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一種插件機(jī)抓取裝置的制造方法

文檔序號(hào):8757330閱讀:616來源:國知局
一種插件機(jī)抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及插件設(shè)備,具體涉及一種插件機(jī)抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展,集成電路的普及,PCB板(印刷電路板)的使用越來越廣泛,PCB板上集成了多種電子元器件,在規(guī)模化生產(chǎn)過程中,通過插件機(jī)將不同的電子元器件插裝到PCB板上。PCB板上具有多個(gè)孔位,為了把電子元器件準(zhǔn)確的插裝到PCB板上,插件機(jī)上設(shè)有抓取裝置,現(xiàn)有主要通過電動(dòng)抓取和氣動(dòng)抓取,電動(dòng)抓取上設(shè)置旋轉(zhuǎn)裝置和夾爪為一體結(jié)構(gòu),夾爪上下運(yùn)動(dòng)的同時(shí),驅(qū)動(dòng)夾爪旋轉(zhuǎn)的部件也需要做上下運(yùn)動(dòng),抓取裝置上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置負(fù)載較重、穩(wěn)定性差,且需要更大的驅(qū)動(dòng)力,而氣動(dòng)抓取是將氣缸的輸出端直接與夾爪聯(lián)接,驅(qū)動(dòng)夾爪上下移動(dòng),氣缸的驅(qū)動(dòng)的位移精度不夠,很難實(shí)現(xiàn)精確插件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N驅(qū)動(dòng)負(fù)載輕、穩(wěn)定性好且精度高的插件機(jī)抓取裝置。
[0004]一種實(shí)施例中提供一種插件機(jī)抓取裝置,包括:
[0005]至少一個(gè)夾爪,包括轉(zhuǎn)軸和氣爪頭,轉(zhuǎn)軸為兩端開口的中空軸,且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條,凹槽或凸條的長度大于夾爪的最大預(yù)設(shè)行程,轉(zhuǎn)軸一端與氣爪頭固定聯(lián)接,且氣路相通,另一端與外界氣路聯(lián)接;
[0006]至少一個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件,包括電機(jī)、帶輪和同步帶,電機(jī)輸出端與帶輪聯(lián)接,同步帶與帶輪聯(lián)接,夾爪轉(zhuǎn)軸與同步帶聯(lián)接,電機(jī)通過帶輪和同步帶驅(qū)動(dòng)夾爪豎直運(yùn)動(dòng);
[0007]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件,包括電機(jī)、帶輪和同步帶,電機(jī)輸出端與帶輪聯(lián)接,同步帶與帶輪聯(lián)接,帶輪套設(shè)在夾爪轉(zhuǎn)軸上,且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相適配的凸條或凹槽,電機(jī)通過帶輪和同步帶驅(qū)動(dòng)夾爪旋轉(zhuǎn);
[0008]支架,豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件固定在支架上,夾爪轉(zhuǎn)軸可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地與支架聯(lián)接。
[0009]具體的,支架包括豎板和橫板,豎板和橫板相互垂直固定,豎直驅(qū)動(dòng)組件電機(jī)固定在豎板上,旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件電機(jī)固定在橫板上,夾爪轉(zhuǎn)軸與橫板可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地聯(lián)接。
[0010]進(jìn)一步地,夾爪還包括聯(lián)接件,聯(lián)接件轉(zhuǎn)軸與同步帶固定在一起。
[0011]進(jìn)一步地,支架豎板上設(shè)有導(dǎo)軌和滑塊,導(dǎo)軌豎直設(shè)置,滑塊與夾爪的聯(lián)接件固定聯(lián)接。
[0012]進(jìn)一步地,支架豎板上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪豎直運(yùn)動(dòng)的第一感應(yīng)器,橫板上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器。
[0013]在其他實(shí)施例中,抓取裝置包括兩個(gè)夾爪,兩個(gè)夾爪的轉(zhuǎn)軸分別通過套設(shè)的帶輪與電機(jī)聯(lián)接,電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪一起旋轉(zhuǎn)。
[0014]在其他實(shí)施例中,抓取裝置包括兩個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件,一個(gè)夾爪對(duì)應(yīng)裝配一個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件。
[0015]依據(jù)上述實(shí)施例的插件機(jī)抓取裝置,由于夾爪的轉(zhuǎn)軸可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地與支架聯(lián)接,夾爪的轉(zhuǎn)軸分別與豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件聯(lián)接,豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件固定在支架上,使得豎直驅(qū)動(dòng)組件只驅(qū)動(dòng)夾爪豎直運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置不做豎直運(yùn)動(dòng),抓取裝置的豎直運(yùn)動(dòng)的部件少,則穩(wěn)定性好,驅(qū)動(dòng)負(fù)載小,且豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件通過均同步帶驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)的精度高。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型插件機(jī)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0017]圖2為本實(shí)用新型插件機(jī)抓取裝置夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0018]圖3為本實(shí)用新型插件機(jī)抓取裝置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面通過【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0020]請(qǐng)參考圖1,在本實(shí)用新型實(shí)施例中,提供一種插件機(jī)抓取裝置,包括夾爪1、豎直驅(qū)動(dòng)組件2、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3和支架4。
