于輸運所述板子的輸運軌道中的活動軌道的一側， 而所述安裝頭的定位位置和所述板子的中心之間的距離較短的所述另一個安裝頭的一側 是設置所述一對輸運軌道中的固定軌道的一側。
7.根據(jù)權利要求
6所述的組件安裝條件確定方法，其中，在所述確定過程中，響應于所述活動軌道的移動，再次確定組件安裝條件以便使 所述多個安裝頭之間的工作時間相等。
8.一種確定組件安裝機所用的組件安裝條件的組件安裝條件確定設備，所述組件安裝 機包括交替向一塊板子上安裝組件的多個安裝頭，所述設備包括組件安裝條件確定單元，用于通過減少所述多個安裝頭中的一個安裝頭的工作時間， 來使所述多個安裝頭之間的工作時間相等，其中，對于從安裝頭的定位位置到所述板子的 中心的距離而言，所述一個安裝頭的距離比所述多個安裝頭中另一個安裝頭的距離長，被 減少的所述工作時間是所述多個安裝頭中的所述一個安裝頭進行除在所述安裝頭的定位 位置和所述板子的中心之間移動之外的操作所花費的時間，且所述組件供應單元供應所述組件。
9.一種用于交替向一塊板子上安裝組件的多個安裝頭的組件安裝方法，所述方法包括確定組件安裝條件，以便通過減少所述多個安裝頭中的一個安裝頭的工作時間，來使 所述多個安裝頭之間的工作時間相等，其中，對于從安裝頭的定位位置到所述板子的中心 的距離而言，所述一個安裝頭的距離比所述多個安裝頭中另一個安裝頭的距離長，被減少 的所述工作時間是所述多個安裝頭中的所述一個安裝頭進行除在所述安裝頭的定位位置 和所述板子的中心之間移動之外的操作所花費的時間，且所述組件供應單元供應所述組 件；以及在所述確定過程中確定的所述組件安裝條件下將所述組件安裝到所述板子上。
10.一種包括交替向一塊板子上安裝組件的多個安裝頭的組件安裝機，所述組件安裝 機包括組件安裝條件確定單元，用于通過減少所述多個安裝頭中的一個安裝頭的工作時間， 來使所述多個安裝頭之間的工作時間相等，其中，對于從安裝頭的定位位置到所述板子的 中心的距離而言，所述一個安裝頭的距離比所述多個安裝頭中另一個安裝頭的距離長，被 減少的所述工作時間是所述多個安裝頭中的所述一個安裝頭進行除在所述安裝頭的定位 位置和所述板子的中心之間移動之外的操作所花費的時間，且所述組件供應單元供應所述 組件；以及安裝單元，用于在所述組件安裝條件確定單元確定的所述組件安裝條件下將所述組件 安裝到所述板子上。
專利摘要
在一種所謂交替安裝的組件安裝機中，一種確定使多個安裝頭的工作時間相等的組件安裝條件的組件安裝條件確定方法是這樣一種組件安裝條件確定方法，其為包括多個向一塊板子上交替安裝組件的安裝頭的組件安裝機確定組件安裝條件，該方法包括基于每個安裝頭在多個向安裝頭供應組件的組件供應單元之一和板子之間移動的距離確定(S2到S10)組件安裝條件，使得安裝頭的工作時間大致相等。
文檔編號H05K13/04GKCN101496463 B發(fā)布類型授權 專利申請?zhí)朇N 200780028620
公開日2011年6月22日 申請日期2007年7月24日
發(fā)明者前西康宏 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社導出引文BiBTeX, EndNote, RefMan專利引用 (3),