[0021]請(qǐng)參考圖1和請(qǐng)參考圖2,夾爪I包括轉(zhuǎn)軸11、氣爪頭12和聯(lián)接件13,轉(zhuǎn)軸11為兩端開口的中空軸,且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條,凹槽或凸條的長度大于夾爪I的最大預(yù)設(shè)行程,轉(zhuǎn)軸11 一端與氣爪頭12固定聯(lián)接,且氣路相通,另一端與外界氣路聯(lián)接。夾爪I的氣路可設(shè)置密封氣路,直接從外界接入氣驅(qū)動(dòng)氣爪頭12裝夾,也可從轉(zhuǎn)軸I接入氣管到氣爪頭12上實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)裝夾。
[0022]豎直驅(qū)動(dòng)組件2包括電機(jī)21、帶輪22和同步帶23,電機(jī)21為伺服電機(jī),其輸出端與帶輪22聯(lián)接,同步帶23與帶輪22聯(lián)接,夾爪I的轉(zhuǎn)軸11通過聯(lián)接件13與同步帶23聯(lián)接,且聯(lián)接件13與同步帶23的一邊固定聯(lián)接,電機(jī)21通過帶輪22和同步帶23驅(qū)動(dòng)夾爪I豎直運(yùn)動(dòng)。
[0023]請(qǐng)參考圖1和請(qǐng)參考圖3,旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3包括電機(jī)31、帶輪32和同步帶33,電機(jī)31為伺服電機(jī),其輸出端與帶輪32聯(lián)接,同步帶33與帶輪32聯(lián)接,帶輪32套設(shè)在夾爪I轉(zhuǎn)軸11上,且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸11相適配的凸條或凹槽,電機(jī)31通過帶輪32和同步帶33驅(qū)動(dòng)夾爪I旋轉(zhuǎn)。在其他實(shí)施例中,帶輪32中嵌有孔內(nèi)壁帶有與轉(zhuǎn)軸11相適配的凸條或凹槽的鑲件。
[0024]支架4包括豎板41和橫板42,豎板41和橫板42相互垂直固定,豎直驅(qū)動(dòng)組件2電機(jī)21固定在豎板41上,旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3電機(jī)31固定在橫板42上,夾爪I轉(zhuǎn)軸11通過軸承與橫板42聯(lián)接,轉(zhuǎn)軸11可相對(duì)橫板42上下豎直移動(dòng)和沿中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。豎板41上設(shè)有導(dǎo)軌411和滑塊412,導(dǎo)軌411豎直設(shè)置,滑塊412與夾爪I的聯(lián)接件13固定聯(lián)接,導(dǎo)軌411的設(shè)置,使得夾爪I移動(dòng)更穩(wěn)定,且提高了豎直運(yùn)動(dòng)的精度。豎板41上還設(shè)有用于感應(yīng)夾爪I豎直運(yùn)動(dòng)的第一感應(yīng)器(圖中為示出),橫板42上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪I旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器(圖中為示出),第一感應(yīng)器、第二感應(yīng)器、豎直驅(qū)動(dòng)組件2的電機(jī)21和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3的電機(jī)31均與插件機(jī)控制器電聯(lián)接,控制器根據(jù)插件機(jī)上的識(shí)別系統(tǒng)定位后,控制抓取裝置移動(dòng)進(jìn)行插件,第一感應(yīng)器和第二感應(yīng)器的設(shè)置,對(duì)抓取裝置的豎直移動(dòng)距離和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行監(jiān)控,進(jìn)一步保證了插件的精度。
[0025]本實(shí)施例插件機(jī)抓取裝置包括兩個(gè)夾爪I和兩個(gè)豎直移動(dòng)裝置2,一個(gè)上述夾爪I對(duì)應(yīng)裝配一個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件2驅(qū)動(dòng)其豎直運(yùn)動(dòng),相應(yīng)的在豎板41上設(shè)有兩對(duì)導(dǎo)軌411和滑塊412,分別與兩個(gè)夾爪I聯(lián)接。
[0026]在其他實(shí)施例中采用設(shè)置兩個(gè)夾爪I和兩個(gè)豎直移動(dòng)裝置2提高了插件的效率,特別是由于插件機(jī)前序工作時(shí)間較短,插件時(shí)間較長,插件設(shè)置兩個(gè)夾爪使得整機(jī)速度同步運(yùn)彳丁,提尚了整機(jī)的生廣效率。
[0027]本實(shí)施例提供的插件機(jī)抓取裝置,由于夾爪I的轉(zhuǎn)軸11可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地與支架4聯(lián)接,夾爪I的轉(zhuǎn)軸11分別與豎直驅(qū)動(dòng)組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3聯(lián)接,豎直驅(qū)動(dòng)組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3固定在支架4上,使得豎直驅(qū)動(dòng)組件2只驅(qū)動(dòng)夾爪I豎直運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3不做豎直運(yùn)動(dòng),抓取裝置的豎直運(yùn)動(dòng)的部件少,則穩(wěn)定性好,驅(qū)動(dòng)負(fù)載小,且豎直驅(qū)動(dòng)組件2和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3通過均同步帶驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)的精度高。
[0028]在其他實(shí)施例中,件機(jī)抓取裝置包括兩個(gè)夾爪I和一個(gè)豎直移動(dòng)裝置2,兩個(gè)夾爪I的轉(zhuǎn)軸11通過同一個(gè)聯(lián)接件13與豎直移動(dòng)裝置2。本實(shí)施例結(jié)構(gòu)較為簡單。
[0029]以上應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行闡述,只是用于幫助理解本實(shí)用新型,并不用以限制本實(shí)用新型。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員,依據(jù)本實(shí)用新型的思想,還可以做出若干簡單推演、變形或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,包括: 至少一個(gè)夾爪(1),包括轉(zhuǎn)軸(11)和氣爪頭(12),所述轉(zhuǎn)軸(11)為兩端開口的中空軸,且在外壁設(shè)有沿軸線方向的凹槽或凸條,所述凹槽或凸條的長度大于夾爪(I)的最大預(yù)設(shè)行程,所述轉(zhuǎn)軸(11) 一端與氣爪頭(12)固定聯(lián)接,且氣路相通,另一端與外界氣路聯(lián)接; 至少一個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件(2 ),包括電機(jī)(21)、帶輪(22 )和同步帶(23 ),所述電機(jī)(21)輸出端與帶輪(22)聯(lián)接,所述同步帶(23)與帶輪(22)聯(lián)接,所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)與同步帶(23)聯(lián)接,電機(jī)(21)通過帶輪(22)和同步帶(23)驅(qū)動(dòng)夾爪(I)豎直運(yùn)動(dòng); 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(3),包括電機(jī)(31)、帶輪(32)和同步帶(33),所述電機(jī)(31)輸出端與帶輪(32)聯(lián)接,所述同步帶(33)與帶輪(32)聯(lián)接,所述帶輪(32)套設(shè)在夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)上,且孔內(nèi)壁設(shè)有與轉(zhuǎn)軸(11)相適配的凸條或凹槽,電機(jī)(31)通過帶輪(32)和同步帶(33)驅(qū)動(dòng)夾爪(I)旋轉(zhuǎn); 支架(4),所述豎直驅(qū)動(dòng)組件(2)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(3)固定在所述支架(4)上,所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(11)可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地與支架(4)聯(lián)接。
2.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,所述支架(4)包括豎板(41)和橫板(42),所述豎板(41)和橫板(42)相互垂直固定,所述豎直驅(qū)動(dòng)組件(2)電機(jī)(21)固定在豎板(41)上,所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(3 )電機(jī)(31)固定在橫板(42 )上,所述夾爪(I)轉(zhuǎn)軸(II)與橫板(42)可移動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)地聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,所述夾爪(I)還包括聯(lián)接件(13),所述聯(lián)接件(13)轉(zhuǎn)軸(11)與同步帶(23)固定在一起。
4.如權(quán)利要求2所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,所述支架(4)豎板(41)上設(shè)有導(dǎo)軌(411)和滑塊(412),所述導(dǎo)軌(411)豎直設(shè)置,所述滑塊(412)與夾爪(I)的聯(lián)接件(13)固定聯(lián)接。
5.如權(quán)利要求2所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,所述支架(4)豎板(41)上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪(I)豎直運(yùn)動(dòng)的第一感應(yīng)器,所述橫板(42 )上設(shè)有用于感應(yīng)夾爪(I)旋轉(zhuǎn)的第二感應(yīng)器。
6.如權(quán)利要求1所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,包括兩個(gè)夾爪(1),所述兩個(gè)夾爪(I)的轉(zhuǎn)軸(11)分別通過套設(shè)的帶輪(32)與電機(jī)(31)聯(lián)接,所述電機(jī)(31)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪(I) 一起旋轉(zhuǎn)。
7.如權(quán)利要求6所述的插件機(jī)抓取裝置,其特征在于,包括兩個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件(2),一個(gè)夾爪(I)對(duì)應(yīng)裝配一個(gè)豎直驅(qū)動(dòng)組件(2 )。
【專利摘要】本實(shí)用新型一種插件機(jī)抓取裝置,由于夾爪的轉(zhuǎn)軸支架聯(lián)接,且轉(zhuǎn)軸相對(duì)支架可移動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng),夾爪的轉(zhuǎn)軸分別與豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件聯(lián)接,豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件固定在支架上,使得豎直驅(qū)動(dòng)組件只驅(qū)動(dòng)夾爪豎直運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置不做豎直運(yùn)動(dòng),抓取裝置的豎直運(yùn)動(dòng)的部件少,則穩(wěn)定性好,驅(qū)動(dòng)負(fù)載小,且豎直驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件通過均同步帶驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)的精度高。
【IPC分類】H05K13-00
【公開號(hào)】CN204466148
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420872602
【發(fā)明人】賓興, 黃道慶
【申請(qǐng)人】深圳市興禾自動(dòng)化有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2014年12月31日
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